Εύρος κίνησης

Ας εξερευνήσουμε το εύρος κίνησης!

Αυτή η εξερεύνηση θα σας επιτρέψει να δείτε τους ελάχιστους και μέγιστους βαθμούς που μπορούν να εκταθούν το χέρι και το νύχι. 

• Βεβαιωθείτε ότι έχετε τον απαιτούμενο εξοπλισμό και το σημειωματάριο μηχανικής σας.

Βήμα 1: Προετοιμασία για την εξερεύνηση

Πριν ξεκινήσετε τη δραστηριότητα, έχετε έτοιμα όλα αυτά τα αντικείμενα; Ο κατασκευαστής θα πρέπει να ελέγξει καθένα από τα ακόλουθα:

• Είναι όλοι οι κινητήρες και οι αισθητήρες συνδεδεμένοι στις σωστές θύρες;

• Είναι τα έξυπνα καλώδια πλήρως τοποθετημένα σε όλους τους κινητήρες και τους αισθητήρες;

• Είναι ο Εγκέφαλος ενεργοποιημένος;

• Είναι η μπαταρία φορτισμένη;

• Έχει τοποθετηθεί ο ασύρματος στον εγκέφαλο ρομπότ;

Βήμα 2: Το μενού της συσκευής

 τον εγκέφαλοκαι επιλέγοντας το κουμπί X για μεταβείτε στο μενού Ρυθμίσεις.

Ανοίξτε απαλά πλήρως το Νύχι του Clawbot χρησιμοποιώντας τα δάχτυλά σας.
Μόλις ανοίξει το μενού Ρυθμίσεις, χρησιμοποιήστε τα κουμπιά Πάνω και Κάτω στον Εγκέφαλο για να επιλέξετε Πληροφορίες Συσκευής για να ανοίξετε το Μενού Συσκευής.

Η οθόνη Μενού Συσκευής εμφανίζει πληροφορίες σχετικά με τη συσκευή που είναι συνδεδεμένη σε αυτήν τη θύρα. Υπάρχουν 12 θύρες στο IQ Brain.

Χρησιμοποιήστε τα βέλη για να μεταβείτε στον κινητήρα Port 11, ο οποίος είναι ο κινητήρας Claw.

• Κινητήρας Θύρας 11: Ο κινητήρας με δαγκάνα.
• Ταχύτητα: Εμφανίζει την ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα (σε στροφές ανά λεπτό).
• Γωνία: Εμφανίζει την τρέχουσα θέση του κινητήρα σε μοίρες.
• Στροφές: Εμφανίζει πόσες στροφές έχει περιστραφεί ο κινητήρας.
• Πατήστε το κουμπί ελέγχου για να ξεκινήσετε και να σταματήσετε τον κινητήρα. Το Claw μπορεί επίσης να ανοίξει και να κλείσει χειροκίνητα.

Βήμα 3: Εξερευνώντας την κίνηση του νυχιού και του βραχίονα

• Εάν ανοίξατε πλήρως το δάχτυλό σας πριν ανοίξετε το Μενού Συσκευής, τότε το Μοτέρ Δαχτυλιδιού θεώρησε ότι η πλήρως ανοιχτή του θέση είναι 0 μοίρες - όπως εμφανιζόταν στο Μενού Συσκευής.

  Στο σημειωματάριο μηχανικής σας, προβλέψτε ποιες θα είναι οι τιμές του κινητήρα θύρας 11 (κινητήρας με δαγκάνα) όταν κλείσετε τον δαγκάνα πιέζοντας απαλά τις πλευρές μεταξύ τους. Ποια θα είναι η τιμή της γωνίας σε μοίρες όταν το νύχι είναι κλειστό;

  • Υπόδειξη: Η τιμή που αναφέρεται δεν θα είναι η ίδια με αυτήν που φαίνεται στην παρακάτω εικόνα.

