Apunta al objetivo

Crea un algoritmo para encontrar la dirección de lanzamiento ideal para el Hero Bot posicionado en una ubicación específica para asegurar que el Triball entre en la portería con éxito. Utilice los bloques [Drive for] y [Turn to heading], el sensor GPS, el motor del brazo y el motor de admisión para programar al Hero Bot para que recoja cada una de las tres Triballs resaltadas, conduzca hasta la posición ubicada en (600, 600), gire en la dirección ideal y lance la Triball en el objetivo de la Alianza Roja. ¡El que consiga el mejor tiempo gana!

• Seleccione el área de juegos VRC Virtual Skills - Over Under.
• Utilice la lista de verificación previa al partido para seleccionar una ubicación de inicio, una dirección de inicio y la precarga del robot “Nº” para el robot.
• Crea un algoritmo para guiar al robot hasta una posición específica.
• Crea un algoritmo para que el robot navegue hasta una posición desde la que pueda recoger una Triball ubicada en una posición específica.
• Crea un algoritmo para encontrar la dirección de lanzamiento ideal para marcar un gol con el Triball.
• Programa el robot para que haga girar el motor del brazo y lo baje completamente para recoger una pelota Triball en el campo.
• Programa al Robot Héroe para que recoja la Triball resaltada ubicada en (0,1500) y la anote en la Meta de la Alianza Roja. 
  • Utilice el algoritmo para dirigir el robot a una posición para recoger la Triball resaltada ubicada en (0, 1500).
  • Programa el robot para que haga girar el motor de admisión y recoja la Triball.
  • Utilice el algoritmo para dirigir el robot a las coordenadas (600, 600).
  • Utiliza el algoritmo para encontrar la dirección de lanzamiento ideal para que el Hero Bot introduzca la Triball en la portería. Gira el robot en la dirección de lanzamiento.
  • Programa el robot para que haga girar el motor de admisión y lance la Triball hacia la meta de la Alianza Roja.
• Programa al Hero Bot para que recoja la Triball resaltada ubicada en (1600, 1600) y la anote en la Meta de la Alianza Roja.
• Programa al Robot Héroe para que recoja la Triball resaltada ubicada en (-125, 1075) y la marque en la Meta de la Alianza Roja. 
• Utilice el bloque [print] para imprimir el valor del temporizador en la consola de impresión.

Consejos útiles

• Planifica la trayectoria prevista para la Triball con el fin de encontrar la dirección de lanzamiento ideal.
  • Planifica una trayectoria para el Triball de manera que evite que choque con los postes, los puntos del marco de la portería o los Triballs que se encuentren dentro de la portería.
  • Seleccione una posición en la trayectoria planificada en el Objetivo como punto de destino e identifique las coordenadas X e Y de dicho punto.
  • Utilice las coordenadas del robot (x1,y1), las coordenadas del punto de mira (x2,y2) y la función atan para encontrar la dirección de lanzamiento.

    • Calcula el ángulo theta θ de la línea que conecta estos dos puntos. 

      

      

  • Convierta el ángulo theta θ en rumbo del robot.

    Ejemplo de pseudocódigo para una expresión matemática (dirección inicial: Norte):

    Si X1 es igual a X2:
    	Si Y2 > Y1:
    		Encabezado = 0
    	En caso contrario:
    		Encabezado = 180
    En caso contrario:
    	Si X2 > X1:
    		Encabezado = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
    	En caso contrario:
    		Encabezado = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))

    

  • Utilice el bloque función de la categoría Operadores y seleccione la función atan para calcular el ángulo theta θ.

    

    • Comando Python correspondiente:

      math.atan() / math.pi * 180

Para obtener más información sobre el uso del sensor GPS en el parque infantil VRC Over Under, clic aquí.