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O objetivo desta atividade
O Vision Sensor fornece uma variedade de dados que podem ser usados em projetos. Os blocos de detecção permitem que o usuário faça com que o projeto tire instantâneos, decida se o objeto existe, decida quantos existem, determine as coordenadas X e Y do centro do objeto dentro do instantâneo do Sensor de Visão e determine a largura e a altura do objeto em pixels dentro do instantâneo. . Esta atividade apresentará todos os blocos relacionados necessários para coletar essas informações em preparação para o Vision Data Challenge.
A seguir está um esboço do Desafio de Dados de Visão da Rethink:
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Revise um conjunto completo de dados coletados dos blocos de detecção do Vision Sensor.
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Complete um conjunto parcial de dados de informações coletadas do Vision Sensor sobre um instantâneo diferente.
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Crie um conjunto de dados com base em um instantâneo e nos blocos de detecção do sensor de visão.
Os blocos de detecção do sensor de visão
VEXcode IQ possui blocos de detecção para o sensor de visão. Os dois primeiros você já usou na seção Play para tirar um snapshot e verificar se o objeto existe.
Na figura abaixo, você vê que o bloco (Snapshot) capturou o snapshot GREENBOX. O objeto, GREENBOX, foi identificado no instantâneo e portanto a resposta se ele existe é VERDADEIRO.
Vejamos esses outros blocos de detecção e o que seus valores nos dizem.
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O bloco (Object count) nos informa quantos objetos GREENBOX estão no instantâneo. Aqui, há apenas 1 detectado.
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O valor central X nos diz se o objeto GREENBOX está à esquerda ou à direita do ponto central do robô. Lembre-se, o Sensor de Visão é montado no meio da frente do robô e, portanto, a visualização do instantâneo é a visualização do robô.
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Se o centro X for maior que 157,5, o objeto estará à direita do ponto central do robô.
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Se o centro X for menor que 157,5, o objeto estará à esquerda do ponto central do robô.
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O valor do centro Y nos diz se o GREENBOX está acima ou abaixo do ponto central do robô.
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Se o centro Y for maior que 105,5, o objeto está abaixo do ponto central do robô.
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Se o centro Y for menor que 105,5, o objeto está mais alto que o ponto central do robô.
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Os valores de largura e altura nos dizem o quão perto o GREENBOX está do robô.
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O objeto do mesmo tamanho será maior em largura e altura à medida que se aproxima do robô.
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Por que esta leitura?
As informações de ajuda do VEXcode IQ também fornecem informações sobre os blocos, mas aqui os dados coletados são contextualizados quanto ao que dizem especificamente ao usuário sobre o objeto no instantâneo.
Notas:
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Os valores centerX e centerY de todo o instantâneo são usados para determinar se o objeto está à esquerda/direita ou acima/abaixo do ponto central do robô. Eles são calculados dividindo o número total de pixels nesse eixo por dois (por exemplo, centroX do instantâneo = 315/2 = 157,5).
Podemos assumir que o ponto central do robô é o mesmo ponto central do instantâneo do Sensor de Visão porque o Sensor de Visão deve ser montado no centro da parte frontal do robô e voltado para frente. A posição do Sensor de Visão na construção do robô e o grau em que o Sensor de Visão pode estar inclinado para baixo precisam ser levados em consideração ao julgar a posição do objeto em relação ao ponto central do robô (ou Sensor de Visão).
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Os valores de Y aumentam para baixo no instantâneo. Certifique-se de que os alunos reconheçam isso antes de passar para a próxima parte.
Como são calculados os valores do centro X e do centro Y?
Os valores são calculados com base nas coordenadas do instantâneo. A largura e a altura do objeto já estão calculadas.
O Sensor de Visão rastreia os valores X e Y do canto superior esquerdo do objeto. Abaixo, essas coordenadas são (84, 34).
Os valores centrais X e centrais Y podem ser calculados com base nas coordenadas do canto superior esquerdo (84, 34) e nos valores de largura (W 140) e altura (H 142) fornecidos.
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centroX = 140/2 + 84 = 154
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centerX = metade da largura do objeto adicionada à sua coordenada X mais à esquerda
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centroY = 142/2 + 34 = 105
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centerY = metade da altura do objeto adicionada à sua coordenada Y superior
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Concluindo esta página
Certifique-se de que os alunos entendam a matemática envolvida na localização dos valores centrais X e centrais Y. Eles precisarão dele para a atividade da próxima página.
Pergunte como os valores (84, 34) e (W 140, H 142) se relacionam com as coordenadas fornecidas nos cantos do instantâneo. Os alunos devem reconhecer que todo o instantâneo é mapeado em um plano de coordenadas com base no número de pixels. Os valores X variam de 0 a 315 (316 pixels de largura) e os valores de Y variam de 0 a 211 (212 pixels de altura). As coordenadas e o tamanho do objeto são baseados em quantos pixels o objeto ocupa ao longo desses eixos.