Izpētīsim kustību diapazonu!

Šī izpēte ļaus jums redzēt minimālos un maksimālos grādus, ko var izstiept roka un nags. 

• Pārliecinieties, vai jums ir vajadzīgā aparatūra un inženierijas piezīmjdators.

1. darbība: sagatavošanās izpētei

Vai pirms aktivitātes sākšanas jums ir gatavs katrs no šiem priekšmetiem? Būvniekam ir jāpārbauda katrs no šiem aspektiem:

• Vai visi motori un sensori ir pievienoti pareizajiem portiem?

• Vai viedie kabeļi ir pilnībā ievietoti visos motoros un sensoros?

• Vai Brain ir ieslēgts?

• Vai akumulators ir uzlādēts?

• Vai radio ir ievietots robota smadzenēs?

2. darbība. Ierīces izvēlne

Sāciet ar , ieslēdzot robotu smadzenes un atlasot X pogu, lai pārietu uz izvēlni Iestatījumi.

Uzmanīgi atveriet Clawbot's Claw pilnībā, izmantojot pirkstus.
Kad ir atvērta izvēlne Iestatījumi, izmantojiet pogas Uz augšu un Uz leju, lai atlasītu Ierīces informācija, lai atvērtu ierīces izvēlni.

Ierīces izvēlnes ekrānā tiek parādīta informācija par ierīci, kas ir pievienota šim portam. IQ Brain ir 12 porti.

Izmantojiet bultiņas, lai pārietu uz Port 11 Motor, kas ir Claw Motor.

• 11. porta motors: spīļu motors.

• Ātrums: parāda, cik ātri (apgriezienos minūtē) motors griežas.

• Leņķis: parāda pašreizējo motora pozīciju grādos.

• Pagriezieni: parāda, cik apgriezienus motors ir pagriezis.

• Nospiediet pārbaudes pogu, lai iedarbinātu un apturētu motoru. Claw var atvērt un aizvērt arī manuāli.

3. darbība. Izpētiet spīļu un roku kustību

• Ja pirms ierīces izvēlnes atvēršanas pilnībā atvērāt spīli, spīļu motors uzskatīja, ka tā pilnībā atvērta pozīcija ir 0 grādi — kā tas tika parādīts ierīces izvēlnē.

  Savā inženierzinātņu piezīmju grāmatiņā prognozējiet, kādas būs Port 11 Motor (Claw Motor) vērtības, kad aizvērsiet spīļu, viegli saspiežot sānus kopā. Kāda būs leņķa vērtība grādos, kad spīle ir aizvērta?

  • Padoms: Paziņotā vērtība nebūs tā pati, kas parādīta zemāk esošajā attēlā.

• Pārbaudiet savu prognozi, viegli piespiežot spīļu aizvērtu. Kāds leņķis tagad tiek parādīts spīļu motora ierīču izvēlnē?

• Turpiniet ar rokām viegli atvērt un aizvērt spīļu, lai jūs varētu redzēt leņķa maiņu.

• Ko jūs ievērojat par Claw Motor leņķa diapazonu grādos? Vai leņķa vērtības turpina palielināties, vai arī tām ir ierobežojumi?

• Pierakstiet spīļu motora leņķa vērtības diapazonu: leņķa vērtību, kad tas ir pilnībā atvērts, līdz leņķa vērtībai, kad tas ir pilnībā aizvērts.

• Vai leņķa vērtības, kad spīle ir atvērta, vienmēr ir vienādas? Vai leņķa vērtības, kad spīle ir aizvērta, vienmēr ir vienādas? Kāpēc, jūsuprāt, tā ir?

4. darbība: programmēšana ar kustību diapazonu

Apakšsistēmām, piemēram, spīlēm vai rokām, parasti ir ierobežots kustības diapazons, kas neļauj tām nepārtraukti griezties. Spīles var atvērt vai aizvērt tikai tik daudz, lai sasniegtu mehānisko robežu. Tāpat rokas kustību diapazonu bieži ierobežo zeme vai paša robota ķermenis. Strādājot ar apakšsistēmām ar ierobežotu kustību diapazonu, ir ļoti svarīgi palikt šajā diapazonā neatkarīgi no tā, vai robotu vadāt ar tālvadību vai ieprogrammējat to autonomai kustībai. Turpinot nodrošināt elektroenerģiju motoriem, tiklīdz apakšsistēma ir sasniegusi ierobežojumu, radīs nevajadzīgu slodzi uz motoru un visiem pievienotajiem komponentiem.

