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Icona della casella degli strumenti dell'insegnante Strumenti dell'insegnante - Lo scopo di questa attività

Il sensore di visione fornisce una varietà di dati che possono quindi essere utilizzati nei progetti. I blocchi di rilevamento consentono all'utente di fare in modo che il progetto scatti istantanee, decida se l'oggetto esiste, decide quanti ne esistono, determina le coordinate X e Y centrali dell'oggetto all'interno dell'istantanea del sensore di visione e determina la larghezza e l'altezza dell'oggetto in pixel all'interno dell'istantanea . Questa attività introdurrà tutti i blocchi correlati necessari per raccogliere tali informazioni in preparazione alla Vision Data Challenge.
Quello che segue è uno schema della Vision Data Challenge di Rethink:

  • Esamina un set di dati completo di informazioni raccolte dai blocchi di rilevamento del sensore di visione.

  • Completa un set di dati parziale di informazioni raccolte dal sensore di visione su un'istantanea diversa.

  • Crea un set di dati basato su un'istantanea e sui blocchi di rilevamento del sensore di visione.

I blocchi di rilevamento del sensore di visione

VEXcode IQ dispone di blocchi di rilevamento per il sensore di visione. I primi due li hai già utilizzati nella sezione Riproduci per scattare un'istantanea e verificare se l'oggetto esiste.

Nella figura seguente, puoi vedere che il blocco (Snapshot) ha catturato l'istantanea GREENBOX. L'oggetto, GREENBOX, è stato identificato nell'istantanea e quindi la risposta se esiste è VERO.

Diamo un'occhiata a questi altri blocchi di rilevamento e cosa ci dicono i loro valori.

  • Il blocco (Conteggio oggetti) ci dice quanti oggetti GREENBOX sono presenti nell'istantanea. Qui ne è stato rilevato solo 1.

  • Il valore X del centro ci dice se l'oggetto GREENBOX si trova a sinistra o a destra del punto centrale del robot. Ricorda, il sensore di visione è montato al centro della parte anteriore del robot e quindi la vista dell'istantanea è la vista del robot.

    • Se il centro X è maggiore di 157,5, l'oggetto si trova a destra del punto centrale del robot.

    • Se il centro X è inferiore a 157,5, l'oggetto si trova a sinistra del punto centrale del robot.

  • Il valore Y del centro ci dice se il GREENBOX è più alto o più basso del punto centrale del robot.

    • Se il centro Y è maggiore di 105,5, l'oggetto è più basso del punto centrale del robot.

    • Se il centro Y è inferiore a 105,5, l'oggetto è più alto del punto centrale del robot.

  • I valori di larghezza e altezza ci dicono quanto è vicino il GREENBOX al robot.

    • L'oggetto della stessa dimensione sarà più grande in larghezza e altezza man mano che si avvicina al robot.

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Le informazioni della Guida all'interno di VEXcode IQ forniscono anche informazioni sui blocchi, ma qui i dati raccolti sono contestualizzati in base a ciò che dicono specificamente all'utente sull'oggetto nell'istantanea.

Appunti:

  • I valori centerX e centerY dell'intera istantanea vengono utilizzati per determinare se l'oggetto si trova a sinistra/destra o sopra/sotto il punto centrale del robot. Vengono calcolati dividendo il numero totale di pixel su quell'asse per due (ad esempio, centroX dell'istantanea = 315/2 = 157,5).

    Possiamo supporre che il punto centrale del robot sia lo stesso del punto centrale dell'istantanea del sensore di visione perché il sensore di visione deve essere montato al centro della parte anteriore del robot e rivolto in avanti. La posizione del sensore di visione sulla struttura del robot e il grado in cui il sensore di visione potrebbe essere angolato verso il basso devono essere presi in considerazione quando si valuta la posizione dell'oggetto rispetto al punto centrale del robot (o del sensore di visione).

  • I valori Y aumentano verso il basso all'interno dello snapshot. Assicurati che gli studenti lo riconoscano prima di passare alla parte successiva.

Come vengono calcolati i valori del centro X e del centro Y?

I valori vengono calcolati in base alle coordinate all'interno dello snapshot. La larghezza e l'altezza dell'oggetto sono già calcolate.

Il sensore di visione traccia i valori X e Y dell'angolo superiore sinistro dell'oggetto. Sotto, quelle coordinate sono (84, 34).

I valori del centro X e del centro Y possono essere calcolati in base alle coordinate dell'angolo superiore sinistro (84, 34) e ai valori di larghezza (L 140) e altezza (H 142) forniti.

  • centroX = 140/2 + 84 = 154

    • centerX = metà della larghezza dell'oggetto aggiunta alla sua coordinata X più a sinistra

  • centroY = 142/2 + 34 = 105

    • centerY = metà dell'altezza dell'oggetto aggiunta alla sua coordinata Y più alta

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Assicurati che gli studenti comprendano i calcoli necessari per trovare i valori del centro X e del centro Y. Ne avranno bisogno per l'attività nella pagina successiva.

Chiedi come i valori (84, 34) e (L 140, A 142) si riferiscono alle coordinate fornite negli angoli dell'istantanea. Gli studenti dovrebbero riconoscere che l'intera istantanea è mappata su un piano di coordinate in base al numero di pixel. I valori X vanno da 0 a 315 (316 pixel di larghezza) e i valori Y vanno da 0 a 211 (212 pixel di altezza). Le coordinate e le dimensioni dell'oggetto si basano sul numero di pixel che l'oggetto occupa lungo tali assi.

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