Skip to main content

ห้องปฏิบัติการต้นกำเนิด
วิชันเซนเซอร์

พอร์ทัลครู

ไอคอนกล่องเครื่องมือครู กล่องเครื่องมือสำหรับครู - จุดประสงค์ของกิจกรรมนี้

วิชันเซนเซอร์ให้ข้อมูลที่หลากหลายซึ่งสามารถนำมาใช้ในโครงการได้ บล็อกการตรวจจับช่วยให้ผู้ใช้สามารถให้โปรเจ็กต์ถ่ายภาพสแนปช็อต ตัดสินใจว่ามีวัตถุอยู่หรือไม่ ตัดสินใจว่ามีวัตถุอยู่กี่ชิ้น กำหนดพิกัด X และ Y กึ่งกลางของวัตถุภายในสแน็ปช็อตของ Vision Sensor และกำหนดความกว้างและความสูงของวัตถุเป็นพิกเซลภายในสแน็ปช็อต . กิจกรรมนี้จะแนะนำบล็อกที่เกี่ยวข้องทั้งหมดที่จำเป็นสำหรับการรวบรวมข้อมูลนั้นเพื่อเตรียมพร้อมสำหรับ Vision Data Challenge
ต่อไปนี้คือโครงร่างของ Vision Data Challenge ของ Rethink:

  • ตรวจสอบชุดข้อมูลที่ครบถ้วนซึ่งรวบรวมจากบล็อกการตรวจจับของเซนเซอร์วิชัน

  • กรอกชุดข้อมูลบางส่วนที่รวบรวมจากวิชันเซนเซอร์เกี่ยวกับสแน็ปช็อตอื่น

  • สร้างชุดข้อมูลตามสแน็ปช็อตและบล็อกการตรวจจับของ Vision Sensor

บล็อกการตรวจจับของวิชันเซนเซอร์

VEXcode IQ มีบล็อกการตรวจจับสำหรับ Vision Sensor สองรายการแรกที่คุณใช้ในส่วนเล่นแล้วเพื่อถ่ายภาพสแนปชอตและตรวจสอบว่ามีวัตถุอยู่หรือไม่

ในรูปด้านล่าง คุณจะเห็นว่าบล็อก (Snapshot) บันทึกสแน็ปช็อต GREENBOX วัตถุ GREENBOX ได้รับการระบุในสแนปชอต ดังนั้นคำตอบว่ามีอยู่จริงหรือไม่

มาดูบล็อกการตรวจจับอื่นๆ เหล่านี้และค่านิยมของบล็อกเหล่านี้บอกเราบ้าง

  • บล็อก (จำนวนวัตถุ) บอกเราว่ามีวัตถุ GREENBOX กี่ชิ้นในสแน็ปช็อต ที่นี่ตรวจพบเพียง 1 แห่งเท่านั้น

  • ค่า X ตรงกลางบอกเราว่าวัตถุ GREENBOX อยู่ทางซ้ายหรือขวาของจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ โปรดจำไว้ว่า วิชันเซนเซอร์จะติดตั้งอยู่ตรงกลางด้านหน้าของหุ่นยนต์ ดังนั้นมุมมองของสแน็ปช็อตจึงเป็นมุมมองของหุ่นยนต์

    • ถ้าศูนย์กลาง X มากกว่า 157.5 วัตถุจะอยู่ทางด้านขวาของจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์

    • ถ้าศูนย์กลาง X น้อยกว่า 157.5 วัตถุจะอยู่ทางด้านซ้ายของจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์

  • ค่า Y ที่อยู่ตรงกลางบอกเราว่า GREENBOX สูงหรือต่ำกว่าจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์

    • ถ้าศูนย์กลาง Y มากกว่า 105.5 วัตถุจะอยู่ต่ำกว่าจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์

    • ถ้าศูนย์กลาง Y น้อยกว่า 105.5 วัตถุจะสูงกว่าจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์

  • ค่าความกว้างและความสูงบอกเราว่า GREENBOX อยู่ใกล้หุ่นยนต์เพียงใด

    • วัตถุที่มีขนาดเท่ากันจะมีความกว้างและความสูงมากขึ้นเมื่อเข้าใกล้หุ่นยนต์มากขึ้น

