Lompat ke isi utama
Portal Guru

Memprogram Cakar - C++

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Garis Besar Aktivitas

  • Eksplorasi ini akan memperkenalkan siswa pada pemrograman dasar Motor Cakar V5 Clawbot.

  • Belajar memprogram Motor Cakar memungkinkan siswa mengendalikan dengan tepat bagaimana V5 Clawbot mencengkeram objek di lingkungannya.

V5 Clawbot siap untuk mencengkeram!

Eksplorasi ini akan memungkinkan Anda mulai membuat beberapa proyek keren yang menggunakan cakar V5 Clawbot untuk mencengkeram objek.

  • Instruksi VEXcode V5 yang akan digunakan dalam eksplorasi ini meliputi:
    • ClawMotor.setPosition(0, derajat);
    • ClawMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
    • ClawMotor.setTimeout (2, detik);

  • Untuk mengetahui informasi lebih lanjut tentang instruksi, pilih Bantuan lalu pilih ikon tanda tanya di samping perintah untuk melihat informasi lebih lanjut.

    VEXcode V5 dengan dorongan untuk perintah yang diketik di ruang kerja, dan Bantuan untuk perintah tersebut terbuka di sebelah kanan. Bantuan mendefinisikan perintah dan memberikan informasi tentang cara penggunaannya.

  • Pastikan Anda telah mengunduh dan menyiapkan perangkat keras yang diperlukan, buku catatan teknik, dan VEXcode V5.
Bahan yang dibutuhkan:
Kuantitas Bahan-bahan yang Dibutuhkan
1

Kit Pemula Kelas VEX V5 (dengan firmware terbaru)
1

Kode VEX V5
1

Buku Catatan Teknik
1

Contoh proyek Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro)
1

Kaleng aluminium

Langkah 1: Persiapan Eksplorasi

Sebelum Anda memulai kegiatan, apakah Anda sudah menyiapkan masing-masing barang ini? Periksa masing-masing hal berikut ini:

Ikon Tips Guru Tips Guru

Modelkan setiap langkah pemecahan masalah untuk siswa.

Langkah 2: Mulai Proyek Baru

Sebelum Anda memulai proyek Anda, pilih proyek templat yang benar. Proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro) berisi konfigurasi motor Clawbot. Jika templat tidak digunakan, robot Anda tidak akan menjalankan proyek dengan benar.

Bilah Alat VEXcode V5 dengan menu File terbuka dan Buka Contoh disorot dalam kotak merah. Contoh Terbuka adalah item keempat dalam menu di bawah Proyek Blok Baru, Proyek Teks Baru, dan Buka.

Selesaikan langkah-langkah berikut:

  • Buka menu File.
  • PilihBukaContoh.

Ikon bertuliskan Clawbot dan Advanced TrainingBot dengan robot abu-abu di atas teks.

  • Pilih dan buka proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).
  • Karena kita akan memprogram untuk mengendalikan cakar, ganti nama proyek AndaClawControl.
  • Simpanproyek Anda.
  • Periksa untuk memastikan nama proyek ClawControl sekarang ada di jendela di tengah bilah alat.

Kotak dialog nama proyek di Toolbar VEXcode V5 bertuliskan Claw Control dan menunjukkan Slot 1 terpilih.

Ikon Tips Guru Tips Guru

  • Karena ini merupakan kegiatan awal dalam pemrograman, guru harus memodelkan langkah-langkahnya, lalu meminta siswa menyelesaikan tindakan yang sama. Guru kemudian harus memantau siswa untuk memastikan bahwa mereka mengikuti langkah-langkah dengan benar.
  • Pastikan siswa telah memilih Buka Contoh dari menu File.
  • Pastikan bahwa siswa telah memilih proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).

    Anda dapat menunjukkan kepada siswa bahwa ada beberapa pilihan untuk dipilih pada halamanContoh. Saat mereka membangun dan menggunakan robot lain, mereka akan memiliki kesempatan untuk menggunakan templat yang berbeda.
  • Anda dapat meminta siswa untuk menambahkan inisial mereka atau nama kelompok mereka ke nama proyek. Ini akan membantu membedakan proyek jika Anda meminta siswa untuk menyerahkannya.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Berhenti dan Diskusikan

Ini saat yang tepat untuk berhenti sejenak dan meminta kelompok siswa meninjau kembali langkah-langkah yang baru saja diselesaikan saat memulai proyek baru di VEXcode V5.

