Puntare all'obiettivo

Vista dall'alto dell'Hero Bot sul campo di gioco VIQRC Over Under, con un sistema di coordinate sovrapposto al campo. Il centro del campo si trova in (0, 0) e sono indicate altre coordinate utili per la pianificazione del percorso.

Crea un algoritmo trovare la direzione di lancio per l'Hero Bot posizionato in una posizione specifica per garantire che il Triball entri con successo nell'obiettivo. Utilizza i blocchi [Guida per] e [Gira verso la direzione], il sensore GPS, il motore del braccio e il motore di aspirazione per programmare l'Hero Bot in modo che prelevi ciascuno dei tre Triballi evidenziati, si diriga verso la posizione situata a (600, 600), giri nella direzione ideale e lanci il Triballe nell'obiettivo dell'Alleanza Rossa. Vince chi fa meno fatica!

Seleziona VRC Virtual Skills - Over Under Playground.
Utilizzare la checklist pre-partita per selezionare una posizione di partenza, una direzione di partenza e un precarico robot "n. " pari a per il robot.
Crea un algoritmo per guidare il robot verso una posizione specifica.
Crea un algoritmo per guidare il robot in una posizione tale da poter raccogliere un Triball situato in una posizione specifica.
Crea un algoritmo per trovare la direzione di lancio ideale per far entrare il Triballe in porta.
Programma il robot in modo che faccia girare il motore del braccio per abbassarlo completamente e raccogliere un Triballe sul campo.
Programma l'Hero Bot per raccogliere il Triball evidenziato situato in (0,1500) e segnare nel Goal dell'Alleanza Rossa.
- Utilizza l'algoritmo per guidare il robot in una posizione per raccogliere il Triball evidenziato situato in (0, 1500).
- Programma il robot in modo che faccia girare il motore di aspirazione per raccogliere il Triball.
- Utilizza l'algoritmo per guidare il robot alle coordinate (600, 600).
- Utilizza l'algoritmo per trovare la direzione di lancio ideale per l'Hero Bot per far segnare il Triballe nella porta. Ruotare il robot nella direzione di lancio.
- Programma il robot in modo che faccia girare il motore di aspirazione per lanciare il Triball verso l'obiettivo dell'Alleanza Rossa.
Programma l'Hero Bot per raccogliere il Triball evidenziato situato in (1600, 1600) e segnare un punto nell'obiettivo dell'Alleanza Rossa.
Programma l'Hero Bot per raccogliere il Triball evidenziato situato in (-125, 1075) e segnare nel Goal dell'Alleanza Rossa.
Utilizzare il blocco [print] per stampare il valore del timer nella console di stampa.

Suggerimenti utili

Pianifica una traiettoria prevista per il Triball al fine di individuare la direzione di lancio ideale.
- Pianifica una traiettoria per il Triball in modo da evitare che si scontri con i pali, i tasselli del telaio della porta o i Triball all'interno della porta.
- Seleziona una posizione sulla traiettoria pianificata nell'obiettivo come punto di mira e identifica le coordinate X e Y del punto di mira.
- Utilizza le coordinate del robot (x1,y1), le coordinate del punto di mira (x2,y2) e la funzione tangente per trovare la direzione di lancio.
  - Calcola l'angolo theta θ della retta che congiunge questi due punti.
- Convertire l'angolo theta θ nell'orientamento del robot.
  Esempio di pseudocodice per un'espressione matematica (direzione di partenza: Nord):
```
se X1 è uguale a X2:
	se Y2 > Y1:
		direzione = 0
	altrimenti:
		direzione = 180
altrimenti:
	se X2 > X1:
		direzione = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
	altrimenti:
		direzione = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
```
- Utilizza il blocco funzione dalla categoria Operatori e seleziona la funzione atan per calcolare l'angolo theta θ
  - Comando Python corrispondente:
```
math.atan() / math.pi * 180
```

Per ulteriori informazioni sull'utilizzo del sensore GPS nel parco giochi VRC Over Under, clic qui.

< Indietro Prossimo >