모션 범위

3단계: 발톱과 팔의 움직임 탐색하기

• 장치 메뉴를 열기 전에 발톱을 완전히 열었다면, 발톱 모터는 장치 메뉴에 표시된 것처럼 완전히 열린 위치를 0도로 간주했습니다.

  엔지니어링 노트북에서 측면을 부드럽게 밀어 클로를 닫을 때 포트 11 모터 (클로 모터) 의 값이 어떻게 될지 예측하십시오. 발톱이 닫힐 때 각도 값은 얼마입니까?

  • 힌트: 보고된 값은 아래 이미지에 표시된 값과 같지 않습니다.

• 발톱을 부드럽게 밀어서 예측을 테스트하십시오. 이제 클로 모터의 장치 메뉴에 어떤 각도가 표시됩니까?

• 계속 손을 사용하여 발톱을 부드럽게 열고 닫아 각도가 변하는 것을 볼 수 있습니다.
• 클로 모터의 각도 범위에 대해 무엇을 알 수 있습니까? 각도 값이 계속 증가합니까, 아니면 한계가 있습니까?
• 클로 모터에 대한 각도 값의 범위를 적으십시오: 완전히 닫았을 때 각도 값이 완전히 열렸을 때의 각도 값.
• 발톱이 열려 있을 때의 각도 값은 항상 동일합니까? 발톱이 닫힐 때의 각도 값은 항상 동일합니까? 왜 그렇다고 생각하시나요?

4단계: 다양한 동작으로 프로그래밍하기

발톱이나 팔과 같은 하위 시스템은 일반적으로 운동 범위가 제한되어 있어 지속적으로 회전하지 못합니다. 발톱은 기계적 한계에 도달하기 전에만 열거나 닫을 수 있습니다. 마찬가지로, 팔의 운동 범위는 종종 로봇 자체의 지면이나 신체에 의해 제한됩니다. 움직임의 범위가 제한된 하위 시스템으로 작업할 때 로봇을 원격으로 제어하든 자율적으로 움직이도록 프로그래밍하든 관계없이 해당 범위 내에 머무르는 것이 매우 중요합니다. 서브시스템이 한계에 도달한 후에도 모터에 전원을 계속 공급하면 모터와 연결된 부품에 불필요한 스트레스가 가해집니다.

발톱과 팔의 제한된 운동 범위를 조정하는 방법을 배우기 전에 발톱과 팔을 프로그래밍하는 데 사용되는 블록을 살펴보겠습니다. VEXcode IQ에는 팔을 올리고 내리고 발톱을 특정 위치로 열고 닫는 데 사용할 수 있는 두

개의 블록이 있습니다. [Spin

for] 블록과 [Spin to position] 블록.

•  [Spin for] 블록은 모터가 현재 위치한 위치에서 선택한 거리만큼 선택한 방향으로 모터를 회전시킵니다.
•  [Spin to position] 블록은 모터의 현재 위치에 따라 모터를 선택한 위치로 회전시킵니다.  [Spin to position] 블록은 해당 위치로 이동하기 위해 회전할 최적의 방향을 결정합니다.

이 블록은 언제 사용되나요? 팔을 올리고 내리도록 프로그래밍했지만 팔이 내리면 다시 시작 위치인 0도로 완전히 내려가지 않는다고 상상해 보십시오. 대신 15도로 다시 낮아집니다. 그런 다음 [Spin for] 블록을 사용하여 팔을 90도 올리면 팔이 현재 위치에서 90도 올라가고 실제로는 105도까지 올라갑니다.

그러나 동일한 상황에서 암이 15도이고 [Spin to position] 블록을 사용하여 암을 90도까지 올리면 암이 원하는 위치인 90도에 도달하기 위해 75도를 올립니다.

이는 [Spin for] 블록을 사용하고 팔을 완전히 내리지 않거나 발톱을 완전히 닫지 않은 경우 팔이나 발톱이 움직일 수 있는 거리의 한계에 도달할 수 있기 때문에 이해하는 것이 중요합니다. 

로봇을 보다 정밀하게 프로그래밍하는 데 도움이 되는 [Spin for] 및 [Spin to position] 블록과 함께 사용할 블록을 살펴보겠습니다.

• [모터 시간 초과 설정] 블록은 위치에 도달하지 않는 모션 블록이 스택의 다른 블록이 실행되는 것을 방지하는 데 사용됩니다. 모터가 제 위치에 도달하지 못하는 예로는 기계적 한계에 도달하여 움직임을 완료할 수 없는 팔이나 발톱이 있습니다.
• [Spin for] 블록을 사용하고 발톱이나 팔이 운동 범위의 한계에 도달하면 어떻게 되나요? 팔이나 발톱이 더 이상 움직일 수 없기 때문에 프로젝트가 중단됩니까? 블록이 작업을 완료할 때까지
  
  프로젝트가 중단되지 않습니다. 발톱이 100도에서 시작하여 50도에서 시작하여 동작 범위를 초과하여 회전하려고 하면 발톱은 열리지 않을지라도 계속 열리려고 합니다. 부품에 무리를 주고 배터리를 소모시킬 수 있기 때문에 좋지 않은 상황입니다. 이
  
  경우 [모터 시간 초과 설정] 블록을 사용할 수 있습니다. 이 블록은 모터가 기계적 한계에 도달하면 일정 시간 후에 나머지 프로젝트로 계속 진행할 수 있도록 페일 세이프 역할을 합니다
  
  . 다음 예에서는 발톱이 전체 200도를 열거나 3초의 시간 초과에 도달한 후 로봇이 앞으로 구동합니다.
• [모터 위치 설정] 블록은 모터의 각도 값 (해당 위치) 을 선택한 값으로 설정하는 데 사용됩니다. 모터의 위치를 재설정하기 위해 0도로 설정할 수도 있습니다.
• [Spin to position] 블록은 현재 모터의 각도가 무엇인지 알 때 프로그래밍하기가 더 쉽습니다. 그러나 실제로 팔을 몇 도 올리면 팔이 완전히 아래로 내려간 것처럼 보일 수
  
  있습니다. [모터 위치 설정] 블록을 사용하면 모터의 각도를 설정할 수 있습니다. 모터의 위치를 0도로 재설정하는 데 매우 유용합니다
  
  . 다음 예에서 로봇의 암 모터는 360도 위치로 회전하여 앞으로 구동하기 전에 현재 위치에 관계없이 0도로 리셋됩니다.