GPS Navigation

قم بإنشاء خوارزمية لتوجيه الروبوت البطل إلى موقع محدد في الملعب. استخدم كتل [Drive for] و [Turn to heading]، ومستشعر GPS، ومحرك الذراع، ومحرك السحب لتوجيه الروبوت البطل إلى الموقع الموجود عند (1380، -1380) لالتقاط كرة Triball المميزة باللون الأحمر. ثم قم بقيادة الروبوت إلى الموقع الموجود عند (600، -300) وسجل الكرة الثلاثية في هدف التحالف الأحمر.

• اختر مهارات VRC الافتراضية - ملعب فوق وتحت.
• استخدم قائمة التحقق قبل المباراة لتحديد موقع البداية "H"، Sاتجاه البداية "شمال"، و التحميل المسبق للروبوت "لا" للروبوت.
• قم بإنشاء خوارزمية لتوجيه الروبوت إلى موقع محدد.
• قم ببرمجة الروبوت لتدوير محرك الذراع لخفض الذراع بالكامل لالتقاط كرة ثلاثية من الملعب.
• استخدم الخوارزمية لتوجيه الروبوت إلى الإحداثيات (1380، -1380) وقم بتدوير الروبوت إلى اتجاه 135 درجة.
• قم ببرمجة الروبوت لتدوير محرك السحب لالتقاط الكرة الثلاثية الخضراء المميزة باللون الأحمر.
• استخدم الخوارزمية لتوجيه الروبوت إلى الإحداثيات (600، -300) وقم بتدوير الروبوت إلى اتجاه 90 درجة.
• قم ببرمجة الروبوت لتدوير محرك السحب لإطلاق الكرة الثلاثية نحو هدف التحالف الأحمر. 

نصائح مفيدة

• استخدم مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) لتحديد إحداثيات X و Y للروبوت البطل في الميدان. للحصول على مزيد من المعلومات حول استخدام مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) في ملعب VRC Over Under، يرجى النقر هنا

• استخدم كتل المُبلِّغ من فئة الاستشعار للحصول على قيم الموقع من مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS).

  

  

  • أمر بايثون المطابق:

    gps.x_position(MM)
    gps.y_position(MM)

• استخدم كتل set من فئة المتغيرات لتعريف متغيرين لتخزين إحداثيات X و Y الأصلية لـ Hero Bot.

  

  • أمر بايثون المطابق:

    X1 = gps.x_position(MM)
    Y1 = gps.y_position(MM)

• للحصول على مساعدة في تعريف متغير وتخزين البيانات في المشروع، يرجى تحديد زر "الدروس التعليمية" في VEXcode VR واختيار الدرس التعليمي تخزين البيانات.

  

  

• للحصول على مزيد من المعلومات حول قواعد تسمية المتغيرات في VEXcode VR، الاطلاع على هذه المقالة.
• استخدم إحداثيات الروبوت (x1,y1)، وإحداثيات موقع الهدف (x2,y2)، ودالة atan لإيجاد اتجاه القيادة.

  • احسب الزاوية θ للخط الواصل بين هاتين النقطتين.

    

    

  • حوّل الزاوية θ إلى اتجاه القيادة.

    مثال على الشفرة الزائفة للتعبير الرياضي (اتجاه البداية: الشمال):

    إذا كانت X1 تساوي X2:
    	إذا > Y2 تساوي Y1:
    		الاتجاه = 0
    	وإلا:
    		الاتجاه = 180
    وإلا:
    	إذا كانت X2 > X1:
    		الاتجاه = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
    	وإلا:
    		الاتجاه = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))

  • 

• استخدم كتلة الدالة من فئة المعاملات ثم حدد الدالة الزاوية θ

  

  • أمر بايثون المطابق:

    math.atan() / math.pi * 180

• استخدم إحداثيات الروبوت (x1,y1)، وإحداثيات موقع الهدف (x2,y2)، ونظرية فيثاغورس لإيجاد مسافة القيادة.

  

  

• استخدم كتلة الدالة من فئة المشغلين وحدد الدالة جذر لحساب مسافة القيادة.

  

  • أمر بايثون المطابق:

    math.sqrt()