Μάθημα 3: Προσθήκη εντολών συστήματος μετάδοσης κίνησης για την επίλυση του λαβυρίνθου του τοίχου

Εάν ο κώδικας περιείχε μόνο εντολές driveκαι turn_for, το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας θα μπορούσε να «κολλήσει» στην ενότητα με τον αριθμό «2» του Λαβύρινθου του Τοίχου, επειδή θα συνέχιζε να στρίβει αριστερά ή δεξιά χωρίς ποτέ να κάνει όπισθεν.

Αντ' αυτού, μπορούμε να εκτιμήσουμε την απόσταση από τον τελευταίο τοίχο που άγγιξε το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας μέχρι το σημείο που πρέπει να στρίψει. Στη συνέχεια, μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε εντολές Drivetrain, όπωςdrive_forκαιturn_for, με τους βρόχουςwhileκαι τα δεδομένα του αισθητήρα προφυλακτήρα στο έργο μας για να λύσουμε τον λαβύρινθο!

• Ξεκινήστε τροποποιώντας το προηγούμενο έργο σας, δημιουργήστε ένα νέο έργο ή επιλέξτε "Αντιγραφή" και επικολλήστε αυτόν τον κώδικα στο VEXcode VR ώστε να ταιριάζει με αυτό το βασικό έργο.

  def main():
  	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(ΜΠΡΟΣΤΑ)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for(ΑΡΙΣΤΕΡΑ, 90, ΜΟΙΡΕΣ)
  
  	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(ΜΠΡΟΣΤΑ)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for(ΔΕΞΙΑ, 90, ΜΟΙΡΕΣ)
  
  	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(ΜΠΡΟΣΤΑ)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for(ΑΡΙΣΤΕΡΑ, 90, ΜΟΙΡΕΣ)
  	
  	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(ΜΠΡΟΣΤΑ)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.stop()

• Το παραπάνω έργο αρχίζει να οδηγεί το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) μέχρι το γράμμα «B», ωστόσο, για να το κάνει αυτό, θα πρέπει πρώτα να κάνει όπισθεν και στη συνέχεια να στρίψει αριστερά.
• Επεξεργαστείτε τον κώδικα αφαιρώντας την εντολή stop και αντικαθιστώντας την με τις εντολέςdrive_forκαι turn_for
  • Μπορούμε να εκτιμήσουμε ότι το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) πρέπει να κινηθεί με την όπισθεν για περίπου 300 χιλιοστά (mm). Αρχικά, ορίστε τις παραμέτρους της εντολής drive_for σε «αντίστροφη» για 300 χιλιοστά (mm).

  • Στη συνέχεια, ορίστε τις παραμέτρους της εντολής turn_for σε στροφή αριστερά 90 μοίρες. Το έργο σας θα πρέπει τώρα να μοιάζει με αυτό:

    def main():
    	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
    		drivetrain.drive(ΜΠΡΟΣΤΑ)
    		wait(5, MSEC)
    		
    	drivetrain.turn_for(ΑΡΙΣΤΕΡΑ, 90, ΜΟΙΡΕΣ)
    
    	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
    		drivetrain.drive(ΜΠΡΟΣΤΑ)
    		wait(5, MSEC)
    		
    	drivetrain.turn_for(ΔΕΞΙΑ, 90, ΜΟΙΡΕΣ)
    
    	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
    		drivetrain.drive(ΜΠΡΟΣΤΑ)
    		wait(5, MSEC)
    		
    	drivetrain.turn_for(ΑΡΙΣΤΕΡΑ, 90, ΜΟΙΡΕΣ)
    	
    	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
    		drivetrain.drive(ΜΠΡΟΣΤΑ)
    		wait(5, MSEC)
    		
    	drivetrain.drive_for(ΠΙΣΩ, 300, MM)
    	μετάδοσης κίνησης.στροφή_για(ΑΡΙΣΤΕΡΑ, 90, ΜΟΙΡΕΣ)

• Εκκινήστε το Wall Maze Playground εάν δεν είναι ήδη ανοιχτό και εκτελέστε το έργο.

