Βρόχοι Προγραμματισμού - C++

Το Clawbot V5 είναι έτοιμο για δράση!

Αυτή η εξερεύνηση θα σας δώσει τα εργαλεία για να ξεκινήσετε να δημιουργείτε μερικά ενδιαφέροντα έργα που χρησιμοποιούν βρόχους.

• Οδηγίες VEXcode V5 που θα χρησιμοποιηθούν σε αυτήν την εξερεύνηση:

  • Σύστημα μετάδοσης κίνησης.κίνησηΓια(εμπρός, 300, mm);

  • Σύστημα μετάδοσης κίνησης.στροφήΠρος(δεξιά, 90, μοίρες);

  • ClawMotor.spinFor(αντίστροφη, 70, μοίρες);

  • ArmMotor.spinFor(προς τα εμπρός, 360, μοίρες);

  • ενώ (αληθές) {}

  • επανάληψη (4) {}

  • αναμονή(5, δευτερόλεπτα);

Για να αποκτήσετε πρόσβαση σε πρόσθετες πληροφορίες, κάντε δεξί κλικ στο όνομα μιας εντολής στον χώρο εργασίας σας για να δείτεβοήθειαγια αυτήν την εντολή.

Βεβαιωθείτε ότι έχετε κατεβάσει και είναι έτοιμο το απαραίτητο υλικό, το σημειωματάριο μηχανικής σας και το VEXcode V5.

Βήμα 1: Ας ξεκινήσουμε τον προγραμματισμό με βρόχους

• Πριν ξεκινήσετε το έργο σας, επιλέξτε το σωστό πρότυπο έργου. Το παράδειγμα έργου Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro) περιέχει τη διαμόρφωση του κινητήρα του Clawbot. Εάν το πρότυπο δεν χρησιμοποιηθεί, το ρομπότ σας δεν θα εκτελέσει σωστά το έργο.

  

   

• ΕπιλέξτεΑρχείοκαιΆνοιγμα παραδειγμάτων.

• Κάντε κύλιση στα διάφορα έργαΠαράδειγμα. Αυτά τα έργα επιδεικνύουν μια ποικιλία ενεργειών που μπορεί να εκτελέσει το Clawbot σας. Επιλέξτε και ανοίξτε το παράδειγμα έργουClawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro).

  

   

• Ονομάστε το έργο RepeatingActions.

  

• Πληκτρολογήστε τον ακόλουθο κώδικα:

  int main() {
    // Αρχικοποίηση διαμόρφωσης ρομπότ. ΜΗΝ ΤΟ ΑΦΑΙΡΕΙΤΕ!
    vexcodeInit();
  
    // Οδηγεί προς τα εμπρός και περιστρέφεται κατά 90 μοίρες για 4 επαναλήψεις 
    repeat(4){
      Drivetrain.driveFor(forward, 300, mm);
      Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
      wait(5, seconds);
  
    }
  }

Ελέγξτε το έργο και, στη συνέχεια, κάντε τα εξής στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

1. Προβλέψτε τι θα κάνει το Clawbot στο πλαίσιο του έργου. Εξηγήστε περισσότερα από το γεγονός ότι το έργο επαναλαμβάνεται.

   Τι επαναλαμβάνει; Τι κάνει το Clawbot;

2. Γράψτε την πρόβλεψή σας, αλλά μην χωρίσετε το σύντομο έργο σε περισσότερα από δύο μέρη.

• Αποθηκεύστε, κατεβάστε και εκτελέστετο έργο Επαναλαμβανόμενες Ενέργειες.

  

• Ελέγξτε τις εξηγήσεις του έργου στο σημειωματάριο μηχανικής σας και προσθέστε σημειώσεις για να τις διορθώσετε όπως απαιτείται.

Βήμα 2: Εκτελέστε το έργο και παρατηρήστε το ρομπότ

Δείτε ξανά το έργο Επαναλαμβανόμενες Ενέργειες (στα δεξιά). Αυτό το έργο θα επαναλάβει τη συμπεριφορά προς τα εμπρός και στη συνέχεια στροφής τέσσερις φορές. Μια δομή βρόχου "επανάληψης" χρησιμοποιείται όταν θέλετε να χρησιμοποιήσετε ένα σύνολο συμπεριφορών έναν ορισμένο αριθμό φορών.

Εάν η δομή επανάληψης αντικατασταθεί με μια δομή βρόχου "while", το ρομπότ θα επαναλάβει τις συμπεριφορές προς τα εμπρός και στη συνέχεια θα μετατρέψει τις συμπεριφορές σε "while" εάν η συνθήκη είναι αληθής. Μπορείτε επίσης να ορίσετε τη συνθήκη σε "true" για να συνεχιστεί ο βρόχος "while" για πάντα.

Στο έργο στα αριστερά, η είσοδος ενός αισθητήρα χρησιμοποιείται για να προσδιοριστεί πότε θα ξεκινήσει η περιστροφή. Το έργο στα δεξιά χρησιμοποιεί μια σταθερή απόσταση συστήματος μετάδοσης κίνησης για να καθορίσει πότε θα ξεκινήσει η στροφή.

Προκειμένου να ελέγχεται συνεχώς η είσοδος ενός αισθητήρα, χρησιμοποιείται μια πρόταση "if/else" μαζί με έναν βρόχο "while". Στο έργο στα αριστερά, το ρομπότ θα στρίψει δεξιά όταν πατηθεί ο αισθητήρας "BumperB", διαφορετικά το ρομπότ θα κινείται προς τα εμπρός για πάντα εάν δεν πατηθεί ο αισθητήρας "BumperB". Για να ελέγχεται συνεχώς η τιμή του αισθητήρα BumperB, η εντολή "if" βρίσκεται μέσα σε έναν βρόχο "while true".

Το παραπάνω έργο στα αριστερά είναι μια πρακτική περίπτωση χρήσης μιας δομής που επαναλαμβάνεται επ' αόριστον - χρησιμοποιώντας βρόχους while και εντολές if μαζί. Φανταστείτε ένα αυτόνομο σάρωθρο που συνεχίζει να κινείται προς τα εμπρός μέχρι να χτυπήσει σε έναν τοίχο ή ένα αντικείμενο και στη συνέχεια στρίβει πριν συνεχίσει να κινείται.

Βήμα 3: Η Πρόκληση των Τετράγωνων Βρόχων!

• Βάλτε το Clawbot σας να οδηγήσει σε ένα τετράγωνο.
• Πριν από κάθε στροφή, το νύχι πρέπει να ανοίγει και να κλείνει και ο βραχίονας πρέπει να ανεβαίνει και να κατεβαίνει.
• Το Clawbot δεν μπορεί να οδηγήσει κατά μήκος μιας πλευράς του τετραγώνου περισσότερες από μία φορές.
• Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το έργο RepeatingActions από παραπάνω ως σημείο εκκίνησης, αλλά αποθηκεύστε το ωςSquaredLoopsπριν κάνετε οποιεσδήποτε αλλαγές.

Στο σημειωματάριο μηχανικής σας, σχεδιάστε τα εξής:

• Σχεδιάστε τη λύση σας και προβλέψτε τι θα κάνει το Clawbot για κάθε εντολή στο έργο σας.
• Κατεβάστε και εκτελέστετο έργο σας για να το δοκιμάσετε πριν το υποβάλετε.
• Κάντε αλλαγές στο έργο όπως απαιτείται και κρατήστε σημειώσεις σχετικά με τις αλλαγές κατά τη διάρκεια των δοκιμών.