Zaměřte se na cíl

Vytvořte algoritmus pro nalezení ideálního směru odpálení pro Hrdinského Bot umístěného na určitém místě, aby se zajistilo úspěšné vstřelení Triballu do cíle. Použijte bloky [Jeď pro] a [Otoč se do směru], GPS senzor, motor ramene a sací motor k naprogramování hrdinského robota, který sebere každý ze tří zvýrazněných kmenových koulí, dojede na pozici (600, 600), otočí se ideálním směrem a odpálí kmenovou kouli do cíle Rudé aliance. Nejrychlejší čas vyhrává!

• Vyberte virtuální dovednosti VRC – hřiště Over Under.
• Použijte kontrolní seznam před zápasem k výběru počátečního místa, počátečního směru a předpětí robota „Ne“ pro robota.
• Vytvořte algoritmus pro navigaci robota do určité pozice.
• Vytvořte algoritmus pro navigaci robota do pozice pro sebrání kmenové koule umístěné na určité pozici.
• Vytvořte algoritmus pro nalezení ideálního směru odpálení, aby se tribalový míč dostal do branky.
• Naprogramujte robota tak, aby otáčel motorem ramene a zcela ho spustil dolů, aby mohl zvednout kmenový míč na hřišti.
• Naprogramujte hrdinského bota, aby sebral zvýrazněný kmenový míč nacházející se na (0,1500) a skóroval s ním v cíli Červené aliance. 
  • Pomocí algoritmu najeďte robota na pozici pro sebrání zvýrazněného kmenového míče nacházejícího se v bodě (0, 1500).
  • Naprogramujte robota tak, aby roztočil sací motor a zvedl Triball.
  • Použijte algoritmus k navigaci robota na souřadnice (600, 600).
  • Použijte algoritmus k nalezení ideálního směru odpálení pro Hrdinského Bota, aby vstřelil Tribal Ball do branky. Otočte robota ve směru startu.
  • Naprogramujte robota tak, aby roztočil sací motor a vypustil kmenovou kouli k cíli Rudé aliance.
• Naprogramujte Hrdinského Botta, abyste sebrali zvýrazněný Kmenový míč nacházející se na (1600, 1600) a skórovali ho v cíli Červené Aliance.
• Naprogramujte Hrdinského Botta, aby sebral zvýrazněný Kmenový míč nacházející se na (-125, 1075) a skóroval s ním v cíli Červené Aliance. 
• Pomocí bloku [print] vytiskněte hodnotu časovače do tiskové konzole.

Užitečné rady

• Naplánujte očekávanou trajektorii pro Triball, abyste našli ideální směr pro start.
  • Naplánujte trajektorii pro tribal tak, aby se tribal srazil se sloupky, výztuhami rámu branky nebo s tribaly uvnitř branky.
  • V Cíli vyberte pozici na plánované trajektorii jako cílový bod a určete souřadnice X a Y cílového bodu.
  • Použijte souřadnice robota (x1,y1), souřadnice cílového bodu (x2,y2) a funkci atan k nalezení směru startu.

    • Vypočítejte úhel theta θ přímky spojující tyto dva body. 

      

      

  • Převeďte úhel theta θ na směr robota.

    Příklad pseudokódu pro matematický výraz (výchozí směr: sever):

    pokud X1 rovno X2:
    	pokud Y2 > Y1:
    		nadpis = 0
    	jinak:
    		nadpis = 180
    jinak:
    	pokud X2 > X1:
    		nadpis = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
    	jinak:
    		nadpis = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))

    

  • Použijte blok funkce z kategorie Operátory a vyberte funkci atan pro výpočet úhlu theta θ.

    

    • Odpovídající příkaz Pythonu:

      math.atan() / math.pi * 180

Pro více informací o používání GPS senzoru na hřišti VRC Over Under Playground prosím .