حدد الهدف

قم بإنشاء خوارزمية اتجاه المثالي للروبوت البطل الموجود في موقع محدد لضمان تسجيل الكرة الثلاثية في المرمى بنجاح. استخدم كتل [Drive for] و [Turn to heading]، ومستشعر GPS، ومحرك الذراع، ومحرك السحب لبرمجة روبوت البطل لالتقاط كل كرة من الكرات الثلاث المميزة، والقيادة إلى الموقع الموجود عند (600، 600)، والانعطاف في الاتجاه المثالي، وإطلاق الكرة الثلاثية في هدف التحالف الأحمر. الفائز هو صاحب أسرع وقت!

• اختر مهارات VRC الافتراضية - ملعب فوق وتحت.
• استخدم قائمة التحقق قبل المباراة لتحديد موقع البداية، واتجاه البداية، و تحميل مسبق للروبوت "رقم " للروبوت.
• قم بإنشاء خوارزمية لتوجيه الروبوت إلى موقع محدد.
• قم بإنشاء خوارزمية لتوجيه الروبوت إلى موضع لالتقاط كرة ثلاثية موجودة في موضع محدد.
• ابتكر خوارزمية لإيجاد اتجاه إطلاق مثالي لتسجيل الكرة الثلاثية في المرمى.
• قم ببرمجة الروبوت لتدوير محرك الذراع لخفض الذراع بالكامل لالتقاط كرة ثلاثية من الملعب.
• قم ببرمجة الروبوت البطل لالتقاط كرة الترايبول المميزة الموجودة عند (0، 1500) وتسجيلها في هدف التحالف الأحمر. 
  • استخدم الخوارزمية لتوجيه الروبوت إلى موضع لالتقاط كرة Triball المميزة الموجودة عند (0، 1500).
  • قم ببرمجة الروبوت لتدوير محرك السحب لالتقاط كرة التريبول.
  • استخدم الخوارزمية لتوجيه الروبوت إلى الإحداثيات (600، 600).
  • استخدم الخوارزمية لإيجاد اتجاه إطلاق مثالي للروبوت البطل لتسجيل الكرة الثلاثية في المرمى. قم بتوجيه الروبوت في اتجاه الإطلاق.
  • قم ببرمجة الروبوت لتدوير محرك السحب لإطلاق الكرة الثلاثية نحو هدف التحالف الأحمر.
• قم ببرمجة الروبوت البطل لالتقاط كرة Triball المميزة الموجودة عند (1600، 1600) وتسجيلها في هدف التحالف الأحمر.
• قم ببرمجة الروبوت البطل لالتقاط كرة الترايبول المميزة الموجودة عند (-125، 1075) وتسجيلها في هدف التحالف الأحمر. 
• استخدم كتلة [print] لطباعة قيمة المؤقت إلى وحدة التحكم بالطباعة.

نصائح مفيدة

• قم بتخطيط مسار متوقع للكرة الثلاثية لإيجاد اتجاه إطلاق مثالي.
  • خطط لمسار كرة الترايبول لتجنب اصطدامها بالأعمدة أو بنقاط إطار المرمى أو بكرات الترايبول الموجودة داخل المرمى.
  • حدد موقعًا على المسار المخطط له في الهدف كنقطة هدف وحدد إحداثيات X و Y لنقطة الهدف.
  • استخدم إحداثيات الروبوت (x1,y1)، وإحداثيات نقطة الهدف (x2,y2)، ودالة atan لإيجاد اتجاه الإطلاق.

    • احسب الزاوية θ (θ) للخط الواصل  هاتين النقطتين.

      

      

  • حوّل الزاوية θ إلى اتجاه الروبوت.

    مثال على الشفرة الزائفة للتعبير الرياضي (اتجاه البداية: الشمال):

    إذا كانت X1 تساوي X2:
    	إذا > Y2 تساوي Y1:
    		الاتجاه = 0
    	وإلا:
    		الاتجاه = 180
    وإلا:
    	إذا كانت X2 > X1:
    		الاتجاه = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
    	وإلا:
    		الاتجاه = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))

    

  • استخدم كتلة الدالة من فئة المعاملات ثم حدد الدالة الزاوية θ

    

    • أمر بايثون المطابق:

      math.atan() / math.pi * 180

للحصول على مزيد من المعلومات حول استخدام مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) في ملعب VRC Over Under، يرجى .