Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 3: Χρήση Αναφορών Αισθητήρων που Αναφέρονται για την Τοποθέτηση Δίσκων στον Στόχο

Στο Μάθημα 2, το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας οδήγησε με την όπισθεν πίσω στο σημείο εκκίνησης για να αφήσει τον δίσκο. Αυτό απαιτούσε από τον χρήστη να υπολογίσει την ακριβή απόσταση που έπρεπε να διανύσει το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας. Αυτό μπορεί να μην είναι πάντα εφικτό. Αντίθετα, το ρομπότ VR μπορεί να χρησιμοποιήσει τις αναφερόμενες τιμές αισθητήρων για να σηκώνει και να ρίχνει δίσκους με σταθερή ακρίβεια. 

Το Μάθημα 3 χρησιμοποιεί την αναφερόμενη ανατροφοδότηση αισθητήρων για να προσδιορίσει πού πρέπει να σταματήσει να κινείται το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) όταν επιστρέφει στον στόχο. Χρησιμοποιώντας το μπλοκ <Eye Sensor near object> νωρίτερα σε αυτό το μάθημα, δεν χρειάζεται να γνωρίζετε την απόσταση από τον στόχο έως κάθε δίσκο.

Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας στην Παιδική Χαρά Μετακίνησης Δίσκων με τον πρώτο μπλε δίσκο συνδεδεμένο στον Ηλεκτρομαγνήτη.

Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα επιστρέψει προς τον μπλε στόχο χρησιμοποιώντας δεδομένα από τον αισθητήρα απόστασης για να καθορίσει πού θα σταματήσει να οδηγεί. Μόλις το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας σταματήσει μέσα στον μπλε στόχο, θα ρίξει τον μπλε δίσκο.

  • Συνεχίστε να εργάζεστε στο έργο Unit8Lesson3.
  • Ο αισθητήρας απόστασης μετρά την απόσταση από το μπροστινό μέρος του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας έως το πλησιέστερο αντικείμενο. Για αυτόν τον λόγο, το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) θα πρέπει να περιστραφεί 180 μοίρες πριν επιστρέψει προς τον μπλε στόχο.
  • Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα χρησιμοποιήσει τον αισθητήρα απόστασης με τον πίσω τοίχο της παιδικής χαράς για να προσδιορίσει πού θα ρίξει τον δίσκο. Για αυτόν τον λόγο, το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) θα πρέπει να περιστραφεί 180 μοίρες πριν επιστρέψει προς τον μπλε στόχο.

  • Το μπλοκ [Στροφή προς την κατεύθυνση] μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να διασφαλιστεί ότι το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα στραφεί προς τη σωστή κατεύθυνση.

    VEXcode VR Μεταβείτε στο μπλοκ επικεφαλίδας από την Εργαλειοθήκη. Το μπλοκ γράφει «Στρίψτε προς την κατεύθυνση 90 μοιρών».

Χρήση μπλοκ διακοπτών 

Αυτό είναι το μπλοκ Switch [στροφή στην κατεύθυνση]. Μπορείτε να τροποποιήσετε τον βαθμό της στροφής αλλάζοντας την αριθμητική τιμή στις παρενθέσεις. Να θυμάστε ότι ο αριθμός πρέπει να γράφεται πριν από τη μονάδα μέτρησης (ΜΟΙΡΕΣ), διαχωρισμένος με κόμμα. 

VEXcode VR Μετατροπή σε επικεφαλίδα Μπλοκ εναλλαγής, με την εντολή Python που διαβάζει την τελεία μετάδοσης κίνησης turn_to_heading (90, ΜΟΙΡΕΣ).

Για την ενημέρωσή σας

Το μπλοκ [Στροφή σε κατεύθυνση] μετατρέπει το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας σε μια συγκεκριμένη κατεύθυνση χρησιμοποιώντας τον γυροσκοπικό αισθητήρα. Η κατεύθυνση που θα στρίψει το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (αριστερά ή δεξιά) καθορίζεται με βάση την τρέχουσα κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα. Το μπλοκ [Στροφή στην κατεύθυνση] χρησιμοποιείται για να κατευθύνει το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) σε μια συγκεκριμένη κατεύθυνση ανεξάρτητα από τη θέση του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας. Καθώς σηκώνετε ή ρίχνετε έναν δίσκο, το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) μπορεί να βγει εκτός πορείας. Η χρήση του μπλοκ [Στροφή στην κατεύθυνση] διασφαλίζει ότι το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα στραφεί στην απόλυτη θέση και όχι σε μια θέση σε σχέση με την προηγούμενη κατεύθυνση.

Ένα διάγραμμα των θέσεων κατεύθυνσης σε μοίρες του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας. Υπάρχει ένας κύκλος με όψη του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας από πάνω προς τα κάτω στο κέντρο, με το μπροστινό μέρος του ρομπότ στραμμένο προς τα πάνω προς την κατεύθυνση 0 μοιρών. Δεξιόστροφα, κάθε επόμενη κατεύθυνση 90 μοιρών σημειώνεται ως 90 μοίρες, 180 μοίρες και 270 μοίρες.

