Triballs trên sân

Hãy tạo một thuật toán sử dụng các khối [Drive for] và [Turn to heading], Cảm biến GPS, Động cơ cánh tay và Động cơ hút để lập trình cho Robot Anh hùng ghi điểm các quả bóng Robot Preload Triball, Field Preload Triball và Green Field Triball vào các khung thành. Thời gian nhanh nhất thắng

• Chọn Sân chơi Kỹ năng ảo VRC - Trên và Dưới.
• Sử dụng danh sách kiểm tra Trước trận đấu để chọn Vị trí bắt đầu, Hướng bắt đầu và Tải trước robot “ ” cho robot.
• Sử dụng danh sách kiểm tra Trước khi khớp để chọn Vị trí tải trước trường mong muốn.
• Lập kế hoạch đường đi cho robot để nhặt và phóng các quả Triball theo trình tự.
• Lập trình cho Robot Anh hùng ghi điểm bằng quả bóng Triball đã được nạp sẵn của Robot vào khung thành Liên minh Xanh. 
• Lập trình cho Bot Anh hùng ghi điểm Triball tải trước trên sân vào khung thành Liên minh Xanh. 
• Điều khiển robot theo lộ trình đã định, nhặt quả bóng Triball đầu tiên trên Cánh đồng Xanh và ghi bàn vào Bàn thắng của Liên minh Đỏ. 
  • Điều khiển robot đến vị trí để nhặt quả Field Triball đầu tiên theo trình tự đã định. 
  • Lập trình cho robot quay động cơ hút để nhặt quả bóng ba cạnh.
  • Điều khiển robot đến vị trí ghi điểm và xoay theo hướng ghi điểm.
  • Lập trình cho robot quay động cơ hút để phóng quả bóng ba cạnh vào mục tiêu.
• Lập trình cho Robot Anh hùng nhặt từng quả bóng Triball trên sân theo đúng trình tự đã định và ghi điểm vào khung thành của Liên minh Đỏ.
• Sử dụng khối [print] để in giá trị bộ đếm thời gian ra Bảng điều khiển in.

Mẹo hữu ích

• Để biết thêm thông tin về cách xác định tọa độ (X, Y) của các yếu tố trò chơi trong VRC Over Under Playground, vui lòng vào đây.
• Phối hợp và tối ưu hóa hiệu quả thời gian thực hiện các hành vi khác nhau của robot để giảm thiểu thời gian chu kỳ cần thiết cho Striker ghi bàn Triball.

  • Sử dụng tính năng và không chờ của động cơ quay tay để định vị khối nhằm cho phép các khối khác tiếp tục hoạt động trong khi động cơ quay tay quay. Để sử dụng tính năng này, hãy chọn mũi tên để mở rộng và không đợi.

    

    • Lệnh Python tương ứng:

      arm_motor.spin_to_position(1200, DEGREES, wait=False)

• Sử dụng tính năng và không chờ của khối lái trong (hoặc khối quay theo hướng ) kết hợp với khối chờ từ danh mục Điều khiển để phối hợp thời gian chồng chéo của các hành vi của robot, cho phép robot thực hiện các hành vi khác trong khi đang di chuyển và đảm bảo hoàn thành thành công nhiệm vụ tổng thể. Để sử dụng tính năng này, hãy chọn mũi tên để mở rộng và không đợi. Ví dụ, trong một số trường hợp, robot có thể bắt đầu quay động cơ hút để phóng quả cầu ba cạnh trong khi các chuyển động vẫn đang diễn ra, tránh các khoảng thời gian chờ không cần thiết để tiết kiệm thời gian.

  

  • Lệnh Python tương ứng:

    drivetrain.drive_for(FORWARD, 1200, MM, wait=False)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor.spin_for(REVERSE, 375, DEGREES)