Hãy cùng khám phá phạm vi chuyển động!

Việc khám phá này sẽ cho phép bạn xem mức độ tối thiểu và tối đa mà cánh tay và móng vuốt có thể mở rộng. 

• Đảm bảo bạn có phần cứng cần thiết và sổ ghi chép kỹ thuật của mình.

Bước 1: Chuẩn bị cho cuộc thám hiểm

Trước khi bắt đầu hoạt động, bạn đã chuẩn bị sẵn từng món đồ này chưa? Người xây dựng nên kiểm tra từng điều sau:

• Tất cả các động cơ và cảm biến có được cắm vào đúng cổng không?

• Cáp thông minh có được cắm hoàn toàn vào tất cả các động cơ và cảm biến không?

• Brain có bậtkhông?

• Pin đã được sạcchưa?

• Đài có được lắp vào Robot Brainkhông?

Bước 2: Menu thiết bị

Bắt đầu bằng bật Robot Brain và chọn Nút X để điều hướng đến menu Cài đặt.

Nhẹ nhàng mở Clawbot's Claw hoàn toàn bằng cách sử dụng ngón tay của bạn.
Sau khi menu Cài đặt mở, hãy sử dụng các nút Lên và Xuống trên Brain để chọn Thông tin thiết bị để mở Menu thiết bị.

Màn hình Menu Thiết bị hiển thị thông tin về thiết bị được kết nối với cổng đó. Có 12 cổng trên IQ Brain.

Sử dụng các mũi tên để đi đến Port 11 Motor, đó là Claw Motor.

• Động cơ cổng 11: Động cơ móng vuốt.

• Tốc độ: Hiển thị tốc độ quay của động cơ (tính bằng vòng/phút).

• Angle: Hiển thị vị trí hiện tại của động cơ theo độ.

• Lượt quay: Hiển thị số vòng quay của động cơ.

• Nhấn nút Kiểm tra để khởi động và dừng động cơ. Claw cũng có thể được mở và đóng bằng tay.

Bước 3: Khám phá chuyển động của móng vuốt và cánh tay

• Nếu bạn mở móng vuốt hoàn toàn trước khi mở Menu Thiết bị thì Động cơ móng vuốt coi vị trí mở hoàn toàn của nó là 0 độ - như được hiển thị trong Menu Thiết bị.

  Trong sổ ghi chép kỹ thuật của bạn, hãy dự đoán giá trị của Động cơ Cổng 11 (Động cơ càng vuốt) sẽ như thế nào khi bạn đóng càng bằng cách đẩy nhẹ hai bên lại với nhau. Giá trị Góc tính theo độ sẽ là bao nhiêu khi đóng móng vuốt?

  • Gợi ý: Giá trị được báo cáo sẽ không giống với giá trị được hiển thị trong hình bên dưới.

• Kiểm tra dự đoán của bạn bằng cách nhẹ nhàng đẩy móng vuốt đóng lại. Góc nào hiện được hiển thị trong Menu Thiết bị cho Động cơ Vuốt?

• Tiếp tục dùng tay đóng mở nhẹ nhàng để có thể nhìn thấy góc thay đổi.

• Bạn nhận thấy điều gì về phạm vi góc tính theo độ của Động cơ vuốt? Các giá trị Góc có tiếp tục tăng hay chúng có giới hạn?

• Ghi khoảng giá trị Angle cho Claw Motor: giá trị Angle khi mở hoàn toàn đến giá trị Angle khi đóng hoàn toàn.

• Các giá trị Góc khi móng mở có luôn giống nhau không? Các giá trị Góc khi đóng móng có luôn giống nhau không? Sao bạn lại nghĩ như vậy?

Bước 4: Lập trình với phạm vi chuyển động

Các hệ thống con như móng vuốt hoặc cánh tay thường có phạm vi chuyển động hạn chế, khiến chúng không thể quay liên tục. Móng vuốt chỉ có thể mở hoặc đóng rất nhiều trước khi đạt đến giới hạn cơ học. Tương tự như vậy, phạm vi chuyển động của cánh tay thường bị giới hạn bởi mặt đất hoặc cơ thể của robot. Khi làm việc với các hệ thống con có phạm vi chuyển động hạn chế, điều quan trọng là phải duy trì trong phạm vi đó, bất kể bạn đang điều khiển robot từ xa hay lập trình để nó di chuyển tự động. Việc tiếp tục cung cấp điện cho động cơ khi hệ thống con đã đạt đến giới hạn sẽ gây ra căng thẳng không cần thiết cho động cơ và mọi bộ phận được kết nối.

