Visez le but

Créez un algorithme trouver la direction de lancement pour le Hero Bot positionné à un emplacement spécifique afin de garantir que le Triball entre dans le but avec succès. Utilisez les blocs [Conduire pour] et [Tourner vers le cap], le capteur GPS, le moteur du bras et le moteur d'admission pour programmer le robot héros afin qu'il ramasse chacune des trois Triballes mises en évidence, se dirige vers la position située à (600, 600), tourne dans la direction idéale et lance la Triballe dans l'objectif de l'Alliance rouge. Le meilleur temps l'emporte !

• Sélectionnez le terrain de jeu virtuel VRC - Over Under.
• Utilisez la liste de contrôle d'avant-match pour sélectionner un emplacement de départ, une direction de départ et Préchargement du robot « Non » pour le robot.
• Créez un algorithme pour guider le robot vers une position spécifique.
• Créez un algorithme pour guider le robot jusqu'à une position permettant de ramasser une Triball située à un endroit précis.
• Créez un algorithme pour trouver la direction de lancement idéale afin de marquer un but avec le Triball.
• Programmez le robot pour qu'il fasse tourner le moteur du bras afin d'abaisser complètement ce dernier et de ramasser une balle Triball sur le terrain.
• Programmez le robot héros pour qu'il ramasse le ballon tribal mis en évidence situé aux coordonnées (0,1500) et qu'il marque dans le but de l'Alliance Rouge. 
  • Utilisez l'algorithme pour amener le robot à une position permettant de ramasser la Triball mise en évidence située à (0, 1500).
  • Programmez le robot pour qu'il fasse tourner le moteur d'admission afin de ramasser la Triball.
  • Utilisez l'algorithme pour faire naviguer le robot jusqu'aux coordonnées (600, 600).
  • Utilisez l'algorithme pour trouver une direction de lancement idéale permettant au Hero Bot de marquer le Triball dans le but. Orientez le robot dans la direction de lancement.
  • Programmez le robot pour qu'il fasse tourner le moteur d'admission afin de propulser le Triball vers l'objectif de l'Alliance Rouge.
• Programmez le Hero Bot pour ramasser le Triball mis en évidence situé à (1600, 1600) et le marquer dans le but de l'Alliance Rouge.
• Programmez le robot héros pour qu'il ramasse le ballon tribal mis en évidence situé aux coordonnées (-125, 1075) et qu'il marque dans le but de l'Alliance rouge. 
• Utilisez le bloc [print] pour imprimer la valeur du minuteur dans la console d'impression.

Conseils utiles

• Élaborez une trajectoire prévue pour le Triball afin de trouver une direction de lancement idéale.
  • Planifiez une trajectoire pour le Triball afin d'éviter qu'il n'entre en collision avec les poteaux, les picots du cadre du but ou les Triballs à l'intérieur du but.
  • Sélectionnez une position sur la trajectoire prévue dans la zone Objectif comme point de visée et identifiez les coordonnées X et Y de ce point.
  • Utilisez les coordonnées du robot (x1,y1), les coordonnées du point cible (x2,y2) et une fonction atan pour trouver la direction de lancement.

    • Calculez l'angle θ de la droite reliant ces deux points. 

      

      

  • Convertir l'angle theta θ en cap robot.

    Exemple de pseudocode pour une expression mathématique (direction de départ : Nord) :

    Si X1 = X2 :
    	si Y2 > Y1 :
    		titre = 0
    	sinon :
    		titre = 180
    sinon :
    	si X2 > X1 :
    		titre = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
    	sinon :
    		titre = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))

    

  • Utilisez le bloc de fonction de la catégorie Opérateurs et sélectionnez la fonction atan pour calculer l'angle theta θ

    

    • Commande Python correspondante :

      math.atan() / math.pi * 180

Pour plus d'informations sur l'utilisation du capteur GPS dans le terrain de jeu VRC Over Under, cliquer ici.