Aponte para o objetivo

Crie um algoritmo para encontrar a direção de lançamento ideal para o Hero Bot posicionado num local específico para garantir que a Triball marca com sucesso na baliza. Utiliza os blocos [Conduzir para] e [Virar para a direção], o Sensor GPS, o Motor do Braço e o Motor de Entrada para programar o Hero Bot para apanhar cada uma das três Triball destacadas, conduzir até à posição localizada em (600, 600), virar na direção ideal e lançar a Triball para o Golo da Aliança Vermelha. Ganha quem fizer o menor tempo!

• Selecione a opção VRC Virtual Skills - Over Under Playground.
• Utilize a lista de verificação pré-jogo para selecionar um local de partida, uma direção de partida e pré-carga do robô " " para o robô.
• Crie um algoritmo para guiar o robô até uma posição específica.
• Cria um algoritmo para guiar o robô até uma posição para apanhar uma Triball localizada num ponto específico.
• Crie um algoritmo para encontrar a direção de lançamento ideal para marcar um golo com a Triball.
• Programe o robô para rodar o motor do braço até que o braço esteja totalmente baixado para apanhar uma Triball no campo.
• Programa o Robô Herói para apanhar a Tribola destacada localizada em (0,1500) e marcar um golo no Golo da Aliança Vermelha. 
  • Utiliza o algoritmo para conduzir o robô até uma posição para apanhar a Triball destacada localizada em (0, 1500).
  • Programe o robô para rodar o motor de entrada e apanhar a Triball.
  • Utilize o algoritmo para guiar o robô até às coordenadas (600, 600).
  • Utiliza o algoritmo para encontrar a direção de lançamento ideal para o Hero Bot marcar o golo com a Triball. Rode o robô na direção do lançamento.
  • Programa o robô para rodar o Motor de Admissão e lançar a Tribola em direção ao Gol da Aliança Vermelha.
• Programa o Hero Bot para apanhar a Tribola destacada localizada em (1600, 1600) e marcar no Gol da Aliança Vermelha.
• Programa o Robot Herói para apanhar a Tribola destacada localizada em (-125, 1075) e marcar um golo no Golo da Aliança Vermelha. 
• Utilize o bloco [print] para imprimir o valor do temporizador na Consola de Impressão.

Dicas úteis

• Planeie uma trajetória esperada para a Triball de forma a encontrar a direção de lançamento ideal.
  • Planeie uma trajetória para a Triball de forma a evitar que esta colida com os postes, os pinos da estrutura da baliza ou as Triballs dentro da baliza.
  • Selecione uma posição na trajetória planeada no Objetivo como ponto de mira e identifique as coordenadas X e Y desse ponto.
  • Utilize as coordenadas do robô (x1, y1), as coordenadas do ponto de mira (x2, y2) e a função arctan para encontrar a direção de lançamento.

    • Calcule o ângulo θ da reta que liga estes dois pontos. 

      

      

  • Converter o ângulo theta θ na direção do robô.

    Exemplo de pseudocódigo para expressão matemática (Direção inicial: Norte):

    se X1 igual a X2:
    	se Y2 > Y1:
    		direcção = 0
    	senão:
    		direcção = 180
    senão:
    	se X2 > X1:
    		direcção = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
    	senão:
    		direcção = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))

    

  • Utilize o bloco de função da categoria Operadores e seleccione a função atan para calcular o ângulo theta θ

    

    • Comando Python correspondente:

      math.atan() / math.pi * 180

Para mais informações sobre como utilizar o sensor GPS no VRC Over Under Playground, clique aqui