• Ελέγξτε την πρόβλεψή σας πιέζοντας απαλά το νύχι για να κλείσει. Ποια γωνία εμφανίζεται τώρα στο μενού συσκευής για τον κινητήρα με δαγκάνα;

• Συνεχίστε να χρησιμοποιείτε τα χέρια σας για να ανοίγετε και να κλείνετε απαλά το νύχι, ώστε να μπορείτε να δείτε την αλλαγή της γωνίας.
• Τι παρατηρείτε σχετικά με το εύρος της γωνίας σε μοίρες για τον κινητήρα με δαγκάνα; Οι τιμές της γωνίας συνεχίζουν να αυξάνονται ή έχουν όρια;
• Καταγράψτε το εύρος της τιμής γωνίας για τον κινητήρα με δαγκάνα: από την τιμή γωνίας όταν είναι πλήρως ανοιχτός έως την τιμή γωνίας όταν είναι πλήρως κλειστός.
• Είναι οι τιμές γωνίας για όταν το νύχι είναι ανοιχτό πάντα οι ίδιες; Είναι οι τιμές γωνίας για όταν το νύχι είναι κλειστό πάντα οι ίδιες; Γιατί νομίζεις ότι συμβαίνει αυτό;

Βήμα 4: Προγραμματισμός με εύρος κίνησης

Υποσυστήματα όπως τα νύχια ή οι βραχίονες έχουν συνήθως περιορισμένο εύρος κίνησης, γεγονός που τα εμποδίζει να περιστρέφονται συνεχώς. Τα νύχια μπορούν να ανοίξουν ή να κλείσουν μόνο σε ένα συγκεκριμένο βαθμό πριν φτάσουν σε ένα μηχανικό όριο. Ομοίως, το εύρος κίνησης ενός βραχίονα συχνά περιορίζεται από το έδαφος ή το ίδιο το σώμα του ρομπότ. Όταν εργάζεστε με υποσυστήματα με περιορισμένο εύρος κίνησης, είναι πολύ σημαντικό να παραμένετε εντός αυτού του εύρους, ανεξάρτητα από το αν ελέγχετε το ρομπότ από απόσταση ή το προγραμματίζετε να κινείται αυτόνομα. Η συνέχιση της παροχής ισχύος στους κινητήρες όταν ένα υποσύστημα φτάσει σε ένα όριο θα προκαλέσει περιττή καταπόνηση στον κινητήρα και σε τυχόν συνδεδεμένα εξαρτήματα.

Πριν μάθετε πώς να προσαρμόζετε το περιορισμένο εύρος κίνησης του νυχιού και του βραχίονα, ας δούμε τα μπλοκ που χρησιμοποιούνται για τον προγραμματισμό του νυχιού και του βραχίονα.

Υπάρχουν δύο μπλοκ στο VEXcode IQ που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την ανύψωση και το κατέβασμα του βραχίονα και το άνοιγμα και κλείσιμο του νυχιού σε μια συγκεκριμένη θέση.

Το μπλοκ [Περιστροφή για] και το μπλοκ [Περιστροφή στη θέση] .

• Το μπλοκ [Περιστροφή για] περιστρέφει έναν κινητήρα σε μια επιλεγμένη κατεύθυνση για μια επιλεγμένη απόσταση από το σημείο που βρίσκεται αυτήν τη στιγμή.
• Το μπλοκ [Περιστροφή στη θέση] περιστρέφει έναν κινητήρα σε μια επιλεγμένη θέση με βάση την τρέχουσα θέση του κινητήρα. Το μπλοκ [Περιστροφή στη θέση] καθορίζει την καλύτερη κατεύθυνση περιστροφής για να φτάσετε στη θέση.

Πότε θα χρησιμοποιηθούν αυτά τα μπλοκ; Φανταστείτε ότι προγραμματίζετε το χέρι σας να ανεβαίνει και να κατεβαίνει, αλλά όταν κατεβαίνει, δεν κατεβαίνει πλήρως στην αρχική του θέση, στις μηδέν μοίρες. Αντίθετα, η θερμοκρασία μειώνεται στους 15 βαθμούς. Αν στη συνέχεια χρησιμοποιήσετε το μπλοκ [Περιστροφή για] για να το ανυψώσετε κατά 90 μοίρες - ο βραχίονας θα ανυψωθεί κατά 90 μοίρες από το σημείο που βρίσκεται αυτήν τη στιγμή και στην πραγματικότητα θα ανυψωθεί έως και 105 μοίρες.

Ωστόσο, στην ίδια περίπτωση, αν ο βραχίονας βρίσκεται στις 15 μοίρες και το μπλοκ [Περιστροφή στη θέση] χρησιμοποιηθεί για να το ανυψώσει στις 90 μοίρες, ο βραχίονας θα ανυψωθεί κατά 75 μοίρες για να φτάσει στην επιθυμητή θέση των 90 μοιρών.