  • Προσθέστε ένα μπλοκ [Στροφή στην επικεφαλίδα] κάτω από το τρίτο σχόλιο.

    Το ίδιο έργο VEXcode VR με την προηγούμενη σελίδα, με ένα μπλοκ στροφής προς την επικεφαλίδα που προστέθηκε κάτω από το τρίτο σχόλιο. Το έργο τώρα αναφέρει "Όταν ξεκίνησε", σχολιάστε "Οδηγήστε" μέχρι τον πρώτο μπλε δίσκο, με ένα "Επανάληψη" μέχρι το κάτω μάτι να βρίσκεται κοντά στο αντικείμενο, προχωρήστε προς τα εμπρός και, στη συνέχεια, σταματήστε να οδηγείτε. Στη συνέχεια, ακολουθεί ένα σχόλιο για να σηκώσετε τον πρώτο μπλε δίσκο με έναν ηλεκτρομαγνήτη ενεργοποίησης για να ενισχύσετε το μπλοκ. Το τρίτο σχόλιο αναφέρει «drive to the blue gol» και στη συνέχεια «head 90 μοιρών block».

  • Ρυθμίστε το μπλοκ [Στροφή προς την κατεύθυνση] στις 180 μοίρες.

    Το ίδιο έργο VR VEXcode με την παράμετρο του μπλοκ Στροφή σε κατεύθυνση άλλαξε σε 180 μοίρες. Τώρα, η τρίτη ενότητα σχολίων του έργου αναφέρει: Οδήγηση προς τον μπλε στόχο, Στροφή σε κατεύθυνση 180 μοιρών.

  • Τώρα που το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) είναι προσανατολισμένο προς την αρχική θέση, θα πρέπει να οδηγήσει πίσω στον μπλε στόχο. Προσθέστε ένα μπλοκ [Επανάληψη μέχρι] κάτω από το μπλοκ [Γυρίστε στην επικεφαλίδα].

    Το ίδιο έργο VR VEXcode με ένα μπλοκ Επανάληψη μέχρι να προστεθεί μετά το μπλοκ Στροφή στην επικεφαλίδα. Η παράμετρος του μπλοκ Επανάληψη μέχρι να είναι κενή.

  • Για να επιστρέψει στον μπλε στόχο, το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα χρησιμοποιήσει δεδομένα από τον αισθητήρα απόστασης για να προσδιορίσει πότε το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας βρίσκεται μέσα στον μπλε στόχο. Όπως συζητήθηκε στο προηγούμενο μάθημα, κάθε τετράγωνο πλέγματος στην παιδική χαρά με κίνηση δίσκου έχει διαστάσεις 200 χιλιοστά (mm) επί 200 χιλιοστά (mm).

    Μια κοντινή όψη από πάνω προς τα κάτω της κάτω αριστερής γωνίας της παιδικής χαράς Disk Mover, με τις διαστάσεις ενός τετραγώνου πλέγματος στην παιδική χαρά να εμφανίζονται ως 200 mm ύψος επί 200 mm πλάτος.

  • Χρησιμοποιώντας αυτές τις μετρήσεις, το κέντρο του μπλε τέρματος μπορεί να προσδιοριστεί σε απόσταση περίπου 200 χιλιοστών (mm) από τον τοίχο της Παιδικής Χαράς.

    Κοντινή όψη, από πάνω προς τα κάτω, του μπλε τέρματος στην κάτω αριστερή γωνία της παιδικής χαράς Disk Mover, με την κατά προσέγγιση διάσταση από τον τοίχο μέχρι το κέντρο του τέρματος να αναγράφεται ως 200 mm.

  • Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) θα πρέπει να σταματήσει να κινείται όταν ο αισθητήρας απόστασης αναφέρει ότι το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας βρίσκεται σε απόσταση μικρότερη από 200 χιλιοστά (mm) από τον τοίχο της παιδικής χαράς. Προσθέστε τα ακόλουθα μπλοκ στο μπλοκ [Επανάληψη μέχρι].

    Το ίδιο έργο VEXcode VR με ένα μπλοκ τελεστή μικρότερο από με μια ένθετη απόσταση μετώπου σε mm στην παράμετρο του μπλοκ Επανάληψη μέχρι. Τώρα, η τρίτη ενότητα σχολίων του έργου αναφέρει: Οδήγηση προς τον μπλε στόχο· στροφή σε κατεύθυνση 180 μοιρών· επαναλάβετε μέχρι η Απόσταση από το Μέτωπο σε mm να είναι μικρότερη από 50.

  • Αλλάξτε την παράμετρο στο μπλοκ <Less than> σε 200.

    Το ίδιο έργο, με την παράμετρο του μπλοκ "λιγότερο από" να αλλάζει σε 200. Τώρα, το μπλοκ Επανάληψη μέχρι να έχει την ένδειξη «Επανάληψη μέχρι η Απόσταση από το Μέτωπο σε mm να είναι μικρότερη από 200».

  • Προσθέστε ένα μπλοκ [Drive] σε αυτό το μπλοκ [Repeat until]. Αυτό θα δώσει εντολή στο ρομπότ εικονικής πραγματικότητας να κινηθεί προς τα εμπρός μέχρι ο αισθητήρας απόστασης να αναφέρει απόσταση μικρότερη από 200 χιλιοστά (mm).