Trước khi tìm hiểu cách điều chỉnh phạm vi chuyển động hạn chế của móng và cánh tay, chúng ta hãy xem các khối được sử dụng để lập trình móng và cánh tay.

Có hai khối trong VEXcode IQ có thể được sử dụng để nâng và hạ cánh tay cũng như mở và đóng móng vuốt đến một vị trí cụ thể.

Khối [Quay cho] và khối [Quay đến vị trí] .

• Khối [Spin ​​for] quay một động cơ theo hướng đã chọn trong một khoảng cách đã chọn tính từ vị trí hiện tại của nó.

• Khối [Quay tới vị trí] quay động cơ đến vị trí đã chọn dựa trên vị trí hiện tại của động cơ. Khối [Quay tới vị trí] xác định hướng xoay tốt nhất để đến vị trí.

Khi nào những khối này sẽ được sử dụng? Hãy tưởng tượng rằng bạn lập trình cho cánh tay của mình nâng lên và hạ xuống, nhưng khi hạ xuống, nó không hạ xuống hoàn toàn về vị trí ban đầu là 0 độ. Thay vào đó, nó giảm xuống 15 độ. Sau đó, nếu bạn sử dụng khối [Spin ​​for] để nâng nó lên 90 độ - cánh tay sẽ nâng lên 90 độ so với vị trí hiện tại và thực sự được nâng lên đến 105 độ.

Tuy nhiên, trong tình huống tương tự, nếu cánh tay ở 15 độ và khối [Quay đến vị trí] được sử dụng để nâng nó lên 90 độ thì cánh tay sẽ nâng 75 độ để đạt đến vị trí 90 độ mong muốn.

Điều quan trọng là phải hiểu, bởi vì nếu khối [Spin ​​for] được sử dụng và cánh tay không được hạ xuống hoàn toàn hoặc móng vuốt không đóng hoàn toàn, cánh tay hoặc móng vuốt có thể đạt đến giới hạn về khoảng cách nó có thể di chuyển. 

Chúng ta hãy xem xét các khối để sử dụng với khối [Quay cho] và [Quay đến vị trí] giúp chúng lập trình robot của bạn chính xác hơn.

• Khối [Đặt thời gian chờ động cơ] được sử dụng để ngăn các khối chuyển động không đạt đến vị trí của chúng ngăn cản các khối khác trong ngăn xếp chạy. Một ví dụ về động cơ không đạt đến vị trí của nó là cánh tay hoặc móng vuốt đạt đến giới hạn cơ học và không thể hoàn thành chuyển động của nó.

• Điều gì xảy ra nếu khối [Spin ​​for] được sử dụng và móng vuốt hoặc cánh tay đạt đến giới hạn phạm vi chuyển động của nó? Dự án có dừng lại vì cánh tay hoặc móng vuốt không thể di chuyển thêm nữa không?

  Dự án sẽ không dừng lại cho đến khi khối hoàn thành nhiệm vụ của mình. Nếu móng vuốt đang cố mở 100 độ nhưng bắt đầu từ 50 độ và đang cố xoay ngoài phạm vi chuyển động của nó, móng vuốt sẽ tiếp tục cố gắng mở mặc dù không thể. Đây không phải là tình huống tốt vì điều này có thể làm căng các bộ phận và làm hao pin.

  Trong trường hợp này, có thể sử dụng [Đặt thời gian chờ động cơ] khối . Khối này hoạt động như một cơ chế an toàn để nếu động cơ đạt đến giới hạn cơ học, nó có thể tiếp tục với phần còn lại của dự án sau một khoảng thời gian nhất định.

  Trong ví dụ sau, robot sẽ lái về phía trước sau khi càng mở hết 200 độ hoặc đạt đến thời gian chờ là ba giây.

• Khối [Đặt vị trí động cơ] được sử dụng để đặt giá trị Góc của động cơ (vị trí của nó) thành giá trị đã chọn. Nó cũng có thể được đặt thành 0 độ để đặt lại vị trí của động cơ.

• Khối [Quay tới vị trí] sẽ dễ lập trình hơn khi bạn biết góc của động cơ hiện tại là bao nhiêu. Nhưng đôi khi, cánh tay có thể trông giống như hoàn toàn hạ xuống khi thực sự nâng lên một vài độ.

  [Đặt vị trí động cơ] khối cho phép bạn đặt độ mà bạn muốn Góc của động cơ đạt được. Điều này rất hữu ích để đặt lại vị trí của động cơ về 0 độ.

  Trong ví dụ sau, Động cơ cánh tay của robot được đặt lại về 0 độ bất kể nó đang ở đâu trước khi nó quay đến vị trí 360 độ và lái về phía trước.