ตั้งเป้าหมาย

สร้างอัลกอริทึมเพื่อค้นหาทิศทางการยิง Hero Bot ที่อยู่ในตำแหน่งที่กำหนด เพื่อให้แน่ใจว่า Triball จะทำคะแนนเข้าประตูได้สำเร็จ ใช้บล็อก [Drive for] และ [Turn to heading], เซ็นเซอร์ GPS, มอเตอร์แขน และมอเตอร์ดูด เพื่อเขียนโค้ดให้ Hero Bot หยิบ Triball ที่ไฮไลต์ไว้ทั้งสามลูก ขับไปยังตำแหน่งที่ (600, 600) เลี้ยวไปในทิศทางที่เหมาะสม และปล่อย Triball เข้าไปในเป้าหมายของฝ่ายพันธมิตรสีแดง ใครทำเวลาได้เร็วที่สุดเป็นผู้ชนะ!

• เลือก VRC Virtual Skills - Over Under Playground
• ใช้เช็คลิสต์ก่อนเริ่มการแข่งขันเพื่อเลือกตำแหน่งเริ่มต้น ทิศทางเริ่ม และค่าการบรรทุกน้ำหนักหุ่นยนต์ (หมายเลข)
• สร้างอัลกอริทึมเพื่อนำทางหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด
• สร้างอัลกอริทึมเพื่อนำทางหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งที่สามารถหยิบลูกบอล Triball ซึ่งวางอยู่ที่ตำแหน่งที่กำหนด
• สร้างอัลกอริทึมเพื่อหาทิศทางการยิงที่เหมาะสมที่สุดเพื่อให้ลูกบอล Triball เข้าประตู
• เขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์หมุนมอเตอร์แขนเพื่อลดแขนลงจนสุดเพื่อหยิบลูกบอล Triball บนสนาม
• เขียนโค้ดให้ Hero Bot เก็บ Triball ที่ไฮไลต์ไว้ที่ตำแหน่ง (0,1500) แล้วทำคะแนนในประตูของฝ่ายพันธมิตรแดง 
  • ใช้อัลกอริทึมเพื่อขับเคลื่อนหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งสำหรับหยิบ Triball ที่ไฮไลต์ไว้ซึ่งอยู่ที่ (0, 1500)
  • เขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์หมุนมอเตอร์ดูดเพื่อหยิบลูกบอล Triball ขึ้นมา
  • ใช้อัลกอริธึมเพื่อนำทางหุ่นยนต์ไปยังพิกัด (600, 600)
  • ใช้อัลกอริทึมเพื่อหาทิศทางการยิงที่เหมาะสมที่สุดสำหรับ Hero Bot เพื่อให้ Triball เข้าประตูได้สำเร็จ หมุนหุ่นยนต์ไปในทิศทางที่จะปล่อยตัว
  • เขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์หมุนมอเตอร์ดูดเพื่อปล่อยลูกบอล Triball ไปยังเป้าหมายของฝ่ายแดง
• เขียนโค้ดให้ Hero Bot เก็บ Triball ที่ไฮไลต์ไว้ที่พิกัด (1600, 1600) แล้วทำคะแนนให้ทีม Red Alliance ลงประตู
• เขียนโค้ดให้ Hero Bot เก็บ Triball ที่ไฮไลต์ไว้ที่พิกัด (-125, 1075) แล้วทำคะแนนให้ Red Alliance Goal 
• ใช้บล็อก [print] เพื่อพิมพ์ค่าตัวจับเวลาไปยังคอนโซลการพิมพ์

คำแนะนำที่เป็นประโยชน์

• วางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ที่คาดการณ์ไว้สำหรับ Triball เพื่อหาทิศทางการปล่อยที่เหมาะสมที่สุด
  • วางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ของลูกบอล Triball เพื่อหลีกเลี่ยงไม่ให้ลูกบอลชนเสา ประตู หรือลูกบอล Triball อื่นๆ ภายในประตู
  • เลือกตำแหน่งบนเส้นทางที่วางแผนไว้ใน Goal เป็นจุดเล็ง และระบุพิกัด X และ Y ของจุดเล็งนั้น
  • ใช้พิกัดของหุ่นยนต์ (x1,y1) พิกัดของจุดเล็ง (x2,y2) และฟังก์ชัน atan เพื่อหาทิศทางการปล่อย

    • คำนวณมุมทีตา (θ) ของเส้นตรงที่เชื่อมจุดสองจุดนี้ 

      

      

  • แปลงค่ามุมทีต้า (θ) ให้เป็นทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ (Heading)

    ตัวอย่างรหัสเทียมสำหรับนิพจน์ทางคณิตศาสตร์ (ทิศทางเริ่มต้น: ทิศเหนือ):

    ถ้า X1 เท่ากับ X2:
    	ถ้า Y2 > Y1:
    		หัวข้อ = 0
    	มิฉะนั้น:
    		หัวข้อ = 180
    มิฉะนั้น:
    	ถ้า X2 > X1:
    		หัวข้อ = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
    	มิฉะนั้น:
    		หัวข้อ = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))

    

  • ใช้บล็อกฟังก์ชัน จากหมวด ตัวดำเนินการ และเลือกฟังก์ชัน atan เพื่อคำนวณมุม theta θ

    

    • คำสั่ง Python ที่ตรงกัน:

      math.atan( ) / math.pi * 180

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการใช้เซ็นเซอร์ GPS ในสนามเด็กเล่น VRC Over Under คลิกที่นี่