필드 위의 트라이볼

[주행 방향] 및 [방향 전환] 블록, GPS 센서, 팔 모터, 흡입 모터를 사용하여 히어로 봇이 로봇 사전 적재 트라이볼, 필드 사전 적재 트라이볼, 그린 필드 트라이볼을 골대에 넣도록 하는 알고리즘을 작성하세요. 가장 빠른 기록 승리합니다

• VRC 가상 기술 - 오버 언더 플레이그라운드를 선택하세요.
• 경기 전 체크리스트를 사용하여 시작 위치, 시작 방향, 로봇 사전 부하(" " 를 선택하십시오.
• 사전 매칭 체크리스트를 사용하여 원하는 필드 사전 로드 위치 선택하십시오.
• 로봇이 트라이볼을 순차적으로 집어 올리고 발사할 수 있는 경로를 계획하세요.
• 히어로 봇이 로봇 프리로드 트라이볼을 블루 얼라이언스 골대에 넣도록 코딩하세요. 
• 히어로 봇이 필드 프리로드 트라이볼을 블루 얼라이언스 골대에 넣도록 코딩하세요. 
• 계획된 경로를 따라 로봇을 조종하여 첫 번째 그린 필드 트라이볼을 집어 들고 레드 얼라이언스 골대에 넣으세요. 
  • 계획된 순서대로 첫 번째 필드 트라이볼을 집어 올릴 위치로 로봇을 이동시키세요. 
  • 로봇이 트라이볼을 집어 올리기 위해 흡입 모터를 회전시키도록 코딩하세요.
  • 로봇을 득점 위치로 이동시킨 후 득점 방향으로 회전하십시오.
  • 로봇이 흡입 모터를 회전시켜 트라이볼을 골대에 쏘아 올리도록 코딩하세요.
• 히어로 봇이 계획된 순서대로 필드 트라이볼을 하나씩 집어 레드 얼라이언스 골대에 넣도록 코딩하세요.
• 타이머 값을 출력 콘솔에 출력하려면 [print] 블록을 사용하십시오.

유용한 팁

• VRC Over Under Playground에서 게임 요소의 (X, Y) 좌표를 식별하는 방법에 대한 자세한 내용은 여기 클릭 .
• 스트라이커가 트라이볼을 득점하는 데 필요한 사이클 시간을 최소화하기 위해 다양한 로봇 동작의 실행 시간을 효율적으로 조정하고 최적화합니다.

  • 번 회전하는 암 모터의 기능을 사용하고 기다리지 마세요. 번 블록을 위치시키면 암 모터가 회전하는 동안 다른 블록들이 계속 작동할 수 있습니다. 이 기능을 사용하려면 화살표를 선택하여 확장하고 기다리지 마세요.

    

    • 일치하는 Python 명령:

      arm_motor.spin_to_position(1200, DEGREES, wait=False)

• 제어 범주의 대기 블록과 함께 드라이브 블록(또는 방향 전환 블록)의 및 대기 기능을 사용하여 로봇 동작의 중첩 시간을 조정함으로써 로봇이 움직이는 동안 다른 동작을 수행하고 전체 작업을 성공적으로 완료할 수 있도록 합니다. 이 기능을 사용하려면 화살표를 선택하여 확장하고 기다리지 마세요. 예를 들어, 어떤 상황에서는 로봇이 동작이 진행되는 동안에도 트라이볼 발사를 위한 흡입 모터를 회전시켜 불필요한 유휴 시간을 줄이고 시간을 절약할 수 있습니다.

  

  • 일치하는 Python 명령:

    drivetrain.drive_for(FORWARD, 1200, MM, wait=False)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 375, DEGREES)