ไอคอนกล่องเครื่องมือครู กล่องเครื่องมือสำหรับครู - ทำไมจึงอ่านเช่นนี้

ข้อมูลวิธีใช้ภายใน VEXcode IQ ยังให้ข้อมูลเกี่ยวกับบล็อกด้วย แต่ที่นี่ ข้อมูลที่ถูกรวบรวมจะถูกปรับบริบทตามสิ่งที่พวกเขาบอกผู้ใช้โดยเฉพาะเกี่ยวกับออบเจ็กต์ในสแน็ปช็อต

หมายเหตุ:

  • ค่า centerX และ centerY ของภาพรวมทั้งหมดถูกใช้เพื่อกำหนดว่าวัตถุอยู่ทางซ้าย/ขวาหรือด้านบน/ด้านล่างจุดกึ่งกลางของหุ่นยนต์ คำนวณโดยการหารจำนวนพิกเซลทั้งหมดบนแกนนั้นด้วยสอง (เช่น centerX ของสแนปชอต = 315/2 = 157.5)

    เราสามารถสรุปได้ว่าจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์นั้นเหมือนกับจุดศูนย์กลางของสแน็ปช็อตของวิชันเซนเซอร์ เนื่องจากวิชันเซนเซอร์ควรติดตั้งที่กึ่งกลางด้านหน้าของหุ่นยนต์และหันไปข้างหน้า ตำแหน่งของวิชันเซนเซอร์บนโครงสร้างของหุ่นยนต์และระดับที่วิชันเซนเซอร์อาจทำมุมลงจะต้องนำมาพิจารณาเมื่อพิจารณาตำแหน่งของวัตถุที่สัมพันธ์กับจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ (หรือของวิชันเซนเซอร์)

  • ค่า Y จะเพิ่มขึ้นลดลงภายในสแน็ปช็อต ตรวจสอบให้แน่ใจว่านักเรียนรับรู้ก่อนที่จะไปยังส่วนถัดไป

ค่าศูนย์ X และศูนย์ Y คำนวณอย่างไร

ค่าจะคำนวณตามพิกัดภายในสแน็ปช็อต คำนวณความกว้างและความสูงของวัตถุแล้ว

วิชันเซนเซอร์จะติดตามค่า X และ Y ของมุมซ้ายบนของวัตถุ พิกัดด้านล่างคือ (84, 34)

ค่า X ตรงกลางและ Y ตรงกลางสามารถคำนวณได้จากพิกัดของมุมซ้ายบน (84, 34) และค่าความกว้าง (W 140) และความสูง (H 142) ที่ให้ไว้

  • ศูนย์กลางX = 140/2 + 84 = 154

    • centerX = ครึ่งหนึ่งของความกว้างของวัตถุที่บวกเข้ากับพิกัด X ด้านซ้ายสุด

  • ศูนย์กลาง Y = 142/2 + 34 = 105

    • centerY = ครึ่งหนึ่งของความสูงของวัตถุที่บวกเข้ากับพิกัด Y บนสุด

ไอคอนกล่องเครื่องมือครู กล่องเครื่องมือครู - สรุปหน้านี้

ตรวจสอบให้แน่ใจว่านักเรียนเข้าใจคณิตศาสตร์ที่เกี่ยวข้องกับการค้นหาค่า X ที่อยู่ตรงกลางและค่า Y ที่อยู่ตรงกลาง พวกเขาจะต้องใช้มันสำหรับกิจกรรมในหน้าถัดไป

ถามว่าค่า (84, 34) และ (W 140, H 142) เกี่ยวข้องกับพิกัดที่ให้ไว้ที่มุมของสแน็ปช็อตอย่างไร นักเรียนควรรับรู้ว่าสแน็ปช็อตทั้งหมดถูกแมปบนระนาบพิกัดตามจำนวนพิกเซล ค่า X อยู่ระหว่าง 0 ถึง 315 (กว้าง 316 พิกเซล) และค่า Y อยู่ระหว่าง 0 ถึง 211 (สูง 212 พิกเซล) พิกัดและขนาดของวัตถุขึ้นอยู่กับจำนวนพิกเซลที่วัตถุใช้ตามแนวแกนเหล่านั้น