Қозғалыс ауқымын зерттеп көрейік!

Бұл барлау қол мен тырнақ ұзартуға болатын ең төменгі және максималды дәрежелерді көруге мүмкіндік береді. 

• Қажетті жабдық пен инженерлік жазу кітапшасы бар екеніне көз жеткізіңіз.

1-қадам: Барлауға дайындық

Әрекетті бастамас бұрын, сізде осы заттардың әрқайсысы дайын ба? Құрылысшы төмендегілердің әрқайсысын тексеруі керек:

• Барлық қозғалтқыштар мен сенсорлар дұрыс порттарға қосылған ба?

• Смарт кабельдер  барлық қозғалтқыштар мен сенсорларға толығымен салынған ба?

• Ми қосылды ма?

• Батарея зарядталғанма?

•  радиосы робот миынаенгізілген бе?

2-қадам: Құрылғы мәзірі

 арқылы бастаңыз, робот миын қосыңыз және Параметрлер мәзіріне өту үшін X түймесін таңдаңыз.

Саусақтарыңызбен Clawbot тырнағын ақырын ашыңыз.
Параметрлер мәзірі ашылғаннан кейін, құрылғы мәзірін ашу үшін Құрылғы ақпаратын таңдау үшін мидағы Жоғары және төмен түймелерін пайдаланыңыз.

Құрылғы мәзірі экраны сол портқа қосылған құрылғы туралы ақпаратты көрсетеді. IQ миында 12 порт бар.

Көрсеткілерді пайдаланып, тырнақ қозғалтқышы болып табылатын Порт 11 моторына өтіңіз.

• Порт 11 қозғалтқыш: тырнақ қозғалтқышы.

• Жылдамдық: қозғалтқыштың айналу жылдамдығын (минутына айналыммен) көрсетеді.

• Angle: қозғалтқыштың ағымдағы орнын градуспен көрсетеді.

• Бұрылыстар: қозғалтқыш қанша айналымға айналғанын көрсетеді.

• Қозғалтқышты іске қосу және тоқтату үшін Тексеру түймесін басыңыз. Claw қолмен де ашық және жабық болуы мүмкін.

3-қадам: Тырнақ пен қолдың қозғалысын зерттеу

• Құрылғы мәзірін ашпас бұрын тырнақты толығымен ашсаңыз, онда тырнақ қозғалтқышы оның толық ашылған күйін 0 градус деп санайды - ол Құрылғы мәзірінде көрсетілгендей.

  Инженерлік жазу кітапшаңызда екі жақтарын ақырын итеру арқылы тырнақты жапқан кезде 11-ші порт моторының (тырнақ қозғалтқышы) мәндері қандай болатынын болжаңыз. Тырнақ жабылған кезде бұрыштың градустағы мәні қандай болады?

  • Кеңес: Хабарланған мән төмендегі суретте көрсетілген мәнмен бірдей болмайды.

• Тырнақты ақырын итеру арқылы болжауыңызды тексеріңіз. Енді тырнақ қозғалтқышына арналған құрылғы мәзірінде қандай бұрыш көрсетілген?

• Бұрыштың өзгергенін көру үшін тырнақты жайлап ашу және жабу үшін қолдарыңызды пайдалануды жалғастырыңыз.

• Тырнақ қозғалтқышы үшін градустағы бұрыш диапазоны туралы не байқадыңыз? Бұрыш мәндері арта береді ме, әлде олардың шектеулері бар ма?

• Claw моторына арналған бұрыш мәнінің ауқымын жазыңыз: толық ашылғандағы бұрыш мәнін толығымен жабылған кездегі бұрыш мәніне дейін.

• Тырнақ ашық болған кездегі бұрыш мәндері әрқашан бірдей ме? Тырнақ жабылған кездегі бұрыш мәндері әрқашан бірдей ме? Неліктен бұлай деп ойлайсыз?

4-қадам: Қозғалыс ауқымымен бағдарламалау

Тырнақтар немесе қолдар сияқты ішкі жүйелерде, әдетте, олардың үздіксіз айналуын болдырмайтын шектеулі қозғалыс ауқымы болады. Тырнақтар механикалық шекке жеткенше ғана ашылады немесе жабылады. Сол сияқты, қолдың қозғалыс ауқымы көбінесе жермен немесе роботтың денесімен шектеледі. Шектеулі қозғалыс диапазоны бар ішкі жүйелермен жұмыс істегенде, роботты қашықтан басқарғаныңызға немесе оны автономды қозғалуға бағдарламалағаныңызға қарамастан, сол ауқымда болу өте маңызды. Ішкі жүйе шекке жеткеннен кейін қозғалтқыштарды қуатпен қамтамасыз етуді жалғастыру қозғалтқышқа және кез келген қосылған құрамдас бөліктерге қажетсіз кернеу тудырады.

