Προγραμματισμός του Claw - C++

Το V5 Clawbot είναι έτοιμο για πιασίματα!

Αυτή η εξερεύνηση θα σας επιτρέψει να ξεκινήσετε να δημιουργείτε μερικά ενδιαφέροντα έργα που χρησιμοποιούν το νύχι του V5 Clawbot για να πιάνετε αντικείμενα.

• Οι οδηγίες VEXcode V5 που θα χρησιμοποιηθούν σε αυτήν την εξερεύνηση περιλαμβάνουν:
  • ClawMotor.setPosition(0, μοίρες);
  • ClawMotor.spinFor(προς τα εμπρός, 90, μοίρες);
  • ClawMotor.setTimeout (2, δευτερόλεπτα);

• Για να μάθετε περισσότερες πληροφορίες σχετικά με την οδηγία, επιλέξτε Βοήθεια και, στη συνέχεια, επιλέξτε το εικονίδιο με το ερωτηματικό δίπλα σε μια εντολή για να δείτε περισσότερες πληροφορίες.

  

• Βεβαιωθείτε ότι έχετε κατεβάσει και είναι έτοιμο το απαραίτητο υλικό, το σημειωματάριο μηχανικής σας και το VEXcode V5.

Βήμα 1: Προετοιμασία για την εξερεύνηση

Πριν ξεκινήσετε τη δραστηριότητα, έχετε έτοιμα όλα αυτά τα αντικείμενα; Ελέγξτε καθένα από τα παρακάτω:

• Είναι οι κινητήρες συνδεδεμένοι στις σωστές θύρες;

• Είναι τα έξυπνα καλώδιαπλήρως τοποθετημένασε όλους τους κινητήρες;

• Είναι ο Εγκέφαλοςενεργοποιημένος;

• Είναι η μπαταρίαφορτισμένη;

Βήμα 2: Ξεκινήστε ένα νέο έργο

Πριν ξεκινήσετε το έργο σας, επιλέξτε το σωστό πρότυπο έργου. Το παράδειγμα έργου Clawbot και Advanced TrainingBot (Σύστημα μετάδοσης κίνησης 2 κινητήρων, Χωρίς γυροσκόπιο) περιέχει τη διαμόρφωση του κινητήρα του Clawbot. Εάν το πρότυπο δεν χρησιμοποιηθεί, το ρομπότ σας δεν θα εκτελέσει σωστά το έργο.

Ολοκληρώστε τα ακόλουθα βήματα:

• Ανοίξτε το μενού Αρχείο.
• ΕπιλέξτεΆνοιγμαΠαραδείγματα.

• Επιλέξτε και ανοίξτε το παράδειγμα έργου Clawbot και Advanced TrainingBot (Σύστημα μετάδοσης κίνησης 2 κινητήρων, Χωρίς γυροσκόπιο).
• Εφόσον θα προγραμματίσουμε για τον έλεγχο του claw, μετονομάστε το έργο σαςClawControl.
• Αποθήκευσητου έργου σας.
• Ελέγξτε για να βεβαιωθείτε ότι το όνομα του έργου ClawControl βρίσκεται τώρα στο παράθυρο στο κέντρο της γραμμής εργαλείων.

Βήμα 3: Προγραμματίστε το νύχι V5 για άνοιγμα

Τώρα θα ξεκινήσουμε προγραμματίζοντας το νύχι να ανοίγει!

int main() {
  // Αρχικοποίηση διαμόρφωσης ρομπότ. ΜΗΝ ΤΟ ΑΦΑΙΡΕΙΤΕ!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, μοίρες);

}

• Γράψτε την εντολήClawMotor.setPosition();όπως φαίνεται παραπάνω στην περιοχή προγραμματισμού για να ορίσετε την αρχική θέση για το claw.

  ClawMotor.setPosition(0, μοίρες);
  ClawMotor.setTimeout(2, δευτερόλεπτα);

• Προσθέστε την εντολήClawMotor.setTimeout();όπως φαίνεται παραπάνω.
  • Παρατηρήστε ότι αυτή η εντολή εμφανίζεται πριν από την εντολήClawMotor.spinFor();. Σκοπός του είναι να ορίσει τη διάρκεια λειτουργίας του κινητήρα Claw και να τον σταματά μετά από αυτό το χρονικό διάστημα. Έτσι, ακόμα κι αν ο κινητήρας δεν κινηθεί κατά 60 μοίρες, το έργο σταματά τον κινητήρα Claw μετά από δύο δευτερόλεπτα.
  • Βεβαιωθείτε ότι η εντολή Set Timeout έχει εσοχή ώστε να ταιριάζει με την εντολή Set Position και ότι όλες οι εντολές βρίσκονται εντός των αγκυλών.

