Mokytojo įrankių rinkinys
-
Šios veiklos tikslas
Vision Sensor pateikia įvairius duomenis, kuriuos vėliau galima panaudoti projektuose. Jutimo blokai leidžia vartotojui leisti projektui daryti momentines nuotraukas, nuspręsti, ar objektas egzistuoja, kiek jų yra, nustatyti objekto centro X ir Y koordinates regėjimo jutiklio momentinėje nuotraukoje ir nustatyti objekto plotį ir aukštį taškais momentinėje nuotraukoje. . Ši veikla supažindins su visais susijusiais blokais, reikalingais tai informacijai rinkti ruošiantis „Vision Data Challenge“.
Toliau pateikiami „Rethink's Vision Data Challenge“ planai:
-
Peržiūrėkite visą duomenų rinkinį, surinktą iš regėjimo jutiklio jutimo blokų.
-
Užpildykite dalinį informacijos rinkinį, surinktą iš regėjimo jutiklio apie kitą momentinę nuotrauką.
-
Sukurkite duomenų rinkinį, pagrįstą momentine nuotrauka ir regėjimo jutiklio jutimo blokais.
Regėjimo jutiklio jutimo blokai
VEXcode IQ turi regėjimo jutiklio jutimo blokus. Pirmieji du, kuriuos jau naudojote skiltyje Play, kad padarytumėte momentinę nuotrauką ir patikrintumėte, ar objektas yra.
Žemiau esančiame paveikslėlyje matote, kad (Snapshot) blokas užfiksavo GREENBOX momentinę nuotrauką. Objektas GREENBOX buvo identifikuotas momentinėje nuotraukoje, todėl atsakymas, ar jis egzistuoja, yra TRUE.
Pažvelkime į šiuos kitus jutimo blokus ir ką mums sako jų vertės.
-
(objektų skaičius) blokas nurodo, kiek GREENBOX objektų yra momentinėje nuotraukoje. Čia aptiktas tik 1.
-
Centrinė X reikšmė nurodo, ar GREENBOX objektas yra kairėje ar dešinėje nuo roboto centro taško. Atminkite, kad regėjimo jutiklis yra sumontuotas roboto priekinės dalies viduryje, todėl momentinės nuotraukos vaizdas yra roboto vaizdas.
-
Jei centras X yra didesnis nei 157,5, objektas yra roboto centro taško dešinėje.
-
Jei centras X yra mažesnis nei 157,5, objektas yra kairėje nuo roboto centro taško.
-
-
Centrinė Y reikšmė nurodo, ar GREENBOX yra aukščiau ar žemiau nei roboto centrinis taškas.
-
Jei centras Y yra didesnis nei 105,5, objektas yra žemiau nei roboto vidurio taškas.
-
Jei centras Y yra mažesnis nei 105,5, objektas yra aukščiau nei roboto vidurio taškas.
-
-
Pločio ir aukščio reikšmės parodo, kaip arti GREENBOX yra nuo roboto.
-
To paties dydžio objektas bus didesnio pločio ir aukščio, kai priartės prie roboto.
-
Mokytojo įrankių rinkinys
-
Kodėl šis skaitymas?
Pagalbos informacija VEXcode IQ taip pat suteikia informacijos apie blokus, tačiau čia renkami duomenys yra kontekstualizuojami atsižvelgiant į tai, ką jie konkrečiai pasako vartotojui apie objektą momentinėje nuotraukoje.
Pastabos:
-
Visos momentinės nuotraukos centreX ir centreY reikšmės naudojamos norint nustatyti, ar objektas yra kairėje/dešinėje, ar aukščiau/žemiau roboto centro taško. Jie apskaičiuojami padalijus bendrą pikselių skaičių toje ašyje iš dviejų (pvz., momentinės nuotraukos centras X = 315 / 2 = 157,5).
Galime daryti prielaidą, kad roboto centrinis taškas yra toks pat, kaip ir regėjimo jutiklio momentinės nuotraukos centro taškas, nes regėjimo jutiklis turi būti sumontuotas roboto priekinės pusės centre ir atsuktas į priekį. Vertinant objekto padėtį roboto (arba regėjimo jutiklio) centro taško atžvilgiu, reikia atsižvelgti į regėjimo jutiklio padėtį roboto konstrukcijoje ir laipsnį, kuriuo regėjimo jutiklis gali būti nukreiptas žemyn.
-
Y reikšmės momentinėje nuotraukoje didėja žemyn. Įsitikinkite, kad mokiniai tai atpažįsta prieš pereidami prie kitos dalies.
Kaip apskaičiuojamos centro X ir centro Y reikšmės?
Vertės apskaičiuojamos pagal momentinės nuotraukos koordinates. Objekto plotis ir aukštis jau apskaičiuoti.
Regėjimo jutiklis seka X ir Y reikšmes viršutiniame kairiajame objekto kampe. Žemiau tos koordinatės yra (84, 34).
Centro X ir centro Y reikšmes galima apskaičiuoti pagal pateiktas viršutinio kairiojo kampo koordinates (84, 34) ir pločio (W 140) bei aukščio (H 142) reikšmes.
-
centrasX = 140/2 + 84 = 154
-
centrasX = pusė objekto pločio, pridėto prie kairiosios X koordinatės
-
-
centras Y = 142/2 + 34 = 105
-
centras Y = pusė objekto aukščio, pridėto prie jo aukščiausios Y koordinatės
-
Mokytojo įrankių rinkinys
-
Šio puslapio pabaiga
Įsitikinkite, kad mokiniai supranta matematiką, reikalingą ieškant centro X ir centro Y reikšmių. Jiems to prireiks kitame puslapyje esančiai veiklai.
Paklauskite, kaip reikšmės (84, 34) ir (W 140, H 142) susijusios su koordinatėmis, pateiktomis momentinės nuotraukos kampuose. Mokiniai turėtų suprasti, kad visa momentinė nuotrauka yra susieta su koordinačių plokštuma, pagrįsta pikselių skaičiumi. X reikšmės svyruoja nuo 0 iki 315 (316 pikselių pločio), o Y reikšmės – nuo 0 iki 211 (212 pikselių aukščio). Objekto koordinatės ir dydis priklauso nuo to, kiek pikselių objektas užima išilgai tų ašių.