Αυτό είναι σημαντικό να κατανοηθεί, επειδή αν χρησιμοποιηθεί το μπλοκ [Περιστροφή για] και ο βραχίονας δεν είναι πλήρως χαμηλωμένος ή το νύχι δεν είναι πλήρως κλειστό, ο βραχίονας ή το νύχι θα μπορούσε να πλησιάσει το όριο για το πόσο μακριά μπορεί να κινηθεί. 

Ας δούμε τα μπλοκ που μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε με τα μπλοκ [Περιστροφή για] και [Περιστροφή στη θέση] , τα οποία θα μας βοηθήσουν να προγραμματίσουμε το ρομπότ μας με μεγαλύτερη ακρίβεια.

• Το μπλοκ [Set motor timeout] χρησιμοποιείται για να αποτρέψει την εκτέλεση άλλων μπλοκ στη στοίβα από μπλοκ κίνησης που δεν φτάνουν στη θέση τους. Ένα παράδειγμα κινητήρα που δεν φτάνει στη θέση του είναι ένας βραχίονας ή ένα νύχι που φτάνει στο μηχανικό του όριο και δεν μπορεί να ολοκληρώσει την κίνησή του.
• Τι συμβαίνει εάν χρησιμοποιηθεί ένα μπλοκ [Spin ​​for] και το νύχι ή ο βραχίονας φτάσει στο όριο του εύρους κίνησής του; Θα σταματήσει το έργο επειδή ο βραχίονας ή το νύχι δεν μπορούν να κινηθούν περαιτέρω;
  
  Το έργο δεν θα σταματήσει μέχρι το μπλοκ να ολοκληρώσει την εργασία του. Εάν το νύχι προσπαθεί να ανοίξει κατά 100 μοίρες αλλά ξεκινά από 50 μοίρες και προσπαθεί να περιστραφεί πέρα ​​από το εύρος κίνησής του, το νύχι θα συνεχίσει να προσπαθεί να ανοίξει παρόλο που δεν μπορεί. Αυτή δεν είναι μια καλή κατάσταση, επειδή μπορεί να καταπονήσει τα εξαρτήματα και να αποφορτίσει την μπαταρία.
  
  Σε αυτήν την περίπτωση, μπορεί να χρησιμοποιηθεί το [Set motor timeout] μπλοκ . Αυτό το μπλοκ λειτουργεί ως ασφαλές σύστημα, έτσι ώστε εάν ένας κινητήρας φτάσει στο μηχανικό του όριο, να μπορεί να συνεχίσει με το υπόλοιπο έργο μετά από ένα ορισμένο χρονικό διάστημα.
  
  Στο ακόλουθο παράδειγμα, το ρομπότ θα κινηθεί προς τα εμπρός αφού το νύχι έχει ανοίξει πλήρως τις 200 μοίρες ή έχει φτάσει στο χρονικό όριο των τριών δευτερολέπτων.
• Το μπλοκ [Ορισμός θέσης κινητήρα] χρησιμοποιείται για να ορίσει την τιμή γωνίας του κινητήρα (τη θέση του) σε μια επιλεγμένη τιμή. Μπορεί επίσης να ρυθμιστεί σε 0 μοίρες για να επαναφέρετε τη θέση του κινητήρα.
• Ένα μπλοκ [Spin ​​to position] είναι πιο εύκολο να προγραμματιστεί όταν γνωρίζετε ποια είναι η γωνία του κινητήρα αυτήν τη στιγμή. Αλλά μερικές φορές, ο βραχίονας μπορεί να φαίνεται σαν να είναι εντελώς κάτω όταν στην πραγματικότητα είναι ανυψωμένος μερικές μοίρες.
  
  Το [Ορισμός θέσης κινητήρα] μπλοκ σάς επιτρέπει να ορίσετε τις μοίρες στις οποίες θέλετε να βρίσκεται η γωνία του κινητήρα. Αυτό είναι πολύ χρήσιμο για την επαναφορά της θέσης του κινητήρα στις 0 μοίρες.
  
  Στο ακόλουθο παράδειγμα, ο κινητήρας του βραχίονα του ρομπότ επαναφέρεται στις 0 μοίρες ανεξάρτητα από το πού βρίσκεται τη δεδομένη στιγμή, πριν περιστραφεί στη θέση 360 μοιρών και κινηθεί προς τα εμπρός.