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Laboratórios STEM
Testbed - Sensores VEX IQ

Portal do Professor

Leia sobre o sensor de cores

Para saber mais sobre o Sensor de Distância, peça ao Leitor para organizar como o grupo irá ler o artigo VEX IQ Color Sensor da Biblioteca VEX. Este artigo abordará como o Sensor de Cores funciona e como ele pode ser usado.

Programar com o sensor de cores

Faça com que o programador abra o VEXcode IQ  e siga estas etapas:

Teste o sensor de cores

Faça com que o testador conecte o VEX IQ Brain ao seu computador e siga estas etapas:

  • Baixe o projeto para o IQ Robot Brain.

  • Execute o projeto para relatar e imprimir se um objeto está próximo e, se estiver, qual é a cor desse objeto próximo.

  • Para obter ajuda para baixar e executar um projeto, assista ao vídeo tutorial Baixar e executar um projeto .

  • Com base em suas observações de como o sensor se comportou no Testbed e nas informações da leitura, responda às seguintes perguntas e peça ao Registrador para documentá-las em seu caderno de engenharia:

    1. O Sensor de Cores informa até que ponto um objeto está usando um intervalo de valores? Ou pode apenas relatar se um objeto é detectado usando 1 (VERDADEIRO) ou 0 (FALSO)?

    2. Quantas cores diferentes o Sensor de Cores pode reportar ao IQ Brain?

Ícone da caixa de ferramentas do professor Caixa de ferramentas do professor - respostas

As seguintes respostas podem variar:

  1. Um Sensor de Cor informa se detecta um objeto próximo como um valor binário (0-FALSO ou 1-VERDADEIRO). Um sensor de distância pode relatar a distância que um objeto está usando um intervalo de valores.

  2. Se os alunos contarem as cores listadas no bloco A cor detecta , é provável que respondam que o Sensor de cores reporta 14 cores possíveis. No entanto, o Sensor de Cores realmente informa apenas os nomes de 12 dessas 14 cores, que você aprende quando se refere ao bloco Cor de . Assim, o Sensor de Cores pode detectar 14 cores e depois categorizá-las em 12 nomes de cores que podem ser relatados. Além disso, o Sensor de Cor pode informar o valor do matiz em graus. Se você consultar o bloco Hue of , verá que ele pode relatar valores que variam de 0 a 360 graus. Qualquer uma dessas respostas é aceitável, mas tecnicamente, ao relatar nomes de cores, o Sensor de Cores pode relatar 12 no total usando o bloco Cor de .

Programe o sensor de cores para detectar brilho

Abra o VEXcode IQ e siga estas etapas:

Teste a capacidade do sensor de cores de rastrear uma linha

Conecte o VEX IQ Brain ao seu computador e siga estas etapas:

  • Baixe o projeto para o IQ Robot Brain.

  • Encontre ou crie uma linha escura/preta em uma superfície clara/branca.

  • Posicione o Testbed de forma que você possa mover o sensor de cores para frente e para trás ao longo da linha e até a superfície mais clara algumas vezes.

  • Execute o projeto para relatar e imprimir se o Sensor de Cor detectar escuridão (na linha) ou brilho (fora da linha).

  • Para obter ajuda para baixar e executar um projeto, assista ao vídeo tutorial Baixar e executar um projeto .

  • Com o projeto Brilho em execução, vire o Sensor de Cor para baixo na linha e na superfície e mova-o lentamente para frente e para trás.

  • Observe a tela do Cérebro para relatórios impressos.

  • Com base em suas observações de como o sensor se comportou e nas informações da leitura, responda às seguintes perguntas e peça ao Registrador para documentá-las em seu caderno de engenharia:

    1. Em que cenário você pode usar um sensor de cores para detectar e/ou seguir uma linha?

    2. No projeto de exemplo acima, quando o Cérebro imprime “Fora da linha”, o que isso significa em termos do brilho que está detectando?

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As seguintes respostas podem variar:

  1. Um Sensor de Cor pode ser usado para detectar ou seguir uma linha em um ambiente de competição para usar as linhas no campo como orientação. Detectar e seguir linhas também pode ser importante para robôs de fabricação ou estoque, onde as linhas são usadas para indicar pontos de parada (para que não colidam com prateleiras ou outras superfícies) ou para delinear rotas ao redor do armazém (para que os robôs não precisem navegar para si entre locais). É claro que existem muitas respostas adicionais possíveis, incluindo a capacidade dos carros autônomos de permanecerem nas faixas nas estradas.

  2. No projeto Brilho, o Testbed deveria ter impresso “Off the line” sempre que o brilho detectado fosse superior a 25%. Não é provável que a superfície branca ou de cor clara tenha um brilho detectado inferior a 25% - apenas a linha preta deveria.

Ícone da caixa de ferramentas do professor Caixa de ferramentas do professor - Solução de problemas

Ao trabalhar com o Sensor de Cores, pode haver casos em que ele não se comporte como deveria. Se isso ocorrer, comece a solução de problemas tentando as seguintes etapas:

  • Primeiro comece verificando se o firmware do Sensor de cores está atualizado. Leia este artigo para obter mais informações sobre como atualizar o firmware.

  • Se o firmware estiver atualizado, observe ainda a tela Informações do dispositivo no IQ Brain para verificar se cores e distâncias estão sendo detectadas ou não. Mesmo sem nada na frente do Sensor de Cores, ele deverá exibir a Cor (“NONE”) e a Distância (“Far”). Teste um objeto de cor sólida para ver se as leituras de Cor e Distância mudam. Você pode alterar o modo de "3 cores" para "12 cores" ou "Escala de cinza" pressionando o botão Verificar. Em seguida, teste o objeto de cor sólida novamente para ver se você está obtendo leituras em todos os três modos.

  • A tela Informações do dispositivo também pode ser útil antes de executar um projeto com o sensor de cores em um novo ambiente onde os níveis de luz possam ser diferentes. Quando as condições de iluminação mudam, o Sensor de Cor pode reportar leituras diferentes. Use a tela Informações do dispositivo para ver seus valores atuais para que ajustes possam ser feitos no projeto para acomodar a mudança na luz ambiente.

  • Você também pode usar o artigo “Como solucionar problemas dos sensores VEX IQ”.

  • Se as informações do dispositivo relatarem valores precisos, o problema pode ser que o aluno copiou incorretamente o projeto.

    • Para solucionar problemas do projeto, verifique se o dispositivo está configurado corretamente - o que significa que eles usaram o projeto de exemplo Testbed correto. Para mais informações sobre como configurar o Sensor de Cores, leia o artigo "Como Configurar Sensores VEX IQ - VEXcode IQ" .

    • Certifique-se de que os alunos copiaram e construíram o projeto corretamente. Você pode usar o bloco print no VEXcode IQ para exibir os valores atuais do sensor no Brain à medida que o projeto avança até o erro ou até o final do projeto.

  • Se as informações do dispositivo NÃO relatarem valores precisos, o problema poderá estar relacionado ao hardware.

    • Para solucionar problemas de hardware, tente verificar a conexão da porta com o cabo inteligente usando o artigo “Como conectar dispositivos VEX IQ a portas inteligentes”.

    • Se o sensor de cores estiver conectado corretamente e ainda não estiver se comportando como deveria, pode haver um problema físico com o sensor de cores. Teste a troca por outro sensor de cores.