教師用ツールボックス - このアクティビティの目的
ビジョン センサーは、プロジェクトで使用できるさまざまなデータを提供します。 センシング ブロックを使用すると、ユーザーはプロジェクトでスナップショットを取得し、オブジェクトが存在するかどうかを決定し、存在する数を決定し、ビジョン センサーのスナップショット内のオブジェクトの中心 X および Y 座標を決定し、スナップショット内のオブジェクトの幅と高さをピクセル単位で決定することができます。 。 このアクティビティでは、ビジョン データ チャレンジに備えて情報を収集するために必要なすべての関連ブロックを紹介します。
以下は、Rethink の Vision Data Challenge の概要です。
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ビジョン センサーのセンシング ブロックから収集された情報の完全なデータ セットを確認します。
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別のスナップショットに関してビジョン センサーから収集された情報の部分的なデータ セットを完成させます。
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スナップショットとビジョン センサーのセンシング ブロックに基づいてデータ セットを作成します。
ビジョンセンサーのセンシングブロック
VEXcode IQ には、ビジョン センサー用のセンシング ブロックがあります。 最初の 2 つは、スナップショットを作成し、オブジェクトが存在するかどうかを確認するために、「再生」セクションですでに使用しました。
以下の図では、(Snapshot) ブロックが GREENBOX スナップショットをキャプチャしたことがわかります。 オブジェクト GREENBOX はスナップショットで識別されているため、存在するかどうかの答えは TRUE です。
これらの他のセンシング ブロックとその値が何を示すかを見てみましょう。
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(Object count) ブロックは、スナップショット内にある GREENBOX オブジェクトの数を示します。 ここでは 1 つだけ検出されています。
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中心 X 値は、GREENBOX オブジェクトがロボットの中心点の左側にあるか右側にあるかを示します。 ビジョン センサーはロボットの前面中央に取り付けられているため、スナップショットのビューがロボットのビューであることに注意してください。
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中心 X が 157.5 より大きい場合、オブジェクトはロボットの中心点の右側にあります。
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中心 X が 157.5 未満の場合、オブジェクトはロボットの中心点の左側にあります。
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中心の Y 値は、GREENBOX がロボットの中心点より高いか低いかを示します。
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中心 Y が 105.5 より大きい場合、オブジェクトはロボットの中心点よりも低くなります。
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中心 Y が 105.5 未満の場合、オブジェクトはロボットの中心点よりも高くなります。
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幅と高さの値は、GREENBOX がロボットにどの程度近づいているかを示します。
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同じサイズの物体でも、ロボットに近づくにつれて幅と高さが大きくなります。
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教師用ツールボックス - なぜこの読み方なのでしょうか?
VEXcode IQ 内のヘルプ情報でもブロックに関する情報が提供されますが、ここでは、収集されるデータは、スナップショット内のオブジェクトについてユーザーに具体的に何を伝えるかというコンテキストに基づいて表示されます。
ノート:
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スナップショット全体の centerX および centerY の値は、オブジェクトがロボットの中心点の左/右にあるか、上/下にあるかを判断するために使用されます。 これらは、その軸上のピクセルの総数を 2 で割ることによって計算されます (たとえば、スナップショットの centerX = 315 / 2 = 157.5)。
ビジョン センサーはロボットの前側の中心に前向きに取り付けられる必要があるため、ロボットの中心点はビジョン センサーのスナップショットの中心点と同じであると仮定できます。 ロボット (またはビジョン センサー) の中心点に対するオブジェクトの位置を判断するときは、ロボットの体格上のビジョン センサーの位置と、ビジョン センサーが下向きに傾く角度を考慮する必要があります。
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Y 値はスナップショット内で下に向かって増加します。 次のパートに進む前に、生徒がそのことを認識していることを確認してください。
中心 X と中心 Y の値はどのように計算されますか?
値はスナップショット内の座標に基づいて計算されます。 オブジェクトの幅と高さはすでに計算されています。
ビジョン センサーは、オブジェクトの左上隅の X 値と Y 値を追跡します。 以下では、それらの座標は (84, 34) です。
中心 X および中心 Y の値は、左上隅の座標 (84、34)、および提供された幅 (W 140) および高さ (H 142) の値に基づいて計算できます。
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中心X = 140/2 + 84 = 154
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centerX = オブジェクトの幅の半分を左端の X 座標に加算します
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中心Y = 142/2 + 34 = 105
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centerY = オブジェクトの高さの半分を最上部の Y 座標に加算します
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教師用ツールボックス - このページの終わり
生徒が中心 X と中心 Y の値を見つけるための数学を理解していることを確認してください。 次のページのアクティビティで必要になります。
(84, 34) と (W 140, H 142) の値がスナップショットの隅にある座標とどのように関連しているかを尋ねてください。 学生は、スナップショット全体がピクセル数に基づいて座標平面にマッピングされていることを認識する必要があります。 X 値の範囲は 0 ~ 315 (幅 316 ピクセル)、Y 値の範囲は 0 ~ 211 (高さ 212 ピクセル) です。 オブジェクトの座標とサイズは、オブジェクトがこれらの軸に沿って占めるピクセル数に基づきます。