클로 프로그래밍 - C++

모든 학생이 한꺼번에 시도하기 전에, 먼저 학급 앞에서 프로젝트를 진행하는 모델을 만드세요. 학생들을 한곳에 모으고 클로봇의 발톱을 모두가 볼 수 있는 위치에 놓습니다. 한 번 이상 시연할 계획이라면, 실행 사이에 Claw를 살짝 밀어 닫아주면 됩니다.
학생들에게 이제 각자 프로젝트를 실행할 차례라고 말하세요.

이전에는 클로가 60도까지 열렸습니다. 해당 프로젝트에는 모터 타임아웃 지침이 포함되었는데, 조작기의 움직임이 어떤 식으로든 제한될 수 있는 조작기에 전원을 공급할 때 타임아웃을 설정하는 것이 중요한 관행이기 때문입니다. 타임아웃을 설정하면 모터의 불필요한 마모를 방지할 수 있습니다.
이 단계의 솔루션은 다음과 같습니다.

int main() {
  // 로봇 구성 초기화. 제거하지 마세요!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, 도);
  ClawMotor.setTimeout(2, 초);
  ClawMotor.spinFor(역방향, 60, 도);
  ClawMotor.spinFor(전방향, 30, 도);

}

이 단계에 대한 해결책은 아래와 같습니다.
프로젝트가 끝날 때 Claw Motor는 여전히 5도 열려 있습니다. 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5도.

int main() {
  // 로봇 구성 초기화. 제거하지 마세요!
  vexcodeInit();

  // Claw의 현재 위치를 0으로 설정합니다.
  ClawMotor.setPosition(0, degrees);

  // Claw의 시간 제한을 설정합니다.
  ClawMotor.setTimeout(2, seconds);

  ClawMotor.spinFor(reverse, 70, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 20, degrees);
  ClawMotor.spinFor(reverse, 10, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 30, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 25, degrees);

}

• 학생들에게 열린 발톱과 그 안에 빈 캔이 있는 상태로 도전을 시작하게 하세요.

• 캔이 으깨지거나 집게발에서 떨어지면 프로젝트를 조정한 후 도전을 다시 시작해야 합니다.

다음은 해결책의 예입니다.

int main() {
  // 로봇 구성 초기화. 제거하지 마세요!
  vexcodeInit();
  
  // Claw의 현재 위치를 0으로 설정합니다.
  ClawMotor.setPosition(0, degrees);
  
  // Claw의 시간 초과를 설정합니다.
  ClawMotor.setTimeout(2, seconds);
  
  ClawMotor.spinFor(forward, 170, degrees);
  ArmMotor.spinFor(forward, 45, degrees);
  ArmMotor.spinFor(reverse, 45, degrees);
  ClawMotor.spinFor(reverse, 150, degrees);
  Drivetrain.driveFor(reverse, 150, mm);
  
}

• 이 프로젝트는 시간 초과를 설정하고, 캔 주위의 클로를 닫고, 캔을 들어올리고 내리고, 놓은 다음 뒤로 물러납니다.
• 프로그래밍 루브릭(Google Doc / .docx / .pdf)