गति की सीमा

आइए गति की सीमा का पता लगाएं!

इस अन्वेषण से आपको यह पता चलेगा कि भुजा और पंजे को न्यूनतम और अधिकतम कितनी डिग्री तक बढ़ाया जा सकता है 

• सुनिश्चित करें कि आपके पास आवश्यक हार्डवेयर और आपका इंजीनियरिंग नोटबुक मौजूद है।

चरण 1: अन्वेषण की तैयारी

गतिविधि शुरू करने से पहले, क्या आपके पास ये सभी चीजें तैयार हैं? बिल्डर को निम्नलिखित में से प्रत्येक की जाँच करनी चाहिए:

• क्या सभी मोटर और सेंसर सही पोर्ट में लगे हुए हैं?

• क्या स्मार्ट केबल पूरी तरह से सभी मोटरों और सेंसरों में डाली गई हैं?

• क्या ब्रेन चालू है?

• क्या बैटरी चार्ज है?

• क्या रेडियो को रोबोट ब्रेन में डाला गया है?

चरण 2: डिवाइस मेनू

सबसे पहले रोबोट ब्रेन को चालू करें और सेटिंग्स मेनू पर जाने के लिए X बटन का चयन करें।

अपनी उंगलियों का उपयोग करके क्लॉबॉट के पंजे को धीरे से पूरी तरह खोलें
सेटिंग्स मेनू खुलने के बाद, डिवाइस मेनू खोलने के लिए ब्रेन पर मौजूद ऊपर और नीचे बटन का उपयोग करके डिवाइस जानकारी चुनें।

डिवाइस मेनू स्क्रीन उस पोर्ट से जुड़े डिवाइस के बारे में जानकारी प्रदर्शित करती है। आईक्यू ब्रेन पर 12 पोर्ट हैं।

पोर्ट 11 मोटर पर जाने के लिए तीरों का उपयोग करें, जो क्लॉ मोटर है।

• पोर्ट 11 मोटर: क्लॉ मोटर।
• गति: यह दर्शाता है कि मोटर कितनी तेज़ी से (प्रति मिनट चक्करों में) घूम रही है।
• कोण: मोटर की वर्तमान स्थिति को डिग्री में प्रदर्शित करता है।
• टर्न: यह दर्शाता है कि मोटर कितने चक्कर घूम चुकी है।
• मोटर को चालू और बंद करने के लिए चेक बटन दबाएं। क्लॉ को मैन्युअल रूप से भी खोला और बंद किया जा सकता है।

चरण 3: पंजे और भुजा की गति का अन्वेषण करना

• यदि आपने डिवाइस मेनू खोलने से पहले अपने पंजे को पूरी तरह से खोल दिया था, तो क्लॉ मोटर ने इसकी पूरी तरह से खुली स्थिति को 0 डिग्री माना - जैसा कि डिवाइस मेनू में प्रदर्शित हुआ था।

  अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में, अनुमान लगाइए कि जब आप पंजा के किनारों को धीरे से एक साथ धकेलकर उसे बंद करेंगे तो पोर्ट 11 मोटर (पंजा मोटर) के मान क्या होंगे। जब पंजा बंद होगा तो कोण का मान डिग्री में कितना होगा?

  • संकेत: रिपोर्ट किया गया मान नीचे दी गई छवि में दिखाए गए मान के समान नहीं होगा।

• अपने अनुमान की जांच करने के लिए, पंजे को धीरे से बंद करके देखें। अब क्लॉ मोटर के लिए डिवाइस मेनू में कौन सा कोण दिखाया जा रहा है?

• अपने हाथों का उपयोग करके पंजे को धीरे-धीरे खोलते और बंद करते रहें ताकि आप कोण में होने वाले परिवर्तन को देख सकें।
• क्लॉ मोटर के लिए कोण की डिग्री सीमा के बारे में आपने क्या देखा? क्या कोणों के मान लगातार बढ़ते रहते हैं, या उनकी कोई सीमा होती है?
• क्लॉ मोटर के लिए कोण मान की सीमा लिखिए: पूरी तरह से खुले होने पर कोण मान से लेकर पूरी तरह से बंद होने पर कोण मान तक।
• क्या पंजा खुला होने पर कोण के मान हमेशा समान होते हैं? क्या पंजा बंद होने पर कोण के मान हमेशा समान होते हैं? तुम क्यों सोचते हो कि ऐसा है?

चरण 4: गति की सीमा के साथ प्रोग्रामिंग

खोला

पंजे या भुजाओं जैसे उप-प्रणालियों की गति की सीमा आमतौर पर सीमित होती है, जो उन्हें लगातार घूमने से रोकती है। एक यांत्रिक सीमा तक पहुँचने से पहले पंजे केवल एक निश्चित सीमा तक ही खुल या बंद हो सकते हैं। इसी प्रकार, किसी भुजा की गति की सीमा अक्सर जमीन या रोबोट के शरीर द्वारा ही सीमित होती है। सीमित गति सीमा वाले उप-प्रणालियों के साथ काम करते समय, उस सीमा के भीतर रहना बहुत महत्वपूर्ण है, चाहे आप रोबोट को रिमोट कंट्रोल कर रहे हों या उसे स्वायत्त रूप से चलने के लिए प्रोग्राम कर रहे हों। किसी सबसिस्टम के अपनी सीमा तक पहुँचने के बाद भी मोटरों को बिजली की आपूर्ति जारी रखने से मोटर और उससे जुड़े किसी भी घटक पर अनावश्यक दबाव पड़ेगा।

