गति की सीमा

आइये गति की सीमा का पता लगाएं!

इस अन्वेषण से आपको यह देखने में मदद मिलेगी कि हाथ और पंजा न्यूनतम और अधिकतम किस हद तक फैल सकते हैं 

• सुनिश्चित करें कि आपके पास आवश्यक हार्डवेयर और इंजीनियरिंग नोटबुक है।

चरण 1: अन्वेषण की तैयारी

गतिविधि शुरू करने से पहले, क्या आपके पास इनमें से प्रत्येक वस्तु तैयार है? बिल्डर को निम्नलिखित में से प्रत्येक की जांच करनी चाहिए:

• क्या सभी मोटर और सेंसर सही पोर्ट में प्लग किए गए हैं?

• क्या स्मार्ट केबल सभी मोटरों और सेंसरों में पूरी तरह डालीहैं?

• क्या मस्तिष्क चालूहै?

• क्या बैटरी चार्जहै?

• क्या रेडियो रोबोट ब्रेनमें डाला गया है?

चरण 2: डिवाइस मेनू

 रोबोट ब्रेन को चालू करके सेटिंग्स मेनू पर जाने के लिए X बटन का चयन करके शुरू करें।

अपनी उंगलियों का उपयोग करके क्लॉबोट के पंजे को धीरे से पूरी तरह से खोलें।
सेटिंग्स मेनू खुलने के बाद, डिवाइस मेनू खोलने के लिए डिवाइस जानकारी का चयन करने के लिए ब्रेन पर ऊपर और नीचे बटन का उपयोग करें।

डिवाइस मेनू स्क्रीन उस पोर्ट से जुड़े डिवाइस के बारे में जानकारी प्रदर्शित करती है। आईक्यू ब्रेन पर 12 पोर्ट हैं।

पोर्ट 11 मोटर पर जाने के लिए तीरों का उपयोग करें, जो कि क्लॉ मोटर है।

• पोर्ट 11 मोटर: क्लॉ मोटर.
• गति: यह प्रदर्शित करता है कि मोटर कितनी तेजी से घूम रही है (प्रति मिनट चक्कर में)।
• कोण: मोटर की वर्तमान स्थिति को डिग्री में प्रदर्शित करता है।
• घुमाव: यह प्रदर्शित करता है कि मोटर ने कितने घुमाव लिए हैं।
• मोटर को चालू और बंद करने के लिए चेक बटन दबाएँ। पंजे को मैन्युअल रूप से भी खोला और बंद किया जा सकता है।

चरण 3: पंजे और हाथ की गति का अन्वेषण

• यदि आपने डिवाइस मेनू खोलने से पहले अपना पंजा पूरी तरह से खोल दिया है, तो क्लॉ मोटर अपनी पूरी तरह से खुली स्थिति को 0 डिग्री मान लेगा - जैसा कि यह डिवाइस मेनू में प्रदर्शित होता है।

  अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में, अनुमान लगाएं कि पोर्ट 11 मोटर (क्लॉ मोटर) के मान क्या होंगे जब आप दोनों पक्षों को धीरे से एक साथ दबाकर क्लॉ को बंद करेंगे। जब पंजा बंद हो तो कोण का मान डिग्री में क्या होगा?

  • संकेत: रिपोर्ट किया गया मान नीचे दी गई छवि में दिखाए गए मान के समान नहीं होगा।

• अपने पूर्वानुमान का परीक्षण करने के लिए पंजे को धीरे से बंद कर दें। क्लॉ मोटर के लिए डिवाइस मेनू में अब कौन सा कोण दिखाया गया है?

