Μάθημα 1: Τι είναι ένας αισθητήρας προφυλακτήρα;

Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε τι είναι ένας αισθητήρας και γιατί θα χρησιμοποιούσατε αισθητήρες με ένα ρομπότ εικονικής πραγματικότητας. Ο πρώτος αισθητήρας για τον οποίο θα μάθετε είναι ο αισθητήρας προφυλακτήρα. Θα μάθετε πώς λειτουργεί ο Αισθητήρας Προφυλακτήρα και πώς να χρησιμοποιείτε τους Αισθητήρες Προφυλακτήρα Ρομπότ VR σε ένα έργο Python VR στο VEXcode.

Μαθησιακά Αποτελέσματα

• Προσδιορίστε ότι ο αισθητήρας προφυλακτήρα είναι ένας τύπος διακόπτη που μπορεί να αναφέρει πότε πατιέται ή όχι.
• Προσδιορίστε ότι ο αισθητήρας προφυλακτήρα μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να προκαλέσει μια ενέργεια ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) όταν πατηθεί ή όχι.
• Προσδιορίστε ότι οι left_bumper.pressed και right_bumper.pressedείναι εντολές που αναφέρουν μια λογική τιμή σχετικά με τον Αισθητήρα Προφυλακτήρα.
• Περιγράψτε γιατί θα χρησιμοποιηθεί ο αισθητήρας προφυλακτήρα σε ένα έργο.

---

Εφαρμογή

Οι αισθητήρες είναι απαραίτητοι για τη ρομποτική. Για να θεωρηθεί ένα ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) πραγματικά ρομπότ, πρέπει να είναι σε θέση να ανιχνεύει και να αλληλεπιδρά με το περιβάλλον του. Αυτό αναφέρεται συνήθως ως ο βρόχος αποφάσεων Αίσθηση → Σκέψη → Δράση.

Ένα ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) χρησιμοποιεί αισθητήρες για να συλλέγει δεδομένα από το περιβάλλον του (Sense), να λαμβάνει αποφάσεις με βάση αυτές τις πληροφορίες (Think) και να τις μετατρέπει σε οδηγίες για συμπεριφορές (Act).

Οι αισθητήρες επιτρέπουν σε ένα ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) να αλληλεπιδρά με το περιβάλλον του και επιτρέπουν στον χρήστη να δημιουργεί πιο δυναμικά έργα. Αυτά τα δυναμικά έργα απαιτούν ένα ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) για να αλληλεπιδρά και να ανταποκρίνεται σε μεταβαλλόμενα περιβάλλοντα.

Ο αισθητήρας προφυλακτήρα

Σε αυτήν τη μονάδα, θα χρησιμοποιήσετε τον αισθητήρα προφυλακτήρα, έναν αισθητήρα που μπορεί να ανιχνεύσει φυσική επαφή. Ο αισθητήρας προφυλακτήρα χρησιμοποιείται για να ενημερώνει ένα ρομπότ εικονικής πραγματικότητας όταν έχει έρθει σε επαφή με ένα αντικείμενο ή τοίχο. Ένα ρομπότ εικονικής πραγματικότητας μπορεί στη συνέχεια να χρησιμοποιήσει τις πληροφορίες που αναφέρονται από τον αριστερό ή δεξιό αισθητήρα προφυλακτήρα για να λάβει αποφάσεις.

Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) διαθέτει δύο αισθητήρες προφυλακτήρα στο μπροστινό μέρος.

Ένας αισθητήρας προφυλακτήρα είναι ένας διακόπτης που αναφέρει εάν είναι πατημένος ή όχι.

• Ο αισθητήρας προφυλακτήρα θα αναφέρει μια τιμή αισθητήρα True όταν πατηθεί ο αισθητήρας προφυλακτήρα .
• Ο αισθητήρας προφυλακτήρα θα αναφέρει μια τιμή αισθητήρα False όταν ο αισθητήρας προφυλακτήρα δεν είναι πατημένος.

Ο αισθητήρας προφυλακτήρα πιέζεται από τοίχους στον Λαβύρινθο Τοίχων Παιδική Χαράή από τους εξωτερικούς τοίχους που περιβάλλουν άλλες Παιδικές Χαρές.

Διαβάστε το άρθρο Αισθητήρας προφυλακτήρα - Χαρακτηριστικά ρομπότ - VEX VRγια λεπτομερείς πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο λειτουργίας του αισθητήρα προφυλακτήρα.