पंजे और भुजा की सीमित गति सीमा को समायोजित करना सीखने से पहले, आइए पंजे और भुजा को प्रोग्राम करने के लिए उपयोग किए
वाले ब्लॉकों को देखें। VEXcode IQ में दो ब्लॉक हैं जिनका उपयोग भुजा को ऊपर और नीचे उठाने और पंजे को एक विशिष्ट स्थिति में खोलने और बंद करने के लिए किया


। [स्पिन फॉर] और [स्पिन टू पोजीशन] ।

•  [स्पिन फॉर] ब्लॉक मोटर को उसकी वर्तमान स्थिति से चुनी गई दिशा में चुनी गई दूरी तक घुमाता है।
•  [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक मोटर की वर्तमान स्थिति के आधार पर मोटर को चयनित स्थिति में घुमाता है।  [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक उस स्थिति तक पहुंचने के लिए घुमाने की सर्वोत्तम दिशा निर्धारित करता है।

इन ब्लॉकों का उपयोग कब किया जाएगा? कल्पना कीजिए कि आप अपनी बांह को ऊपर और नीचे उठाने के लिए प्रोग्राम करते हैं, लेकिन जब यह नीचे आती है, तो यह पूरी तरह से अपनी प्रारंभिक स्थिति शून्य डिग्री तक वापस नहीं आती है। इसके बजाय, यह घटकर 15 डिग्री हो जाता है। यदि आप [स्पिन फॉर] ब्लॉक का उपयोग करके इसे 90 डिग्री ऊपर उठाते हैं, तो भुजा अपनी वर्तमान स्थिति से 90 डिग्री ऊपर उठेगी और वास्तव में 105 डिग्री तक ऊपर हो जाएगी।

हालांकि, इसी स्थिति में, यदि भुजा 15 डिग्री पर है और [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक का उपयोग करके इसे 90 डिग्री तक ऊपर उठाया जाता है, तो भुजा 75 डिग्री ऊपर उठकर 90 डिग्री की वांछित स्थिति तक पहुंच जाएगी।

यह समझना महत्वपूर्ण है, क्योंकि यदि [स्पिन फॉर] ब्लॉक का उपयोग किया जाता है और भुजा पूरी तरह से नीचे नहीं की जाती है या पंजा पूरी तरह से बंद नहीं होता है, तो भुजा या पंजा अपनी गति की सीमा तक पहुंच सकता है। 

आइए [स्पिन फॉर] और [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक के साथ उपयोग किए जाने वाले ब्लॉकों को देखें जो आपके रोबोट को अधिक सटीक रूप से प्रोग्राम करने में मदद करते हैं।

• [Set motor timeout] ब्लॉक का उपयोग उन मोशन ब्लॉकों को रोकने के लिए किया जाता है जो अपनी स्थिति तक नहीं पहुंचते हैं, ताकि वे स्टैक में अन्य ब्लॉकों को चलने से न रोकें। किसी मोटर के अपनी निर्धारित स्थिति तक न पहुँचने का एक उदाहरण वह भुजा या पंजा है जो अपनी यांत्रिक सीमा तक पहुँच जाता है और अपनी गति पूरी नहीं कर पाता।
• यदि [स्पिन फॉर] ब्लॉक का उपयोग किया जाता है और पंजा या भुजा अपनी गति सीमा तक पहुँच जाती है तो क्या होता है? क्या प्रोजेक्ट इसलिए रुक जाएगा क्योंकि भुजा या पंजा आगे नहीं बढ़ सकता?
  
  ब्लॉक द्वारा अपना कार्य पूरा करने तक प्रोजेक्ट नहीं रुकेगा। यदि पंजा 100 डिग्री तक खुलने की कोशिश कर रहा है लेकिन 50 डिग्री से शुरू होता है और अपनी गति सीमा से परे घूमने की कोशिश करता है, तो पंजा खुलने की कोशिश करता रहेगा, भले ही वह खुल न सके। यह अच्छी स्थिति नहीं है क्योंकि इससे पुर्जों पर दबाव पड़ सकता है और बैटरी जल्दी खत्म हो सकती है।
  
  इस स्थिति में, [सेट मोटर टाइमआउट] ब्लॉक उपयोग किया जा सकता है। यह ब्लॉक एक फ़ेल-सेफ़ के रूप में कार्य करता है ताकि यदि कोई मोटर अपनी यांत्रिक सीमा तक पहुँच जाए, तो वह एक निश्चित समय के बाद परियोजना के शेष भाग को जारी रख सके।
  
  निम्नलिखित उदाहरण में, रोबोट तब आगे बढ़ेगा जब पंजा पूरी तरह से 200 डिग्री खुल जाएगा या तीन सेकंड का टाइमआउट पूरा हो जाएगा।
• [Set motor position] ब्लॉक का उपयोग मोटर के कोण मान (उसकी स्थिति) को चयनित मान पर सेट करने के लिए किया जाता है। मोटर की स्थिति को रीसेट करने के लिए इसे 0 डिग्री पर भी सेट किया जा सकता है।
• [स्पिन टू पोजीशन] ब्लॉक को प्रोग्राम करना तब आसान होता है जब आपको पता हो कि मोटर का वर्तमान कोण क्या है। लेकिन कभी
  कभी, आर्म पूरी तरह नीचे दिखाई दे सकता है जबकि वास्तव में यह कुछ डिग्री ऊपर उठा हुआ
  है। [मोटर की स्थिति सेट करें] आपको मोटर के कोण को डिग्री में सेट करने की सुविधा देता है  यह मोटर की स्थिति को 0 डिग्री पर रीसेट करने के लिए बहुत उपयोगी है।
  
  निम्नलिखित उदाहरण में, रोबोट की आर्म मोटर को 360 डिग्री घूमने और आगे बढ़ने से पहले, चाहे वह वर्तमान में कहीं भी हो, 0 डिग्री पर रीसेट कर दिया जाता है।