Pirms iemācīties pielāgoties spīles un rokas ierobežotajām kustību amplitūdām, apskatīsim blokus, kas tiek izmantoti naga un rokas programmēšanai.

VEXcode IQ ir divi bloki, kurus var izmantot, lai paceltu un nolaistu roku, kā arī atvērtu un aizvērtu spīli noteiktā pozīcijā.

Bloks [Spin ​​for] un [Spin ​​to position] bloks.

• Bloks [Spin ​​for] griež motoru izvēlētā virzienā izvēlētā attālumā no tā pašreizējās atrašanās vietas.

•  [Spin ​​to position] bloks pagriež motoru izvēlētā pozīcijā, pamatojoties uz motora pašreizējo stāvokli. Bloks [Spin ​​to position] nosaka labāko griešanās virzienu, lai sasniegtu pozīciju.

Kad šie bloki tiks izmantoti? Iedomājieties, ka jūs ieprogrammējat savu roku pacelties un nolaist, bet, kad tā nolaižas, tā pilnībā nenolaižas atpakaļ līdz nulles grādu sākuma stāvoklim. Tā vietā tas pazeminās līdz 15 grādiem. Ja pēc tam izmantojat bloku [Spin ​​for] , lai to paceltu par 90 grādiem, roka pacelsies par 90 grādiem no pašreizējās vietas un patiešām tiks pacelta līdz 105 grādiem.

Tomēr tādā pašā situācijā, ja roka atrodas 15 grādu leņķī un tiek izmantots [Spin ​​to position] bloks, lai to paceltu līdz 90 grādiem, roka pacelsies par 75 grādiem, lai sasniegtu vēlamo 90 grādu pozīciju.

Tas ir svarīgi saprast, jo, ja tiek izmantots [Spin ​​for] bloks un roka nav pilnībā nolaista vai spīle nav pilnībā aizvērta, roka vai spīle var pietuvoties savai robežai, cik tālu tā var pārvietoties. 

Apskatīsim blokus, ko izmantot kopā ar [Spin ​​for] un [Spin ​​to position] blokiem, kas palīdz viņiem precīzāk ieprogrammēt jūsu robotu.

• Bloks [Set motor timeout] tiek izmantots, lai kustību bloki, kas nesasniedz savu pozīciju, neļautu darboties citiem blokiem kaudzītē. Piemērs, kad motors nesasniedz savu pozīciju, ir roka vai spīle, kas sasniedz savu mehānisko robežu un nevar pabeigt kustību.

• Kas notiek, ja tiek izmantots [Spin ​​for] bloks un spīle vai roka sasniedz savu kustību diapazona robežu? Vai projekts apstāsies, jo roka vai spīle nevar kustēties tālāk?

  Projekts neapstāsies, kamēr bloks nebūs pabeidzis savu uzdevumu. Ja spīle mēģina atvērties par 100 grādiem, bet sākas no 50 grādiem un mēģina griezties ārpus savas kustības diapazona, spīle turpinās mēģināt atvērties, lai gan tas nevarēs. Tā nav laba situācija, jo tas var noslogot detaļas un izlādēt akumulatoru.

  Šajā gadījumā var izmantot [Set motor timeout] bloku . Šis bloks darbojas kā pretatteices bloks, tāpēc, ja motors sasniedz savu mehānisko robežu, tas var turpināt darbu ar pārējo projektu pēc noteikta laika.

  Nākamajā piemērā robots brauks uz priekšu pēc tam, kad spīle būs atvērusies par visiem 200 grādiem vai sasniegusi trīs sekunžu taimautu.

• Bloks [Set motor position] tiek izmantots, lai iestatītu motora leņķa vērtību (tā pozīciju) uz izvēlēto vērtību. To var arī iestatīt uz 0 grādiem, lai atiestatītu motora pozīciju.

• Bloku [Spin ​​to position] ir vieglāk programmēt, ja zināt, kāds šobrīd ir motora leņķis. Bet dažreiz roka var izskatīties tā, it kā tā būtu pilnībā nolaista, kad tā faktiski ir pacelta par dažiem grādiem.

  [Iestatīt motora pozīciju] bloks ļauj iestatīt grādus, kādā vēlaties motora leņķi. Tas ir ļoti noderīgi, lai atiestatītu motora pozīciju uz 0 grādiem.

  Nākamajā piemērā robota rokas motors tiek atiestatīts uz 0 grādiem neatkarīgi no tā, kur tas pašlaik atrodas, pirms tas pagriežas 360 grādu pozīcijā un virzās uz priekšu.