Langkah 3: Program Cakar V5 untuk Membuka

Sekarang kita akan mulai dengan memprogram cakar untuk terbuka!

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DIHAPUS!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, derajat);

}
  • Tulis instruksiClawMotor.setPosition();seperti yang ditunjukkan di atas di area pemrograman untuk mengatur posisi awal cakar.
  ClawMotor.setPosition(0, derajat);
  ClawMotor.setTimeout(2, detik);
  • Tambahkan instruksiClawMotor.setTimeout();seperti yang ditunjukkan di atas.
    • Perhatikan bahwa instruksi ini muncul sebelum instruksiClawMotor.spinFor();. Kegunaannya adalah untuk mengatur berapa lama motor Claw dapat berjalan dan menghentikannya setelah waktu tersebut. Jadi meskipun motor tidak bergerak penuh 60 derajat, proyek menghentikan motor Claw setelah dua detik berlalu.
    • Pastikan Set Timeout diberi indentasi agar sesuai dengan perintah Set Position , dan semua perintah berada dalam kurung kurawal.
  ClawMotor.setPosition(0, derajat);
  ClawMotor.setTimeout(2, detik);
  ClawMotor.spinFor(mundur, 60, derajat);
  • Tulis instruksiClawMotor.spinFor();seperti yang ditunjukkan di atas untuk membuka cakar 60 derajat.

Pemilihan slot terbuka dengan slot 1 disorot dalam kotak merah di samping kotak dialog nama proyek di Toolbar VEXcode V5. Nama proyeknya adalah Claw Control.

  • Pilih slot tempat proyek akan diunduh ke V5 Robot Brain dengan mengklik ikon kotak 1 untuk membuka semua slot proyek yang tersedia dan pilih slot yang diinginkan.

Toolbar VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar Ikon Otak hijau. Ikon Otak berada di sebelah kanan ikon Pengontrol dan di sebelah kiri ikon Unduh.

  • Hubungkan robot ke komputer atau tablet Anda. Ikon Otak pada bilah alatberubah menjadi hijausetelah koneksi berhasil dibuat.

Bilah Alat VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar ikon Unduh. Ikon-ikonnya dibaca dari kiri ke kanan, Controller, Brain, Download, Run, dan Stop.

  • Klik ikon Unduh di samping ikon Info Perangkat untuk mengunduh proyek ke V5 Robot Brain.

Layar Beranda V5 Brain menampilkan proyek Claw Control di slot 1 di sudut kiri bawah. Deretan ikon di atas bertuliskan Drive, Perangkat, Pengaturan, dan VEX.

  • Periksa apakah proyek ClawControl telah diunduh ke otak di slot yang Anda pilih.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Pilihan untuk Menjadi Model Pertama

Model menjalankan proyek di depan kelas sebelum meminta semua siswa mencobanya sekaligus. Kumpulkan siswa di satu area dan posisikan Clawbot sehingga cakarnya dapat dilihat oleh semua orang. Jika Anda berencana untuk mendemonstrasikan lebih dari satu kali, Anda dapat mendorong Claw hingga tertutup dengan lembut di sela-sela percobaan.
Beritahukan siswa bahwa sekarang giliran mereka untuk menjalankan proyek mereka.

  • Jalankan (dalamC++atauPython) proyek pada Clawbot dengan memastikan proyek dipilih lalu tekan tombol Jalankan. Selamat atas terciptanya proyek pertama Anda untuk menggerakkan Claw!

Langkah 4: Coba Ini: Tutup Cakar V5

Sekarang Anda telah memprogram cakar untuk membuka, Anda sekarang akan memprogramnya untuk menutup.

Gambar close up atas bawah dari V5 Claw yang tertutup sepenuhnya.

Gambar V5 Claw tertutup Sekarang Anda dapat membuka cakarnya, Anda tentu ingin menutupnya juga.