Тырнақ пен қолдың шектеулі қозғалыс диапазонын қалай реттеуге болатынын білмес бұрын, тырнақ пен қолды бағдарламалау үшін қолданылатын блоктарды қарастырайық.

VEXcode IQ жүйесінде қолды көтеру және түсіру және тырнақты белгілі бір орынға ашу және жабу үшін пайдалануға болатын екі блок бар.

[Айналдыру] блогы және [Орынға айналдыру] блогы.

•  [Айналдыру] блогы қозғалтқышты таңдалған бағытта оның ағымдағы орналасқан жерінен таңдалған қашықтыққа айналдырады.

•  [Орынға айналдыру] блогы қозғалтқыштың ағымдағы күйіне негізделген таңдалған күйге қозғалтқышты айналдырады.  [Попозицияға айналдыру] блогы позицияға жету үшін ең жақсы айналу бағытын анықтайды.

Бұл блоктар қашан қолданылады? Сіз қолыңызды көтеру және түсіру үшін бағдарламалайсыз деп елестетіп көріңіз, бірақ ол төмендегенде, ол нөл градустық бастапқы күйіне толығымен төмендемейді. Оның орнына ол 15 градусқа дейін төмендейді. Одан кейін оны 90 градусқа көтеру үшін [Spin ​​for] блогын пайдалансаңыз - қол қазір тұрған жерінен 90 градусқа көтеріледі және шынымен 105 градусқа дейін көтеріледі.

Дегенмен, дәл сол жағдайда, егер қол 15 градуста болса және оны 90 градусқа көтеру үшін [Попозицияға айналдыру] блогы пайдаланылса, қол 90 градусқа қажетті күйге жету үшін 75 градусқа көтеріледі.

Мұны түсіну маңызды, себебі [Spin ​​for] блогы қолданылса және қол толығымен түсірілмесе немесе тырнақ толығымен жабылмаса, қол немесе тырнақ қаншалықты қозғала алатындығы шегіне жақындауы мүмкін. 

Роботты дәлірек бағдарламалауға көмектесетін [Айналдыру] және [Орынға айналдыру] блоктарымен бірге қолданылатын блоктарды қарастырайық.

• [Set motor timeout] блогы өз орнына жетпеген қозғалыс блоктарының стектегі басқа блоктардың жұмыс істеуіне жол бермеу үшін пайдаланылады. Қозғалтқыштың өз орнына жетпеуінің мысалы - механикалық шегіне жеткен және қозғалысын аяқтай алмайтын қол немесе тырнақ.

• [Spin ​​for] блогы қолданылса және тырнақ немесе қол қозғалыс ауқымы шегіне жетсе не болады? Қол немесе тырнақ әрі қарай қозғала алмайтындықтан жоба тоқтай ма?

  Блок өз тапсырмасын орындамайынша жоба тоқтамайды. Егер тырнақ 100 градус ашуға тырысса, бірақ 50 градустан басталып, қозғалыс ауқымынан тыс айналуға тырысса, тырнақ ашуға тырысса да, ашуды жалғастырады. Бұл жақсы жағдай емес, себебі бұл бөліктерді қатайтып, батареяны зарядтауы мүмкін.

  Бұл жағдайда [Мотордың күту уақытын орнату] блок пайдалануға болады. Бұл блок сәтсіздікке қарсы блок ретінде әрекет етеді, сондықтан қозғалтқыш өзінің механикалық шегіне жетсе, ол белгілі бір уақыттан кейін жобаның қалған бөлігін жалғастыра алады.

  Келесі мысалда тырнақ толық 200 градусқа ашылғаннан кейін немесе үш секунд күту уақытына жеткеннен кейін робот алға жылжиды.

• [Set motor position] блогы қозғалтқыштың Angle мәнін (оның орны) таңдалған мәнге орнату үшін пайдаланылады. Сондай-ақ, қозғалтқыштың орнын қалпына келтіру үшін оны 0 градусқа орнатуға болады.

• Қозғалтқыштың қазіргі бұрышы қандай екенін білсеңіз, [Орынға айналдыру] блогын бағдарламалау оңайырақ. Бірақ кейде, шын мәнінде, бірнеше градусқа көтерілгенде, қол толығымен төмен түскендей көрінуі мүмкін.

  [Мотордың орнын орнату] блок қозғалтқыштың бұрышы болуы керек градустарды орнатуға мүмкіндік береді. Бұл қозғалтқыштың орнын 0 градусқа қалпына келтіру үшін өте пайдалы.

  Келесі мысалда роботтың қару қозғалтқышы 360 градусқа бұрылып, алға қозғалмас бұрын, қазіргі уақытта қай жерде болса да, 0 градусқа қалпына келтіріледі.