เตรียมพร้อมสำหรับการท้าทายข้อมูลวิสัยทัศน์

กล่องเครื่องมือครู - วัตถุประสงค์ของกิจกรรมนี้

Vision Sensor ให้ข้อมูลที่หลากหลายซึ่งสามารถนำมาใช้ในโครงการได้ บล็อกการตรวจจับช่วยให้ผู้ใช้สามารถถ่ายภาพโครงการตัดสินใจว่าวัตถุมีอยู่หรือไม่ตัดสินใจว่ามีอยู่กี่ตัวกำหนดพิกัดศูนย์กลาง X และ Y ของวัตถุภายในสแนปชอตของ Vision Sensor และกำหนดความกว้างและความสูงของวัตถุเป็นพิกเซลภายในสแนปชอต กิจกรรมนี้จะแนะนำบล็อกที่เกี่ยวข้องทั้งหมดที่จำเป็นสำหรับการรวบรวมข้อมูลนั้นเพื่อเตรียมความพร้อมสำหรับการท้าทายข้อมูลวิสัยทัศน์
ต่อไปนี้เป็นโครงร่างของการท้าทายข้อมูลวิสัยทัศน์ของ Rethink:

ตรวจสอบชุดข้อมูลที่สมบูรณ์ของข้อมูลที่รวบรวมจากบล็อกการตรวจจับของ Vision Sensor
กรอกชุดข้อมูลบางส่วนของข้อมูลที่รวบรวมจากเซ็นเซอร์การมองเห็นเกี่ยวกับสแนปชอตที่แตกต่างกัน
สร้างชุดข้อมูลตามสแนปชอตและบล็อกการตรวจจับของเซนเซอร์ตรวจจับการมองเห็น

บล็อกการตรวจจับของเซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็น

VEXcode IQ มีบล็อกการตรวจจับสำหรับเซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็น สองอย่างแรกที่คุณใช้ไปแล้วในส่วนเล่นเพื่อถ่ายภาพและตรวจสอบว่ามีวัตถุอยู่หรือไม่

ในรูปด้านล่างคุณจะเห็นว่า บล็อก (สแนปช็อต) จับภาพสแนปช็อต GREENBOX ได้ วัตถุ GREENBOX ถูกระบุในสแนปชอตดังนั้นคำตอบว่ามีอยู่จริงหรือไม่เรา

มาดูกันที่บล็อก Sensing อื่นๆเหล่านี้และคุณค่าของบล็อกเหล่านี้บอกอะไรเราบ้าง

ด้านซ้ายบล็อก Take snapshot ที่ตั้งค่าเป็น GREENBOX จะแสดงด้วยภาพของ snapshot ที่แสดงด้านล่าง ด้านขวาของแต่ละบล็อกเซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็นจะแสดงด้วยค่าที่จะรายงานตามสแนปชอตนี้ ในลำดับที่พวกเขาอ่านวัตถุมีอยู่หรือไม่? จริง, จำนวนออบเจ็กต์ 1, จุดศูนย์กลางออบเจ็กต์ x 154, จุดศูนย์กลางออบเจ็กต์ y 105, ความกว้างออบเจ็กต์ 140, ความสูงออบเจ็กต์

บล็อก (จำนวนออบเจ็กต์) จะบอกเราว่ามีออบเจ็กต์ GREENBOX กี่รายการในสแนปชอต ในที่นี้มีการตรวจพบเพียง 1 ครั้งเท่านั้น
ค่าศูนย์กลาง X บอกเราว่าวัตถุ GREENBOX อยู่ทางซ้ายหรือขวาของจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ จำไว้ว่าเซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็นจะติดตั้งอยู่ตรงกลางด้านหน้าของหุ่นยนต์ดังนั้นมุมมองของสแนปชอตจึงเป็นมุมมองของหุ่นยนต์
- หากจุดศูนย์กลาง X มากกว่า 157.5 วัตถุจะอยู่ทางขวาของจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์
- หากจุดศูนย์กลาง X น้อยกว่า 157.5 วัตถุจะอยู่ทางซ้ายของจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์
ค่าศูนย์กลาง Y บอกเราว่า GREENBOX สูงกว่าหรือต่ำกว่าจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์
- หากจุดศูนย์กลาง Y มากกว่า 105.5 วัตถุจะต่ำกว่าจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์
- หากจุดศูนย์กลาง Y น้อยกว่า 105.5 วัตถุจะสูงกว่าจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์
ค่าความกว้างและความสูงบอกเราว่า GREENBOX อยู่ใกล้กับหุ่นยนต์มากน้อยเพียงใด
- วัตถุขนาดเดียวกันจะมีความกว้างและความสูงมากขึ้นเมื่อเข้าใกล้หุ่นยนต์มากขึ้น

กล่องเครื่องมือครู - ทำไมต้องอ่านเรื่องนี้?

