Hướng tới mục tiêu

Hình ảnh nhìn từ trên xuống của robot Hero Bot trên sân chơi VIQRC Over Under Playground với hệ tọa độ được chồng lên trên sân. Tâm của sân nằm ở tọa độ (0, 0) và các tọa độ khác để lập kế hoạch tuyến đường đã được đánh dấu. Khu vực khung thành đỏ được

Tạo thuật toán tìm hướng phóng tưởng cho Robot Anh hùng được đặt tại một vị trí cụ thể nhằm đảm bảo ghi bàn thành công cú sút Triball vào khung thành. Sử dụng các khối [Lái xe đến] và [Quay theo hướng], Cảm biến GPS, Động cơ tay và Động cơ hút để lập trình cho Robot Anh hùng nhặt từng quả Triball trong ba quả được đánh dấu, lái xe đến vị trí (600, 600), quay theo hướng lý tưởng và phóng Triball vào Khung thành Liên minh Đỏ. Ai có thời gian nhanh nhất sẽ thắng!

Chọn Sân chơi Kỹ năng ảo VRC - Trên và Dưới.
Sử dụng danh sách kiểm tra Trước trận đấu để chọn Vị trí bắt đầu, Hướng bắt đầu và Tải robot “Không” cho robot.
Hãy lập trình thuật toán để điều khiển robot di chuyển đến vị trí cụ thể.
Hãy tạo thuật toán để điều hướng robot đến vị trí thích hợp để nhặt quả bóng Triball nằm ở một vị trí cụ thể.
Hãy tạo một thuật toán để tìm hướng phóng lý tưởng nhằm đưa Triball vào khung thành.
Lập trình cho robot quay động cơ cánh tay để hạ thấp hoàn toàn cánh tay xuống nhằm nhặt quả bóng Triball trên sân.
Lập trình cho Robot Anh hùng nhặt quả Triball được đánh dấu tại vị trí (0,1500) và ghi bàn vào khung thành của Liên minh Đỏ.
- Sử dụng thuật toán để điều khiển robot đến vị trí nhặt quả bóng Triball được đánh dấu nằm tại tọa độ (0, 1500).
- Lập trình cho robot quay động cơ hút để nhặt quả bóng ba cạnh.
- Sử dụng thuật toán để điều hướng robot đến tọa độ (600, 600).
- Sử dụng thuật toán để tìm hướng phóng lý tưởng cho Robot Anh hùng ghi bàn Triball vào khung thành. Xoay robot theo hướng phóng.
- Lập trình cho robot quay động cơ hút khí để phóng quả bóng ba cánh về phía khung thành của Liên minh Đỏ.
Lập trình cho Robot Anh hùng nhặt quả Triball được đánh dấu tại vị trí (1600, 1600) và ghi bàn vào khung thành của Liên minh Đỏ.
Lập trình cho Robot Anh hùng nhặt quả Triball được đánh dấu tại vị trí (-125, 1075) và ghi bàn vào khung thành của Liên minh Đỏ.
Sử dụng khối [print] để in giá trị bộ đếm thời gian ra Bảng điều khiển in.

Mẹo hữu ích

Lập kế hoạch quỹ đạo dự kiến cho Triball để tìm hướng phóng lý tưởng.
- Lập kế hoạch quỹ đạo cho quả bóng ba cạnh để tránh va chạm với cột khung thành, các điểm gờ trên khung gôn, hoặc các quả bóng ba cạnh bên trong khung gôn.
- Chọn một vị trí trên quỹ đạo đã lên kế hoạch trong Mục tiêu làm điểm đích và xác định tọa độ X và Y của điểm đích.
- Sử dụng tọa độ của robot (x1, y1), tọa độ của điểm đích (x2, y2) và một hàm để tìm hướng phóng.
  - Tính góc theta θ của đường thẳng nối hai điểm này.
- Chuyển đổi góc theta θ thành hướng quay của robot.
  Ví dụ mã giả cho biểu thức Toán học (Hướng bắt đầu: Bắc):
```
nếu X1 bằng X2:
	nếu Y2 > Y1:
		hướng = 0
	ngược lại:
		hướng = 180
ngược lại:
	nếu X2 > X1:
		hướng = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
	ngược lại:
		hướng = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
```
- Sử dụng khối hàm từ danh Toán tử và chọn hàm atan để tính góc theta θ.
  - Lệnh Python tương ứng:
```
math.atan() / math.pi * 180
```

Để biết thêm thông tin về cách sử dụng Cảm biến GPS trong Sân chơi VRC Over Under, vui lòng nhấp vào đây

< Mặt sau Kế tiếp >