Triballs on the Field

قم بإنشاء خوارزمية لاستخدام كتل [Drive for] و [Turn to heading]، ومستشعر GPS، ومحرك الذراع، ومحرك الإدخال لبرمجة روبوت البطل لتسجيل كرة التحميل المسبق للروبوت، وكرة التحميل المسبق للملعب، وكرات الملعب الخضراء في المرمى. أسرع وقت يفوز!

• اختر مهارات VRC الافتراضية - ملعب فوق وتحت.
• استخدم قائمة التحقق قبل المباراة لتحديد موقع البداية، واتجاه البداية، و تحميل مسبق للروبوت "نعم" للروبوت.
• استخدم قائمة التحقق قبل المباراة لتحديد موقع التحميل المسبق للحقل المطلوب .
• خطط لمسار الروبوت لالتقاط وإطلاق الكرات الثلاثية بالتتابع.
• قم ببرمجة الروبوت البطل لتسجيل كرة الروبوت الثلاثية المحملة مسبقًا في مرمى التحالف الأزرق. 
• قم ببرمجة روبوت البطل لتسجيل كرة التحميل المسبق للملعب الثلاثي في ​​مرمى التحالف الأزرق. 
• قم بقيادة الروبوت وفقًا للمسار المخطط له، والتقط أول كرة ثلاثية من الحقل الأخضر، وسجل بها هدف التحالف الأحمر. 
  • وجّه الروبوت إلى موضع يسمح له  أول كرة ثلاثية في التسلسل المخطط له.
  • قم ببرمجة الروبوت لتدوير محرك السحب لالتقاط كرة التريبول.
  • قم بتوجيه الروبوت إلى موقع التسجيل ثم استدر في اتجاه التسجيل.
  • قم ببرمجة الروبوت لتدوير محرك السحب لإطلاق الكرة الثلاثية نحو الهدف.
• قم ببرمجة الروبوت البطل لالتقاط كل كرة من كرات الملعب الثلاثية بالتسلسل المخطط له وتسجيلها في مرمى التحالف الأحمر.
• استخدم كتلة [print] لطباعة قيمة المؤقت إلى وحدة التحكم بالطباعة.

نصائح مفيدة

• للحصول على مزيد من المعلومات حول تحديد إحداثيات (X، Y) لعناصر اللعبة في ملعب VRC Over Under، يرجى .
• تنسيق وتحسين وقت تنفيذ سلوكيات الروبوت المختلفة بكفاءة لتقليل وقت الدورة المطلوب لكي يسجل سترايكر هدفًا ثلاثيًا.

  • استخدم خاصية ولا تنتظر في محرك الذراع الدوار لوضع الكتلة لتمكين الكتل الأخرى من الاستمرار في العمل أثناء دوران محرك الذراع. لاستخدام هذه الميزة، حدد السهم لتوسيع ولا تنتظر.

    

    • أمر بايثون المطابق:

      arm_motor.spin_to_position(1200, DEGREES, wait=False)

• استخدم ميزة ولا تنتظر من القيادة لمسافة كتلة (أو الانعطاف إلى الاتجاه كتلة) بالتزامن مع انتظر كتلة من فئة التحكم لتنسيق وقت التداخل بين سلوكيات الروبوت، مما يُمكّن الروبوت من أداء سلوكيات أخرى أثناء الحركة ويضمن الإنجاز الناجح للمهمة ككل. لاستخدام هذه الميزة، حدد السهم لتوسيع ولا تنتظر. على سبيل المثال، في بعض الحالات، يمكن للروبوت أن يبدأ في تدوير محرك السحب لإطلاق كرة Triball بينما لا تزال الحركات جارية لتجنب فترات الخمول غير الضرورية لتوفير الوقت.

  

  • أمر بايثون المطابق:

    drivetrain.drive_for(FORWARD, 1200, MM, wait=False)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 375, DEGREES)