• अपने हाथों का उपयोग करते हुए पंजे को धीरे-धीरे खोलें और बंद करें ताकि आप कोण में परिवर्तन देख सकें।
• क्लॉ मोटर के लिए डिग्री में कोण की सीमा के बारे में आप क्या नोटिस करते हैं? क्या कोण मान निरंतर बढ़ते रहते हैं, या उनकी कोई सीमा होती है?
• क्लॉ मोटर के लिए कोण मान की सीमा लिखें: पूर्णतः खुले होने पर कोण मान से लेकर पूर्णतः बंद होने पर कोण मान तक।
• क्या जब पंजा खुला होता है तो कोण का मान हमेशा समान रहता है? क्या पंजा बंद होने पर कोण का मान हमेशा समान रहता है? तुम क्यों सोचते हो कि ऐसा है?

चरण 4: गति की सीमा के साथ प्रोग्रामिंग

खोला गया

पंजे या भुजाओं जैसी उप-प्रणालियों में आमतौर पर गति की एक सीमित सीमा होती है, जो उन्हें लगातार घूमने से रोकती है। यांत्रिक सीमा तक पहुंचने से पहले पंजे केवल इतना ही खुल या बंद हो सकते हैं। इसी तरह, हाथ की गति की सीमा अक्सर जमीन या रोबोट के शरीर द्वारा सीमित होती है। सीमित गति सीमा वाले उप-प्रणालियों के साथ काम करते समय, उस सीमा के भीतर रहना बहुत महत्वपूर्ण है, चाहे आप रोबोट को रिमोट से नियंत्रित कर रहे हों या उसे स्वायत्त रूप से चलने के लिए प्रोग्रामिंग कर रहे हों। एक बार उप-प्रणाली एक सीमा तक पहुंच जाने पर मोटरों को बिजली उपलब्ध कराना जारी रखने से मोटर और उससे जुड़े किसी भी घटक पर अनावश्यक दबाव पड़ेगा।

पंजे और बांह की गति की सीमित सीमाओं के लिए समायोजन करना सीखने से पहले, आइए पंजे और बांह को प्रोग्राम करने के लिए उपयोग किए जाने वाले ब्लॉकों को देखें।

VEXcode IQ में दो ब्लॉक हैं जिनका उपयोग बांह को ऊपर उठाने और नीचे करने और पंजे को एक विशिष्ट स्थिति में खोलने और बंद करने के लिए किया जा सकता है।

[स्पिन फॉर] ब्लॉक और [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक।

•  [स्पिन फॉर] ब्लॉक एक मोटर को एक चयनित दिशा में, उस स्थान से एक चयनित दूरी तक घुमाता है जहां वह वर्तमान में स्थित है।
•  [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक मोटर की वर्तमान स्थिति के आधार पर मोटर को चयनित स्थिति में घुमाता है।  [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक, स्थिति तक पहुंचने के लिए घूमने की सर्वोत्तम दिशा निर्धारित करता है।

इन ब्लॉकों का उपयोग कब किया जाएगा? कल्पना कीजिए कि आपने अपने हाथ को ऊपर और नीचे करने के लिए प्रोग्राम किया है, लेकिन जब वह नीचे आता है, तो वह शून्य डिग्री की अपनी प्रारंभिक स्थिति तक पूरी तरह से वापस नहीं आता है। इसके बजाय, यह पुनः 15 डिग्री तक कम हो जाता है। यदि आप [स्पिन फॉर] ब्लॉक का उपयोग करके इसे 90 डिग्री तक बढ़ाते हैं - तो भुजा जहां वर्तमान में है वहां से 90 डिग्री ऊपर उठ जाएगी और वास्तव में 105 डिग्री तक बढ़ जाएगी।

हालांकि, उसी स्थिति में, यदि भुजा 15 डिग्री पर है और [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक का उपयोग इसे 90 डिग्री तक बढ़ाने के लिए किया जाता है, तो भुजा 90 डिग्री की वांछित स्थिति तक पहुंचने के लिए 75 डिग्री ऊपर उठेगी।