Εντολές που πατήθηκαν στον προφυλακτήρα

Ο αισθητήρας προφυλακτήρα χρησιμοποιείται για να προσδιορίσει εάν το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας αγγίζει ένα αντικείμενο ή έναν τοίχο. Αυτά τα δεδομένα μπορούν στη συνέχεια να χρησιμοποιηθούν σε ένα έργο, ώστε το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας να μπορεί να λάβει μια απόφαση όταν πατηθεί ο αισθητήρας προφυλακτήρα. 

Χρησιμοποιήστε τις εντολές left_bumper.pressed και right_bumper.pressedσε ένα έργο κειμένου για να ελέγξετε την κατάσταση του Αισθητήρα Προφυλακτήρα.

Left_bumper.pressed και right_bumper.pressedείναι εντολές αναφοράς Boolean, οι οποίες αναφέρουνΣωστόεάν ο Bumper είναι πατημένος και Λάθος εάν είναι δεν είναι πατημένος.

Οι εντολέςleft_bumper.pressed και right_bumper.pressedχρησιμοποιούνται συνήθως με μια δομή ελέγχου, όπως ένας βρόχοςwhile, έτσι ώστε το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας να μπορεί να χρησιμοποιήσει τα δεδομένα από τον αισθητήρα προφυλακτήρα για να λάβει μια απόφαση. Θα μάθετε περισσότερα για τους βρόχουςενώστο επόμενο μάθημα. 

Ο αισθητήρας προφυλακτήρα και το πρόβλημα του λαβυρίνθου του τοίχου

Σκεπτόμενοι το πρόβλημα του λαβυρίνθου στο τοίχο, ο στόχος είναι το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας να οδηγεί χωρίς να είναι πατημένος ο αισθητήρας προφυλακτήρα. Όταν πατηθεί ο Αισθητήρας Προφυλακτήρα, το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας (VR) έχει φτάσει σε έναν τοίχο και στη συνέχεια πρέπει να σταματήσει ή να γυρίσει για να συνεχίσει στον λαβύρινθο. 

Στο ακόλουθο παράδειγμα, το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα κινηθεί προς τα εμπρός από την αρχική θέση, μέχρι να πατηθεί ο αριστερός προφυλακτήρας όταν φτάσει στον απέναντι τοίχο. Μόλις πατηθεί ο αριστερός προφυλακτήρας, το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα σταματήσει να οδηγεί. 

Θα παρατηρήσετε ότι ο Πίνακας Ελέγχου εμφανίζει την τιμή που αναφέρει ο Αισθητήρας Προφυλακτήρα σε πραγματικό χρόνο καθώς εκτελείται το έργο. Όταν δεν πατηθεί ο αισθητήρας προφυλακτήρα, η τιμή αναφέρεται ως False (Ψευδής).

# Προσθήκη κώδικα έργου στο ""main" def main(): while not left_bumper.pressed(): drivetrain.drive(FORWARD) wait(5, MSEC) drivetrain.stop() # Νήματα VR - Μην διαγράφετε vr_thread(main())

Όταν πατηθεί ο Αισθητήρας Προφυλακτήρα και το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας βρίσκεται στον τοίχο, η τιμή αναφέρεται ως True.

# Προσθήκη κώδικα έργου στο ""main" def main(): while not left_bumper.pressed(): drivetrain.drive(FORWARD) wait(5, MSEC) drivetrain.stop() # Νήματα VR - Μην διαγράφετε vr_thread(main())

Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τον Πίνακα Ελέγχου ανά πάσα στιγμή, για να οπτικοποιήσετε δεδομένα αισθητήρων καθώς το έργο σας εκτελείται. Σημειώστε ότι ο Πίνακας Ελέγχου μπορεί να κρυφτεί και να ανοίξει ξανά ανά πάσα στιγμή, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο. Στο παρακάτω βίντεο, το μενού χάμπουργκερ στην επάνω αριστερή γωνία του παραθύρου Playground είναι επιλεγμένο για να εμφανίσει το κουμπί Πίνακας Ελέγχου από κάτω. Στη συνέχεια, επιλέγεται το κουμπί Πίνακας Ελέγχου και ανοίγει ο Πίνακας Ελέγχου. Αυτή η διαδικασία επαναλαμβάνεται για να κλείσει ο Πίνακας Ελέγχου.

Αρχείο βίντεο