ข้อมูลความช่วยเหลือภายใน VEXcode IQ ยังให้ข้อมูลเกี่ยวกับบล็อกแต่ที่นี่ข้อมูลที่เก็บรวบรวมจะถูกบริบทว่าพวกเขาบอกผู้ใช้เกี่ยวกับวัตถุในสแนปชอตโดยเฉพาะอย่างไร

หมายเหตุ:

ค่า centerX และ centerY ของสแนปชอตทั้งหมดถูกใช้เพื่อกำหนดว่าวัตถุอยู่ทางซ้าย/ขวาหรือเหนือ/ใต้จุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ พวกมันถูกคำนวณโดยการหารจำนวนพิกเซลทั้งหมดบนแกนนั้นด้วยสอง (เช่น centerX ของ snapshot = 315/2 = 157.5)

เราสามารถสันนิษฐานได้ว่าจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์นั้นเหมือนกับจุดศูนย์กลางของภาพรวมของเซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็นเนื่องจากเซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็นควรติดตั้งอยู่ตรงกลางของด้านหน้าของหุ่นยนต์และหันหน้าไปข้างหน้า ตำแหน่งของเซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็นบนโครงสร้างของหุ่นยนต์และระดับที่เซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็นอาจทำมุมลงจะต้องนำมาพิจารณาเมื่อตัดสินตำแหน่งของวัตถุที่สัมพันธ์กับจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ (หรือจุดศูนย์กลางของเซ็นเซอร์การมองเห็น)
ค่า Y จะเพิ่มลงภายในสแนปชอต ตรวจสอบให้แน่ใจว่านักเรียนตระหนักถึงสิ่งนั้นก่อนที่จะไปยังส่วนถัดไป

ค่าศูนย์กลาง X และศูนย์กลาง Y คำนวณอย่างไร?

ค่าจะคำนวณตามพิกัดภายในสแนปชอต ความกว้างและความสูงของวัตถุได้รับการคำนวณแล้ว

เซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็นติดตามค่า X และ Y ของมุมซ้ายบนของวัตถุ ด้านล่างพิกัดเหล่านั้นคือ (84, 34)

ภาพรวมจากการกำหนดค่าเซ็นเซอร์ตรวจจับการมองเห็นที่แสดงมือที่ถือด้านสีเขียวของลูกบาศก์โดยมีภาพซ้อนทับอยู่ด้านบน ด้านบนของภาพซ้อนทับจะเขียนว่า Greenbox และในกล่องสัญลักษณ์สีแดง X 84, Y 34, W 140 และ H 142

ค่ากึ่งกลาง X และกึ่งกลาง Y สามารถคำนวณได้โดยอาศัยพิกัดของมุมซ้ายบน (84, 34) และค่าความกว้าง (W 140) และความสูง (H 142) ที่จัดให้มี

บล็อก VEXcode Vision Sensor จะแสดงด้วยค่าที่รายงานตามสแนปชอตด้านบน เพื่อให้พวกเขาอ่านศูนย์กลางวัตถุ x 154, ศูนย์กลางวัตถุ y 105, ความกว้างของวัตถุ 140 และความสูงของวัตถุ 142

centerX = 140/2 + 84 = 154
- centerX = ครึ่งหนึ่งของความกว้างของวัตถุที่เพิ่มเข้าไปในพิกัด X ทางซ้ายสุด
centerY = 142/2 + 34 = 105
- centerY = ครึ่งหนึ่งของความสูงของวัตถุที่เพิ่มเข้าไปในพิกัด Y บนสุด

กล่องเครื่องมือครู - สรุปหน้านี้

ตรวจสอบให้แน่ใจว่านักเรียนเข้าใจคณิตศาสตร์ที่เกี่ยวข้องในการหาค่าศูนย์กลาง X และศูนย์กลาง Y พวกเขาจะต้องใช้มันสำหรับกิจกรรมในหน้าถัดไป

ถามว่าค่า (84, 34) และ (W 140, H 142) สัมพันธ์กับพิกัดที่ให้ไว้ในมุมของสแนปชอตอย่างไร นักเรียนควรตระหนักว่าสแนปชอตทั้งหมดถูกแมปลงในระนาบพิกัดตามจำนวนพิกเซล ค่า X มีตั้งแต่ 0 ถึง 315 (กว้าง 316 พิกเซล) และค่า Y มีตั้งแต่ 0 ถึง 211 (สูง 212 พิกเซล) พิกัดและขนาดของวัตถุจะขึ้นอยู่กับจำนวนพิกเซลที่วัตถุใช้ตามแกนเหล่านั้น

< กลับ กลับไปที่แล็บ ถัดไป >