Lição 3: Adicionando Comandos de Trem de Força para Resolver o Labirinto da Parede

Resolvendo o Problema do Labirinto da Parede

Agora que o robô VR dirigiu para a letra ‘A’, bem como para o número ‘2’ no Maze Wall Playground, como você criaria um projeto onde o robô VR dirige para outros locais, como para a letra ‘B’? Até agora, usamos dados do Sensor de Para-choques para dirigir até uma parede e, em seguida, girar para passar para a próxima parede. Para navegar até a letra 'B', precisamos ser capazes de mover o Robô VR para um ponto no meio da superfície do labirinto, para que ele possa seguir um caminho diferente em direção ao nosso destino.

Se o código contivesse apenas drive e turn_for comandos, o Robô VR poderia ficar “preso” na secção número ‘2’ do Labirinto de Parede, porque continuaria a virar à esquerda ou à direita sem nunca recuar.

Em vez disso, podemos estimar a distância da última parede que o robô VR tocou até onde precisa de virar. Podemos então usar comandos Drivetrain, como drive_for e turn_for, com os while loops e dados do Sensor de pára-choques no nosso projecto para resolver o labirinto !

• Comece por modificar o seu projeto anterior, crie um novo projeto ou selecione "Copiar" e cole este código no VEXcode VR para corresponder a este projeto base.

  def main():
  	while not left_bumper.pressed ():
  		drivetrain.drive (FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES)
  
  	while not left_bumper.pressed ():
  		drivetrain.drive (FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for (RIGHT, 90, DEGREES)
  
  	while not left_bumper.pressed ():
  		drivetrain.drive (FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES)
  	
  	while not left_bumper.pressed ():
  		drivetrain.drive (FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.stop ()

• O projeto acima começa a conduzir o Robô VR à letra ‘B’, no entanto, para que o Robô VR o faça, ele primeiro precisaria fazer backup e depois virar à esquerda.
• Edite o código removendo o comando stop e substituindo-o pelos comandos drive_for e turn_for .
  • Podemos estimar que o Robô VR precisa dirigir em marcha à ré por aproximadamente 300 milímetros (mm). Em primeiro lugar, defina os parâmetros do comando drive_for para “reverter” por 300 milímetros (mm).

  • De seguida, defina os parâmetros do comando turn_for para virar 90 graus para a esquerda. O seu projeto deve agora ter este aspeto:

    def main():
    	enquanto não left_bumper.pressed ():
    		drivetrain.drive (FORWARD)
    		wait(5, MSEC)
    		
    	drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES)
    
    	while not left_bumper.pressed ():
    		drivetrain.drive (FORWARD)
    		wait(5, MSEC)
    		
    	drivetrain.turn_for (RIGHT, 90, DEGREES)
    
    	while not left_bumper.pressed ():
    		drivetrain.drive (FORWARD)
    		wait(5, MSEC)
    		
    	drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES)
    	
    	while not left_bumper.pressed ():
    		drivetrain.drive (FORWARD)
    		wait(5, MSEC)
    		
    	drivetrain.drive_for (REVERSE, 300, MM)
    	drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES)

• Inicie o Wall Maze Playground, se ainda não estiver aberto, e execute o projeto.

• Adicionar esses comandos orientará o Robô VR na direção certa para conduzir a letra ‘B.’

   

• Selecione o botão "Reset" para reiniciar o Playground e mover o Robô VR de volta para a posição inicial.

• Agora que o Robô VR está orientado na direção correta, adicione os seguintes comandos abaixo do comando final turn_for , para conduzir o Robô VR até à letra 'B' no Wall Maze Playground. Certifique-se de que os comandos estão recuados corretamente no seu projeto.

  	while not left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for (RIGHT, 90, DEGREES)
  
  	while not left_bumper.pressed ():
  		drivetrain.drive (FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.turn_for (RIGHT, 90, DEGREES)
  
  	while not left_bumper.pressed ():
  		drivetrain.drive (FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  		
  	drivetrain.stop()

• Inicie o Wall Maze Playground, se ainda não estiver aberto, e execute o projeto.

• O robô VR agora dirigirá com a letra ‘B’ no Wall Maze Playground.

  

Mini Desafio

Neste desafio, o robô VR deve navegar até ao número '3' no Wall Maze Playground utilizando vários loops enquanto , comandos do grupo motopropulsor e o sensor de pára-choques.

Siga estas etapas para concluir o mini desafio:

• Assista ao vídeo da solução abaixo e analise como o robô VR deve dirigir para concluir o mini desafio. No videoclipe abaixo, o Robô VR começa no local de partida e segue o mesmo padrão de dirigir até uma parede até que o para-choque seja pressionado e depois gire. O robô percorre o mesmo caminho para começar, que percorreu para dirigir até a letra B. No ponto de viragem para longe da parede, o robô vira à direita para continuar até o número 3. A partir desse ponto, ele avança e vira à esquerda duas vezes para contornar o próximo conjunto de paredes, passando pela letra B. Finalmente, o robô avança e vira à direita duas vezes para contornar as paredes finais para alcançar o número 3.

• Crie um projeto adicionando ou removendo os comandos necessários ao projeto Unit4Lesson3 para levar o robô VR ao número ‘3’ no Wall Maze Playground.
• Inicie o projeto para testar se funciona.
• Se o projeto não for bem-sucedido, edite e tente novamente. Continue este processo até que o desafio seja concluído.
• Assim que o robô de RV chegar com sucesso ao número ‘3’ no Wall Maze Playground, salve o projeto.

Parabéns! Você concluiu com sucesso o Desafio Labirinto da Parede!