    Το ίδιο έργο με ένα μπλοκ Drive προσθέστε μέσα στο C του μπλοκ Repeat until. Η τρίτη ενότητα σχολίων του έργου αναφέρει τώρα: Οδήγηση προς τον μπλε στόχο. Στρίψτε σε κατεύθυνση 180 μοιρών. Επαναλάβετε μέχρι η απόσταση από το μέτωπο σε mm να είναι μικρότερη από 200. Οδήγηση προς τα εμπρός.

  • Μόλις το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας φτάσει στον μπλε στόχο (200 mm από τον τοίχο), θα πρέπει να σταματήσει να οδηγεί. Προσθέστε ένα μπλοκ [Διακοπή οδήγησης] κάτω από το μπλοκ [Επανάληψη μέχρι].

    Το ίδιο έργο με ένα μπλοκ Διακοπή οδήγησης που προστέθηκε μετά το μπλοκ Επανάληψη μέχρι. Η τρίτη ενότητα σχολίων αναφέρει τώρα Οδήγησε προς τον μπλε στόχο. Επανάλαβε μέχρι η απόσταση από το μπροστινό μέρος σε mm να είναι μικρότερη από 200. Οδήγησε προς τα εμπρός. Στη συνέχεια, σταμάτησε να οδηγείς.

  • Τώρα που το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας έχει σταματήσει στον μπλε στόχο, μπορεί να ρίξει τον δίσκο. Προσθέστε ένα μπλοκ [Ενεργοποίηση Ηλεκτρομαγνήτη] κάτω από το τέταρτο σχόλιο και ορίστε το μπλοκ σε «απόθεση».

    Το ίδιο έργο με ένα μπλοκ Energize Electromagnet, με την παράμετρο ορισμένη σε drop, που προστέθηκε μετά το τέταρτο σχόλιο. Η τέταρτη ενότητα σχολίων αναφέρει τώρα Ρίξτε τον μπλε δίσκο στον μπλε στόχο, Ενεργοποιήστε τον μαγνήτη για να τον ρίξετε.

  • Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) θα πρέπει να κινείται με την όπισθεν για μικρή απόσταση για να αποφύγει την ανατροπή ή τη σύγκρουση με δίσκους. Η σύγκρουση με έναν δίσκο θα μπορούσε ενδεχομένως να βγάλει το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας εκτός πορείας. Προσθέστε τα ακόλουθα μπλοκ για να δώσετε εντολή στο ρομπότ εικονικής πραγματικότητας να κινηθεί προς τα πίσω για 100 χιλιοστά (mm) και να επιστρέψει σε κατεύθυνση 0 μοιρών.

    Το ίδιο έργο με ένα μπλοκ Drive for και ένα μπλοκ Turn to heading που προστέθηκαν στο κάτω μέρος της στοίβας. Τώρα, το τέταρτο σχόλιο αναφέρει: Ρίξτε τον μπλε δίσκο στο μπλε τέρμα. Ενεργοποιήστε τον μαγνήτη για να πέσει. Οδηγήστε προς τα πίσω για 100 mm, στρίψτε στην κατεύθυνση 0 μοίρες.
  • Ανοίξτε το Disk Mover Playground εάν δεν είναι ήδη ανοιχτό και εκτελέστε το έργο.

  • Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) κινείται προς τα εμπρός, σηκώνει τον πρώτο δίσκο και στη συνέχεια γυρίζει σε κατεύθυνση 180 μοιρών για να αντιμετωπίσει τον μπλε στόχο. Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) χρησιμοποιεί στη συνέχεια τις τιμές από τον αισθητήρα απόστασης για να καθορίσει πότε πρέπει να σταματήσει την οδήγηση και να ρίξει τον μπλε δίσκο.

    Μια κοντινή πλάγια όψη της παιδικής χαράς Disk Mover με τον μπλε δίσκο τοποθετημένο στο μπλε τέρμα και το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας στραμμένο προς τους υπόλοιπους δίσκους στην παιδική χαρά, στην άκρη του μπλε τέρματος.
  • Παρατηρήστε πώς λειτουργεί το δεύτερο μπλοκ [Επανάληψη μέχρι] σε αυτό το μέρος του έργου.
    • Όταν ο αισθητήρας απόστασης στο ρομπότ εικονικής πραγματικότητας ανιχνεύσει ότι ο τοίχος της παιδικής χαράς απέχει λιγότερο από 200 χιλιοστά (mm), το έργο θα μετακινηθεί στο επόμενο μπλοκ στη στοίβα κάτω από το μπλοκ [Επανάληψη μέχρι].
    • Σε αυτό το έργο, αυτό σήμαινε ότι το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας σταματά να οδηγεί και ρίχνει τον ηλεκτρομαγνήτη στο μπλε τέρμα.

Επιλέξτε το κουμπί Επόμενο για να συνεχίσετε με το υπόλοιπο μάθημα.

< Πίσω Επιστροφή στην κορυφή Επόμενο >