레슨 2: While 루프 사용

이번 수업에서는 범퍼 센서와 while루프를 사용하여 프로젝트를 만들어 보겠습니다. 미니 챌린지에서는 이러한 기술을 적용하여 벽 미로의 시작 부분부터 'A' 문자까지 탐색하게 됩니다.

학습 성과

• 대기하지 않는 명령은 명령의 동작이 아직 완료되지 않았더라도 프로젝트를 계속 진행한다는 것을 확인합니다.
• 프로젝트를 계속 진행하기 전에 대기 명령이 동작을 완료하는지 확인합니다.
• while루프는 부울 조건을 반복적으로 확인하고, 조건이 True로 보고될 때까지 다음 명령으로 넘어가지 않는다는 것을 확인합니다.
• 대기하지 않는 명령(예: 드라이브)과 함께 while루프를 사용하여 센서 상태를 확인하는 것을 확인합니다.
• not키워드는 부울 조건의 값을 True에서 False로, False에서 True로 반전시킨다는 것을 알아보세요. 
• left_bumper.pressed및 right_bumper.pressed명령은 while루프에서 True 또는 False 값을 반환한다는 것을 확인합니다.
• 범퍼 센서가 눌릴 때까지 VR 로봇이 앞으로 주행하는 프로젝트를 만드는 방법을 설명하세요.

While 루프

while 루프는 부울 조건을 허용합니다. While루프는 부울 조건을 반복적으로 확인하고 프로젝트 흐름을 제어합니다. while루프는 조건이& True인 동안 계속 반복됩니다. while 루프는 조건이 False로 보고되면 루프를 종료하고 루프 외부의 다음 명령으로 이동합니다.

기본적으로while루프는 VR 로봇에게 특정 조건충족되는 동안동작을 계속하라고 지시하는 것입니다. 논리는 이 시나리오와 비슷합니다.해빛나는 동안, 밖에서 놀러 가세요.당신이라면 어떻게 하시겠습니까? "태양이 빛나고 있다"는 조건은 당신이 어디에 있어야 하는지를 결정합니다. 태양이 빛날 때는 조건이 참이므로 밖으로 나가서 놀 수 있습니다. 해가 지면 그 조건은 False이므로 안으로 다시 들어와야 합니다.

def main():
	while not 조건:
		wait (5, MSEC)

drivetrain.drive_for(전진, 200, MM)
drivetrain.turn_for(우회전, 90, 도)

구동계.구동(전진)
구동계.회전(우회전)

left_bumper.pressed()가 아닙니다

def main():
	while not left_bumper.pressed():
		drivetrain.drive(FORWARD)
		wait(5, MSEC)
	drivetrain.stop()

• 새 텍스트 프로젝트를 열고 메시지가 표시되면Wall Maze Playground선택합니다.

• 프로젝트 이름을 Unit4Lesson2로 지정하세요.

   

• Drivetrain 명령을 대체하려면 while명령을 작업 공간으로 끌어다 놓거나 입력하세요. 이 명령은 새 텍스트 프로젝트의 일부로 자동으로 채워집니다. 루프 내부에 wait 명령이 있다는 점에 유의하세요. wait명령을 제거하지 마세요. VR 로봇이 프로젝트를 올바르게 실행하도록 보장합니다. 프로젝트는 다음과 같아야 합니다.

  def main():
  	while 조건:
  		wait(5, MSEC)

• while명령에서 'while' 뒤에이 아닌연산자를 입력하세요. 이제 프로젝트는 다음과 같이 보일 것입니다.

  def main():
  	while not 조건:
  		wait(5, MSEC)

• while 루프의 '조건'에서 left_bumper.pressed명령을 드래그하거나 입력합니다. 루프 내부의 명령은 조건이 참이 아닐 때, 즉 좌측 범퍼 센서가이 아닌일 때 실행됩니다. 이제 프로젝트는 다음과 같이 보일 것입니다.

  def main():
  	while not left_bumper.pressed():
  		wait(5, MSEC)

• while루프 내부에서 drive 명령을 드래그하거나 입력합니다. drive명령과wait명령이while루프 내에서 올바르게 들여쓰기되어 루프가 의도한 대로 실행되도록 하세요. 안내선을 시각적 보조 자료로 사용할 수 있습니다. 이제 프로젝트는 다음과 같이 보일 것입니다.

  def main():
  	while not left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(FORWARD)
  		wait(5, MSEC)

• while루프 밖으로 stop 명령을 드래그하거나 입력합니다. stop명령이while루프에 맞춰져 있고 들여쓰기가 되어 있지 않은지 확인하여 의도한 대로 루프 외부에서 실행되도록 합니다. 안내선을 시각적 보조 자료로 사용할 수 있습니다.  이제 프로젝트는 다음과 같이 보일 것입니다.

  def main():
  	while not left_bumper.pressed():
  		drivetrain.drive(FORWARD)
  		wait(5, MSEC)
  	drivetrain.stop()

• 놀이터 창이 아직 열려 있지 않으면 엽니다. 벽 미로 놀이터이 열리는지 확인하세요. 
• 프로젝트를 실행합니다.
• VR 로봇이 벽 미로의 시작 부분에서 주행하다가 범퍼 센서가 벽에 닿으면 멈추는 모습을 지켜보세요.
• 주행 명령을 사용하면 VR 로봇이 좌측 범퍼 눌림 명령으로 범퍼 센서의 상태를 확인하면서 계속 전진할 수 있습니다. left_bumper.pressed명령이 True로 보고되면 VR 로봇은 루프 외부의 다음 명령으로 이동하고 운전을 멈춥니다.