Caja de herramientas para profesores
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El propósito de esta actividad
El sensor de visión proporciona una variedad de datos que luego se pueden utilizar en proyectos. Los bloques de detección permiten al usuario hacer que el proyecto tome instantáneas, decida si el objeto existe, decida cuántos existen, determine las coordenadas X e Y del centro del objeto dentro de la instantánea del sensor de visión y determine el ancho y alto del objeto en píxeles dentro de la instantánea. . Esta actividad presentará todos los bloques relacionados necesarios para recopilar esa información en preparación para el Vision Data Challenge.
El siguiente es un resumen del Vision Data Challenge de Rethink:
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Revise un conjunto completo de datos recopilados de los bloques de detección del sensor de visión.
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Complete un conjunto de datos parcial de información recopilada del sensor de visión sobre una instantánea diferente.
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Cree un conjunto de datos basado en una instantánea y los bloques de detección del sensor de visión.
Los bloques sensores del sensor de visión
VEXcode IQ tiene bloques de detección para el sensor de visión. Los dos primeros ya los usaste en la sección Reproducir para tomar una instantánea y verificar si el objeto existe.
En la siguiente figura, ve que el bloque (Instantánea) capturó la instantánea GREENBOX. El objeto, GREENBOX, fue identificado en la instantánea y, por lo tanto, la respuesta sobre si existe es VERDADERA.
Veamos estos otros bloques sensoriales y lo que nos dicen sus valores.
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El bloque (Recuento de objetos) nos dice cuántos objetos GREENBOX hay en la instantánea. Aquí solo se detecta 1.
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El valor central X nos dice si el objeto GREENBOX está a la izquierda o a la derecha del punto central del robot. Recuerde, el sensor de visión está montado en el medio de la parte frontal del robot, por lo que la vista de la instantánea es la vista del robot.
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Si el centro X es mayor que 157,5, el objeto está a la derecha del punto central del robot.
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Si el centro X es menor que 157,5, el objeto está a la izquierda del punto central del robot.
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El valor central Y nos dice si el GREENBOX está más alto o más bajo que el punto central del robot.
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Si el centro Y es mayor que 105,5, el objeto está más bajo que el punto central del robot.
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Si el centro Y es menor que 105,5, el objeto está más alto que el punto central del robot.
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Los valores de ancho y alto nos dicen qué tan cerca está GREENBOX del robot.
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El objeto del mismo tamaño será mayor en ancho y alto a medida que se acerque al robot.
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¿Por qué esta lectura?
La información de ayuda dentro de VEXcode IQ también proporciona información sobre los bloques, pero aquí, los datos que se recopilan se contextualizan en cuanto a lo que le dicen específicamente al usuario sobre el objeto en la instantánea.
Notas:
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Los valores centerX y centerY de toda la instantánea se utilizan para determinar si el objeto está a la izquierda/derecha o encima/debajo del punto central del robot. Se calculan dividiendo el número total de píxeles en ese eje por dos (por ejemplo, centroX de la instantánea = 315/2 = 157,5).
Podemos asumir que el punto central del robot es el mismo que el punto central de la instantánea del sensor de visión porque el sensor de visión debe montarse en el centro de la parte frontal del robot y mirando hacia adelante. La posición del sensor de visión en la estructura del robot y el grado en que el sensor de visión podría estar inclinado hacia abajo deben tenerse en cuenta al juzgar la posición del objeto en relación con el punto central del robot (o del sensor de visión).
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Los valores de Y aumentan hacia abajo dentro de la instantánea. Asegúrese de que los estudiantes reconozcan eso antes de pasar a la siguiente parte.
¿Cómo se calculan los valores del centro X y del centro Y?
Los valores se calculan en función de las coordenadas dentro de la instantánea. El ancho y el alto del objeto ya están calculados.
El sensor de visión rastrea los valores X e Y de la esquina superior izquierda del objeto. A continuación, esas coordenadas son (84, 34).
Los valores del centro X y del centro Y se pueden calcular en función de las coordenadas de la esquina superior izquierda (84, 34) y los valores de ancho (W 140) y alto (H 142) proporcionados.
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centroX = 140/2 + 84 = 154
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centerX = la mitad del ancho del objeto agregado a su coordenada X más a la izquierda
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centroY = 142/2 + 34 = 105
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centroY = la mitad de la altura del objeto agregada a su coordenada Y superior
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Concluyendo esta página
Asegúrese de que los estudiantes comprendan las matemáticas involucradas en encontrar los valores del centro X y del centro Y. Lo necesitarán para la actividad de la página siguiente.
Pregunte cómo se relacionan los valores (84, 34) y (W 140, H 142) con las coordenadas proporcionadas en las esquinas de la instantánea. Los estudiantes deben reconocer que la instantánea completa se asigna a un plano de coordenadas según la cantidad de píxeles. Los valores X varían de 0 a 315 (316 píxeles de ancho) y los valores Y varían de 0 a 211 (212 píxeles de alto). Las coordenadas y el tamaño del objeto se basan en cuántos píxeles ocupa el objeto a lo largo de esos ejes.