Phạm vi chuyển động

Hãy khám phá phạm vi chuyển động!

Việc thăm dò này sẽ cho phép bạn nhìn thấy mức độ tối thiểu và tối đa mà cánh tay và móng vuốt có thể mở rộng. 

• Hãy chắc chắn rằng bạn có phần cứng cần thiết và máy tính xách tay kỹ thuật của bạn.

Bước 1: Chuẩn bị Thăm dò

Trước khi bắt đầu hoạt động, bạn đã chuẩn bị sẵn từng mục này chưa? Nhà xây dựng nên kiểm tra từng điều sau đây:

• Tất cả các động cơ và cảm biến có được cắm vào đúng cổng không?

• Cáp thông minh có được lắp đầy đủ vào tất cả các động cơ và cảm biến không?

• Não có hoạt độngkhông?

• Pin đã được sạcchưa?

•  Radio có được đưa vào Bộ não Robotkhông?

Bước 2: Menu Thiết bị

Bắt đầu bằng cách  bật Bộ não Robot và chọn Nút X để điều hướng đến menu Cài đặt.

Nhẹ nhàng mở Clawbot's Claw bằng cách sử dụng ngón tay của bạn.
Khi menu Cài đặt được mở, hãy sử dụng các nút Lên và Xuống trên Bộ não để chọn Thông tin Thiết bị để mở Menu Thiết bị.

Màn hình Menu Thiết bị hiển thị thông tin về thiết bị được kết nối với cổng đó. Có 12 cổng trên IQ Brain.

Sử dụng các mũi tên để đi đến Cổng 11 Motor, đó là Claw Motor.

• Động cơ cổng 11: Động cơ vuốt.
• Tốc độ: Hiển thị tốc độ quay của động cơ (tính bằng vòng/phút).
• Góc: Hiển thị vị trí hiện tại của động cơ theo độ.
• Turns: Hiển thị số vòng quay mà động cơ đã quay.
• Nhấn nút Kiểm tra để khởi động và dừng động cơ. Móng vuốt cũng có thể được mở và đóng bằng tay .

Bước 3: Khám phá chuyển động của móng vuốt và cánh tay

• Nếu bạn mở móng vuốt hoàn toàn trước khi mở Menu Thiết bị, thì Claw Motor coi vị trí mở hoàn toàn của nó là 0 độ - như được hiển thị trong Menu Thiết bị.

  Trong sổ ghi chép kỹ thuật của bạn, hãy dự đoán các giá trị của Động cơ cổng 11 (Động cơ móng vuốt) sẽ là gì khi bạn đóng móng vuốt bằng cách nhẹ nhàng đẩy hai bên lại với nhau. Giá trị Góc tính bằng độ sẽ là bao nhiêu khi móng vuốt được đóng lại?

  • Gợi ý: Giá trị được báo cáo sẽ không giống giá trị được hiển thị trong hình ảnh bên dưới.

• Kiểm tra dự đoán của bạn bằng cách nhẹ nhàng đẩy móng vuốt đóng lại. Góc nào hiện được hiển thị trong Menu Thiết bị cho Claw Motor?

• Tiếp tục sử dụng bàn tay của bạn để nhẹ nhàng mở và đóng móng vuốt để bạn có thể thấy góc thay đổi.
• Bạn nhận thấy điều gì về phạm vi của góc theo độ cho Claw Motor? Các giá trị Góc tiếp tục tăng, hay chúng có giới hạn?
• Ghi lại phạm vi giá trị Góc cho Động cơ gắp: giá trị Góc khi mở hoàn toàn đến giá trị Góc khi đóng hoàn toàn.
• Các giá trị Góc có phải khi móng vuốt mở luôn giống nhau không? Các giá trị Góc khi móng vuốt được đóng luôn giống nhau? Em nghĩ tại sao lại như vậy?

Bước 4: Lập trình với phạm vi chuyển động

Các hệ thống con như móng vuốt hoặc cánh tay thường có phạm vi chuyển động hạn chế, khiến chúng không thể quay liên tục. Móng vuốt chỉ có thể mở hoặc đóng rất nhiều trước khi đạt đến giới hạn cơ học. Tương tự như vậy, phạm vi chuyển động của cánh tay thường bị giới hạn bởi mặt đất hoặc cơ thể của chính robot. Khi làm việc với các hệ thống con có phạm vi chuyển động hạn chế, điều rất quan trọng là phải ở trong phạm vi đó, bất kể bạn đang điều khiển robot từ xa hay lập trình để robot di chuyển tự động. Tiếp tục cung cấp điện cho động cơ khi hệ thống phụ đã đạt đến giới hạn sẽ gây ra ứng suất không cần thiết cho động cơ và bất kỳ thành phần nào được kết nối.