  ClawMotor.setPosition(0, μοίρες);
  ClawMotor.setTimeout(2, δευτερόλεπτα);
  ClawMotor.spinFor(αντίστροφη, 60, μοίρες);

• Γράψτε την εντολήClawMotor.spinFor();όπως φαίνεται παραπάνω για να ανοίξετε το claw κατά 60 μοίρες.

• Επιλέξτε την υποδοχή στην οποία θα γίνει η λήψη του έργου στο V5 Robot Brain κάνοντας κλικ στο εικονίδιο 1 σε πλαίσιο για να ανοίξετε όλες τις διαθέσιμες υποδοχές έργου και να επιλέξετε την επιθυμητή υποδοχή.

• Συνδέστε το ρομπότ στον υπολογιστή ή το tablet σας. Το εικονίδιο του εγκεφάλου στη γραμμή εργαλείωνγίνεται πράσινομετά την επιτυχή πραγματοποίηση μιας σύνδεσης.

• Κάντε κλικ στο εικονίδιο Λήψη δίπλα στο εικονίδιο Πληροφορίες συσκευής για να κατεβάσετε το έργο στον εγκέφαλο ρομπότ V5.

• Ελέγξτε ότι το έργο ClawControl έχει ληφθεί στον εγκέφαλο στην υποδοχή που επιλέξατε.

• Εκτελέστε (σεC++ήPython) το έργο στο Clawbot βεβαιώνοντας ότι το έργο είναι επιλεγμένο και, στη συνέχεια, πατήστε το κουμπί Εκτέλεση. Συγχαρητήρια για τη δημιουργία του πρώτου σας έργου για τη μετακίνηση του Claw!

Βήμα 4: Δοκιμάστε το εξής: Κλείστε το νύχι V5

Τώρα που έχετε προγραμματίσει το νύχι να ανοίγει, θα το προγραμματίσετε τώρα να κλείνει.

Τώρα που μπορείτε να ανοίξετε το νύχι, θα πρέπει να το κλείσετε και αυτό.

• Επιστρέψτε στο έργο ClawControl και προσθέστε μια επιπλέον εντολήClawMotor.spinFor();insγια να κλείσει η περιστροφή του Claw Motor για 30 μοίρες. Το νύχι θα πρέπει να κλείσει στη μέση της διαδρομής, επειδή αρχικά περιστράφηκε ανοικτό κατά 60 μοίρες.
• Ελέγξτε ότι το αναθεωρημένο έργο σας έχει το claw ανοιχτό για 60 μοίρες και στη συνέχεια κλείσιμο για 30 μοίρες, κατεβάζοντας και εκτελώντας το έργο ClawControl.

Βήμα 5: Δοκιμάστε το εξής: Ακολουθία πολλαπλών κινήσεων

Δεν θα έχουν όλα όσα πιάνετε με το νύχι το ίδιο μέγεθος. Δοκιμάστε να ανοίξετε το νύχι σε διαφορετικές θέσεις κατά μήκος του εύρους κίνησης.

• Περιστρέψτε τον κινητήρα για να:
  • Ανοιχτό για 70 βαθμούς
  • Κλείσιμο για 20 βαθμούς
  • Ανοιχτά για 10 βαθμούς
  • Κλείσιμο για 30 βαθμούς
  • Κλείσιμο για 25 βαθμούς
• Αν ο κινητήρας με τα νύχια ξεκινά στις 0 μοίρες, σε πόσες μοίρες είναι ανοιχτός στο τέλος του έργου;
• Ξεκινήστε με το μοτέρ με τη γάντζο κλειστό.

Βήμα 6: Ολοκλήρωση της Πρόκλησης Κλειδώματος Σφιχτού

Η Πρόκληση της Κλειδαριάς

• Προγραμματίστε το Clawbot να κλείνει με ασφάλεια το νύχι σε ένα άδειο αλουμινένιο δοχείο 12 ουγγιών χωρίς να συνθλίβει τα πλαϊνά.
• Βάλτε το Clawbot να κρατάει το δοχείο ενώ αυτό ανεβάζει και κατεβάζει το βραχίονά του κατά 45 μοίρες.
• Το Clawbot θα πρέπει στη συνέχεια να απελευθερώσει το δοχείο και να απομακρυνθεί από αυτό.
• Ξεκίνα την πρόκληση με ένα ανοιχτό νύχι και ένα άδειο κουτί μέσα σε αυτό.