• Η προσθήκη αυτών των εντολών θα προσανατολίσει το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας προς τη σωστή κατεύθυνση, ώστε να οδηγήσει το γράμμα «B».

   

• Επιλέξτε το κουμπί «Επαναφορά» για να επαναφέρετε την Παιδική Χαρά και να μετακινήσετε το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας (VR) πίσω στην αρχική του θέση.

• Τώρα που το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας (VR) είναι προσανατολισμένο προς τη σωστή κατεύθυνση, προσθέστε τις ακόλουθες εντολές κάτω από την τελική εντολή turn_for , για να οδηγήσετε το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας (VR) στο γράμμα 'B' στον Λαβύρινθος Τοίχου Παιδική Χαρά. Βεβαιωθείτε ότι οι εντολές έχουν σωστή εσοχή στο έργο σας.

  	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
  
  	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
  
  	ενώ δεν είναι left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.stop()

• Εκκινήστε το Wall Maze Playground εάν δεν είναι ήδη ανοιχτό και εκτελέστε το έργο.

• Το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας θα οδηγεί τώρα προς το γράμμα «B» στον Λαβύρινθος Τοίχου Παιδική Χαρά.

  

Μίνι Πρόκληση

Σε αυτήν την πρόκληση, το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας (VR) θα πρέπει να πλοηγηθεί στον αριθμό «3» στον Λαβύρινθο Τοίχου Παιδική Χαρά χρησιμοποιώντας πολλαπλούς βρόχουςwhile, εντολές συστήματος μετάδοσης κίνησης και τον Αισθητήρα Προφυλακτήρα.

Ακολουθήστε αυτά τα βήματα για να ολοκληρώσετε τη μίνι πρόκληση:

• Δείτε το βίντεο με τις λύσεις παρακάτω και ελέγξτε πώς πρέπει να οδηγεί το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) για να ολοκληρώσει τη μίνι πρόκληση. Στο παρακάτω βίντεο, το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) ξεκινά από την αρχική θέση και ακολουθεί το ίδιο μοτίβο οδήγησης προς έναν τοίχο μέχρι να πατηθεί ο προφυλακτήρας και στη συνέχεια να στρίψει. Το ρομπότ οδηγεί την ίδια διαδρομή για να ξεκινήσει, που ακολούθησε για να οδηγήσει μέχρι το γράμμα Β. Στο σημείο στροφής μακριά από τον τοίχο, το ρομπότ στρίβει δεξιά για να συνεχίσει προς τον αριθμό 3. Από εκείνο το σημείο, κινείται προς τα εμπρός και στρίβει αριστερά δύο φορές για να παρακάμψει την επόμενη σειρά τοίχων, περνώντας το γράμμα Β. Τέλος, το ρομπότ κινείται προς τα εμπρός και στρίβει δεξιά δύο φορές για να παρακάμψει τους τελευταίους τοίχους και να φτάσει στον αριθμό 3.

• Δημιουργήστε ένα έργο προσθέτοντας ή αφαιρώντας τις απαραίτητες εντολές στο έργο Unit4Lesson3 για να οδηγήσετε το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας στον αριθμό '3' στον Λαβύρινθος Τοίχου Παιδική Χαρά.
• Ξεκινήστε το έργο για να ελέγξετε αν λειτουργεί.
• Εάν το έργο δεν είναι επιτυχές, επεξεργαστείτε το και προσπαθήστε ξανά. Συνεχίστε αυτήν τη διαδικασία μέχρι να ολοκληρωθεί η πρόκληση.
• Μόλις το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας (VR) φτάσει με επιτυχία στον αριθμό '3' στον Λαβύρινθο Τοίχου Παιδική Χαρά, αποθηκεύστε το έργο.

Συγχαρητήρια! Ολοκληρώσατε με επιτυχία την Πρόκληση του Λαβύρινθου του Τοίχου!