यह समझना महत्वपूर्ण है, क्योंकि यदि [स्पिन फॉर] ब्लॉक का उपयोग किया जाता है और भुजा पूरी तरह से नीचे नहीं होती है या पंजा पूरी तरह से बंद नहीं होता है, तो भुजा या पंजा अपनी सीमा के करीब पहुंच सकता है कि वह कितनी दूर तक जा सकता है। 

आइए [स्पिन फॉर] और [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉकों के साथ उपयोग करने के लिए ब्लॉकों को देखें जो आपके रोबोट को अधिक सटीक रूप से प्रोग्राम करने में मदद करते हैं।

• [मोटर टाइमआउट सेट करें] ब्लॉक का उपयोग उन गति ब्लॉकों को रोकने के लिए किया जाता है जो अपनी स्थिति तक नहीं पहुंच पाते हैं और स्टैक में अन्य ब्लॉकों को चलने से रोकते हैं। मोटर के अपनी स्थिति तक न पहुंच पाने का एक उदाहरण है, भुजा या पंजा जो अपनी यांत्रिक सीमा तक पहुंच जाता है और अपनी गति पूरी नहीं कर पाता।
• यदि [स्पिन फॉर] ब्लॉक का उपयोग किया जाता है और पंजा या भुजा अपनी गति की सीमा तक पहुंच जाती है तो क्या होता है? क्या परियोजना रुक जाएगी क्योंकि हाथ या पंजा आगे नहीं बढ़ सकता?
  
  परियोजना तब तक नहीं रुकेगी जब तक ब्लॉक अपना कार्य पूरा नहीं कर लेता। यदि पंजा 100 डिग्री पर खुलने का प्रयास कर रहा है, लेकिन 50 डिग्री से शुरू करता है और अपनी गति की सीमा से आगे घूमने की कोशिश कर रहा है, तो पंजा खुलने का प्रयास जारी रखेगा, भले ही वह ऐसा न कर सके। यह अच्छी स्थिति नहीं है क्योंकि इससे भागों पर दबाव पड़ सकता है और बैटरी खत्म हो सकती है।
  
  इस स्थिति में, [मोटर टाइमआउट सेट करें] ब्लॉक उपयोग किया जा सकता है। यह ब्लॉक एक विफलता-सुरक्षित के रूप में कार्य करता है ताकि यदि कोई मोटर अपनी यांत्रिक सीमा तक पहुंच जाए, तो वह एक निश्चित समय के बाद परियोजना के बाकी हिस्से को जारी रख सके।
  
  निम्नलिखित उदाहरण में, रोबोट पंजे के पूरे 200 डिग्री खुलने या तीन सेकंड के टाइमआउट तक पहुंचने के बाद आगे बढ़ेगा।
• [मोटर स्थिति सेट करें] ब्लॉक का उपयोग मोटर के कोण मान (इसकी स्थिति) को चयनित मान पर सेट करने के लिए किया जाता है। मोटर की स्थिति को रीसेट करने के लिए इसे 0 डिग्री पर भी सेट किया जा सकता है।
• [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक को प्रोग्राम करना तब आसान होता है जब आपको पता होता है कि मोटर का कोण वर्तमान में क्या है। लेकिन कभी-कभी, ऐसा लग सकता है कि भुजा पूरी तरह से नीचे है, जबकि वास्तव में यह कुछ डिग्री ऊपर उठा हुआ है।
  
  [मोटर स्थिति सेट करें] ब्लॉक आपको वह डिग्री सेट करने देता है जिस पर आप मोटर का कोण चाहते हैं। यह मोटर की स्थिति को 0 डिग्री पर रीसेट करने के लिए बहुत उपयोगी है।
  
  निम्नलिखित उदाहरण में, रोबोट की आर्म मोटर को 0 डिग्री पर रीसेट किया जाता है, चाहे वह वर्तमान में कहीं भी हो, इससे पहले कि वह 360 डिग्री की स्थिति में घूमे और आगे बढ़े।