  • Kembali ke proyek ClawControl Anda dan tambahkanClawMotor.spinFor();insinstruksi tambahan agar Claw Motor berputar tertutup sejauh 30 derajat. Cakar harus menutup setengahnya karena awalnya berputar terbuka sejauh 60 derajat.
  • Uji apakah proyek revisi Anda memiliki cakar yang terbuka sejauh 60 derajat dan kemudian tutup sejauh 30 derajat dengan mengunduh dan menjalankan proyek ClawControl Anda.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Solusi

Sebelumnya, Claw dibuka hingga 60 derajat. Yang termasuk dalam proyek tersebut adalah instruksi batas waktu motor yang ditetapkan karena merupakan praktik penting untuk menetapkan batas waktu saat menghidupkan manipulator yang mungkin pergerakannya dibatasi dalam beberapa cara. Menetapkan batas waktu mencegah keausan yang tidak perlu pada motor.
Berikut adalah solusi untuk langkah ini:

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DIHAPUS!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, derajat);
  ClawMotor.setTimeout(2, detik);
  ClawMotor.spinFor(mundur, 60, derajat);
  ClawMotor.spinFor(maju, 30, derajat);

}

Langkah 5: Coba Ini: Mengurutkan Beberapa Gerakan

Gambar close up dari atas ke bawah cakar V5 yang terbuka dengan tanda panah yang menunjuk ke dalam dan ke luar yang menunjukkan gerakan cakar.

Gambar V5 Claw terbuka dengan panah merah di bagian bawah gambar menunjukkan arah di mana cakar dapat membuka dan menutup, bergerak secara horizontal untuk mencengkeram atau melepaskan objekTidak semua yang Anda ambil dengan cakar akan memiliki ukuran yang sama. Cobalah membuka cakar ke posisi yang berbeda sepanjang rentang gerak.

  • Putar motor untuk:
    • Buka untuk 70 derajat
    • Tutup pada suhu 20 derajat
    • Buka untuk 10 derajat
    • Tutup pada suhu 30 derajat
    • Tutup pada suhu 25 derajat
  • Jika Motor Cakar mulai pada 0 derajat, berapa derajat Motor Cakar terbuka pada akhir proyek?
  • Mulailah dengan Motor Cakar tertutup.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Solusi

Solusi untuk langkah ini disajikan di bawah ini.
Motor Cakar masih terbuka pada 5 derajat di akhir proyek: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 derajat.

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DIHAPUS!
  vexcodeInit();

  // Ambil posisi Claw saat ini sebagai nol
  ClawMotor.setPosition(0, derajat);

  // Atur batas waktu Claw
  ClawMotor.setTimeout(2, detik);

  ClawMotor.spinFor(mundur, 70, derajat);
  ClawMotor.spinFor(maju, 20, derajat);
  ClawMotor.spinFor(mundur, 10, derajat);
  ClawMotor.spinFor(maju, 30, derajat);
  ClawMotor.spinFor(maju, 25, derajat);

}

Langkah 6: Menyelesaikan Tantangan Kunci Rapat

Tampilan samping dekat V5 Claw yang sedang menggenggam kaleng soda aluminium.

Gambar close-up V5 Claw yang memegang kaleng aluminium Tantangan Kunci Erat

  • Program Clawbot untuk menutup capit dengan aman pada kaleng aluminium kosong berukuran 12 ons tanpa menghancurkan sisi-sisinya.
  • Minta Clawbot memegang kaleng sambil menaikkan dan menurunkan lengannya sejauh 45 derajat.
  • Clawbot kemudian harus melepaskan kaleng tersebut dan menjauh darinya.
  • Mulailah tantangan dengan cakar yang terbuka dan kaleng kosong di dalamnya.

Ikon Tips Guru Tips Guru

  • Mintalah siswa memulai tantangan dengan capit yang terbuka dan kaleng kosong di dalamnya.

  • Jika kaleng hancur atau jatuh dari penjepit, tantangan harus dimulai ulang setelah menyesuaikan proyek.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Solusi

Berikut adalah contoh solusinya:

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DIHAPUS!
  vexcodeInit();
  
  // Ambil posisi Claw saat ini sebagai nol
  ClawMotor.setPosition(0, derajat);
  
  // Atur batas waktu Claw
  ClawMotor.setTimeout(2, detik);
  
  ClawMotor.spinFor(maju, 170, derajat);
  ArmMotor.spinFor(maju, 45, derajat);
  ArmMotor.spinFor(mundur, 45, derajat);
  ClawMotor.spinFor(mundur, 150, derajat);
  Drivetrain.driveFor(mundur, 150, mm);
  
}
  • Proyek tersebut menetapkan batas waktu, menutup cakar di sekitar kaleng, mengangkat dan menurunkan kaleng, melepaskannya, lalu mundur.
  • Rubrik Pemrograman(Google Doc / .docx / .pdf)
< Kembali Kembali ke Lab Berikutnya >