การใช้เซนเซอร์วิชั่น - Python

รับฮาร์ดแวร์ที่จำเป็น สมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ และเปิด VEXcode V5

กิจกรรมนี้จะให้เครื่องมือแก่คุณเพื่อใช้เซ็นเซอร์วิชั่น

คุณสามารถใช้ข้อมูล Help ใน VEXcode V5 เพื่อเรียนรู้เกี่ยวกับคำสั่งต่างๆ

ขั้นตอนที่ 1: เปิดโครงการตัวอย่าง

VEXcode V5 มีโครงการตัวอย่างที่แตกต่างกันมากมาย คุณจะใช้หนึ่งในนั้นในการสำรวจนี้

เปิดโครงการตัวอย่างการตรวจจับวัตถุ (วิสัยทัศน์) โดยทำตามขั้นตอนต่อไปนี้:

• เปิดเมนูไฟล์
• เลือก เปิดตัวอย่าง.

• ใช้แถบตัวกรองที่ด้านบนของแอปพลิเคชันและเลือก "การตรวจจับ"

เลือกและเปิดโครงการตัวอย่าง Detecting Objects (Vision)

บันทึกโครงการของคุณเป็นการตรวจจับวัตถุ

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าชื่อโครงการ ตรวจจับวัตถุ อยู่ในหน้าต่างตรงกลางแถบเครื่องมือแล้ว

ขั้นตอนที่ 2: การกำหนดค่าและการใช้เซนเซอร์วิชั่น

• เริ่มต้นโดยการอ่าน Vision Sensor - Robot Config - VEXcode
• จากนั้นอ่าน การปรับเซนเซอร์วิชั่น-การกำหนดค่าหุ่นยนต์-VEXcode V5
• ขั้นตอนต่อไป คือ กำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่นสำหรับวัตถุ 3 สี ได้แก่ สีแดง สีเขียว และสีน้ำเงิน

เปิดโครงการตัวอย่างการตรวจจับวัตถุ (วิสัยทัศน์) ที่บันทึกไว้ก่อนหน้านี้

เซ็นเซอร์วิชั่นถูกนำมาใช้ในโครงการนี้อย่างไร? คาดการณ์สิ่งที่จะเกิดขึ้นเมื่อดำเนินโครงการและจดบันทึกการคาดการณ์ลงในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ

  # Library imports
	from vex import *
	
	# Begin project code
	
	check_red = Event()
	check_blue = Event()
	check_green = Event()
	
	# Will check to see if there is a blue object in view of the vision
	# sensor and display the result on line 1 on the V5 Brain's screen
	def has_blue_callback():
		brain.screen.clear_row(1)
		brain.screen.set_cursor(1, 1)
		vexcode_vision_5_objects = vision_5.take_snapshot(vision_5__BLUEBOX)
		if vexcode_vision_5_objects and len(vexcode_vision_5_objects) > 0:
			brain.screen.print("Blue Object Found")
		else:
			brain.screen.print("No Blue Object")
	
	# Will check to see if there is a red object in view of the vision
	# sensor and display the result on line 3 on the V5 Brain's screen
	def has_red_callback():
		brain.screen.clear_row(3)
		brain.screen.set_cursor(3, 1)
		vexcode_vision_5_objects = vision_5.take_snapshot(vision_5__REDBOX)
		if vexcode_vision_5_objects and len(vexcode_vision_5_objects) > 0:
			brain.screen.print("Red Object Found")
		else:
			brain.screen.print("No Red Object")
	
	# Will check to see if there is a green object in view of the vision
	# sensor and display the result on line 5 on the V5 Brain's screen
	def has_green_callback():
		brain.screen.clear_row(5)
		brain.screen.set_cursor(5, 1)
		vexcode_vision_5_objects = vision_5.take_snapshot(vision_5__GREENBOX)
		if vexcode_vision_5_objects and len(vexcode_vision_5_objects) > 0:
			brain.screen.print("Green Object Found")
		else:
			brain.screen.print("No Green Object")
	
	# register event handlers
	check_blue(has_blue_callback)
	check_red(has_red_callback)
	check_green(has_green_callback)
	
	# small delay to ensure that the event handlers are ready to be used
	wait(15, MSEC)
	
	# set the print font for all future prints to the V5 screen
	brain.screen.set_font(FontType.MONO40)
	
	# constantly runs to check for new sensor data
	while True:
		check_blue.broadcast_and_wait()
		check_red.broadcast_and_wait()
		check_green.broadcast_and_wait()
		wait(0.1, SECONDS)

• ดาวน์โหลดและรันโครงการ วางวัตถุที่มีสีต่างๆ ไว้ข้างหน้าเซนเซอร์วิชั่นและสังเกตพฤติกรรมของหุ่นยนต์ บันทึกไว้ในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณว่าคำทำนายของคุณแตกต่างหรือถูกต้องอย่างไรเมื่อเปรียบเทียบกับสิ่งที่คุณสังเกตได้จริงจากโครงการ

ขั้นตอนที่ 3: ปรับแต่งเซนเซอร์วิชั่น

บ่อยครั้งที่วัตถุได้รับการกำหนดค่าเพื่อให้ได้รับการจดจำโดยวิชั่นเซนเซอร์ในสภาพแวดล้อมหนึ่ง เช่น ในห้องเรียน เมื่อนำวิชั่นเซนเซอร์ไปใช้ในสภาพแวดล้อมอื่น เช่น สถานที่แข่งขัน วัตถุนั้นอาจไม่ถูกจดจำโดยวิชั่นเซนเซอร์ โดยทั่วไปนี้เกิดจากการเปลี่ยนแปลงแสงหลังจากได้กำหนดค่า Vision Sensor เป็น แล้ว เพื่อแก้ไขปัญหานี้ คุณอาจต้องปรับแต่งเซ็นเซอร์วิชั่นของคุณ

• เริ่มต้นโดยการอ่าน การปรับเซ็นเซอร์วิชั่น V5 ใน VEXcode V5
• จาก ปรับเซนเซอร์วิชั่น สำหรับวัตถุ 3 สี ได้แก่ สีแดง สีเขียว และสีน้ำเงิน

เปิดโครงการตัวอย่าง Detecting Objects (Vision) ที่บันทึกไว้ก่อนหน้านี้

การปรับแต่งเซนเซอร์วิชั่นจะส่งผลต่อความสามารถในการตรวจจับวัตถุอย่างไร นำ Clawbot ไปยังส่วนอื่นๆ ของห้องที่มีแสงมากหรือน้อย

• ดาวน์โหลดและรันโครงการ วางวัตถุที่มีสีต่างๆ ไว้ข้างหน้าเซนเซอร์วิชั่นและสังเกตพฤติกรรมของหุ่นยนต์ จัดทำเอกสารในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณว่าเซ็นเซอร์วิชั่นตรวจจับวัตถุได้ดีเพียงใด จำเป็นต้องปรับแต่งเซนเซอร์วิชั่นหลังจากเปลี่ยนตำแหน่งหรือไม่
• ปรับแต่งเซนเซอร์วิชั่นตามความจำเป็น ทดสอบเซนเซอร์วิชั่นหลังจากที่ปรับแต่งแล้วเพื่อดูว่าสามารถตรวจจับวัตถุได้ดีขึ้นหรือไม่ และปรับแต่งตามความจำเป็น