Trước khi tìm hiểu cách điều chỉnh phạm vi chuyển động hạn chế của móng vuốt và cánh tay, hãy xem các khối được sử dụng để lập trình móng vuốt và cánh tay.

Có hai khối trong VEXcode IQ có thể được sử dụng để nâng và hạ cánh tay và mở và đóng móng vuốt đến một vị trí cụ thể.

Khối [Quay cho] và khối [Quay đến vị trí ].

•  Khối [Spin for] quay một động cơ theo một hướng đã chọn cho một khoảng cách đã chọn từ vị trí hiện tại của nó.
• Khối [Quay đến vị trí] quay động cơ đến vị trí đã chọn dựa trên vị trí hiện tại của động cơ. Khối [Xoay đến vị trí] xác định hướng tốt nhất để xoay để đến vị trí.

Khi nào các khối này sẽ được sử dụng? Hãy tưởng tượng rằng bạn lập trình cho cánh tay của mình nâng lên và hạ xuống, nhưng khi hạ xuống, nó không hoàn toàn hạ xuống vị trí ban đầu là 0 độ. Thay vào đó, nó giảm xuống 15 độ. Sau đó, nếu bạn sử dụng khối [Quay cho] để nâng nó lên 90 độ - cánh tay sẽ nâng lên 90 độ so với vị trí hiện tại và thực sự được nâng lên tới 105 độ.

Tuy nhiên, trong tình huống tương tự, nếu cánh tay ở 15 độ và khối [Xoay đến vị trí] được sử dụng để nâng nó lên 90 độ, cánh tay sẽ nâng 75 độ để đạt được vị trí mong muốn là 90 độ.

Điều này rất quan trọng để hiểu, bởi vì nếu khối [Quay cho] được sử dụng và cánh tay không được hạ xuống hoàn toàn hoặc móng vuốt không được đóng hoàn toàn, cánh tay hoặc móng vuốt có thể tiếp cận giới hạn của nó trong khoảng cách mà nó có thể di chuyển. 

Hãy xem các khối để sử dụng với các khối [Quay cho] và [Quay đến vị trí] giúp chúng lập trình robot của bạn chính xác hơn.

• Khối [Đặt thời gian chờ động cơ] được sử dụng để ngăn các khối chuyển động không đạt đến vị trí của chúng khỏi việc ngăn các khối khác trong ngăn xếp chạy. Một ví dụ về động cơ không đạt đến vị trí của nó là một cánh tay hoặc móng vuốt đạt đến giới hạn cơ học của nó và không thể hoàn thành chuyển động của nó.
• Điều gì xảy ra nếu một khối [Quay cho] được sử dụng và móng vuốt hoặc cánh tay đạt đến giới hạn cho phạm vi chuyển động của nó? Dự án có dừng lại vì cánh tay hoặc móng vuốt không thể di chuyển thêm nữa không?
  
  Dự án sẽ không dừng lại cho đến khi khối hoàn thành nhiệm vụ của nó. Nếu móng vuốt đang cố gắng mở 100 độ nhưng bắt đầu từ 50 độ và đang cố gắng quay vượt quá phạm vi chuyển động của nó, móng vuốt sẽ tiếp tục cố gắng mở mặc dù nó không thể. Đây không phải là một tình huống tốt vì điều này có thể làm căng các bộ phận và làm cạn kiệt pin.
  
  Trong trường hợp này, có thể sử dụng khối [Đặt thời gian chờ động cơ]. Khối này hoạt động như một sự không an toàn để nếu một động cơ đạt đến giới hạn cơ học của nó, nó có thể tiếp tục với phần còn lại của dự án sau một khoảng thời gian nhất định.
  
  Trong ví dụ sau, robot sẽ lái về phía trước sau khi móng vuốt đã mở đủ 200 độ hoặc hết thời gian chờ ba giây.
•  Khối [Đặt vị trí động cơ] được sử dụng để đặt giá trị Góc của động cơ (vị trí của nó) thành một giá trị đã chọn. Nó cũng có thể được đặt thành 0 độ để đặt lại vị trí của động cơ.
• Một khối [Quay đến vị trí] sẽ dễ lập trình hơn khi bạn biết góc của động cơ hiện tại là bao nhiêu. Nhưng đôi khi, cánh tay có thể trông giống như bị hạ xuống hoàn toàn khi nó thực sự được nâng lên một vài độ.
  
  Khối [Đặt vị trí động cơ] cho phép bạn đặt độ mà bạn muốn Góc của động cơ ở. Điều này rất hữu ích cho việc đặt lại vị trí của động cơ về 0 độ.
  
  Trong ví dụ sau, Động cơ cánh tay của robot được đặt lại về 0 độ bất kể hiện tại nó đang ở đâu trước khi nó quay đến vị trí 360 độ và lái về phía trước.