Hareket aralığını keşfedelim!

Bu keşif, kolun ve pençenin uzayabileceği minimum ve maksimum dereceleri görmenizi sağlayacaktır. 

• Gerekli donanıma ve mühendislik not defterinize sahip olduğunuzdan emin olun.

Adım 1: Keşif için Hazırlık

Etkinliğe başlamadan önce bu öğelerin her biri hazır mı? İnşaatçı aşağıdakilerden her birini kontrol etmelidir:

• Tüm motorlar ve sensörler doğru bağlantı noktalarına takılı mı?

• Akıllı kablolar tüm motorlara ve sensörlere tam olarak yerleştirilmiş mi ?

• Beyin açıkmi?

• Pil şarjlı mı?

•  Radyo Robot Beyintakılı mı?

Adım 2: Cihaz Menüsü

 ile Robot Beynini açarak başlayın ve Ayarlar menüsüne gitmek için X Düğmesini seçin.

Parmaklarınızı kullanarak Clawbot'un Pençesini yavaşça tamamen açın.
Ayarlar menüsü açıldığında, Cihaz Menüsünü açmak üzere Cihaz Bilgisi'ni seçmek için Brain'deki Yukarı ve Aşağı tuşlarını kullanın.

Cihaz Menüsü ekranı, o bağlantı noktasına bağlı cihaz hakkındaki bilgileri görüntüler. IQ Brain'de 12 bağlantı noktası vardır.

Pençe Motoru olan Port 11 Motoruna gitmek için okları kullanın.

• Bağlantı Noktası 11 Motoru: Pençe Motoru.

• Hız: Motorun ne kadar hızlı (dakika başına devir cinsinden) döndüğünü görüntüler.

• Açı: Motorun mevcut konumunu derece cinsinden görüntüler.

• Dönüş: Motorun kaç tur döndüğünü gösterir.

• Motoru başlatmak ve durdurmak için Kontrol Düğmesine basın. Pençe manuel olarak da açılıp kapatılabilir.

Adım 3: Pençe ve Kol Hareketini Keşfetmek

• Cihaz Menüsünü açmadan önce pençenizi tamamen açtıysanız, Pençe Motoru, Cihaz Menüsünde görüntülendiği gibi tamamen açık konumunu 0 derece olarak değerlendirdi.

  Mühendislik defterinizde, yanları hafifçe birbirine doğru iterek tırnağı kapattığınızda Port 11 Motorunun (Pençe Motoru) değerlerinin ne olacağını tahmin edin. Pençe kapatıldığında Açı değeri derece olarak ne olacaktır?

  • İpucu: Bildirilen değer aşağıdaki resimde gösterilenle aynı olmayacaktır.

• Pençeyi yavaşça iterek tahmininizi test edin. Pençe Motorunun Cihaz Menüsünde şimdi hangi açı gösteriliyor?

• Açının değiştiğini görebilmeniz için tırnağı yavaşça açıp kapatmak için ellerinizi kullanmaya devam edin.

• Pençe Motorunun derece cinsinden açı aralığı hakkında ne fark ediyorsunuz? Açı değerleri artmaya devam ediyor mu, yoksa sınırları var mı?

• Pençe Motorunun Açı değeri aralığını yazın: Tamamen açıldığında Açı değerinden, tamamen kapalı olduğunda Açı değerine kadar.

• Pençe açıkken Açı değerleri her zaman aynı mıdır? Pençe kapalıyken Açı değerleri her zaman aynı mıdır? Neden bu olduğunu düşünüyorsun?

Adım 4: Hareket Aralığıyla Programlama

Pençeler veya kollar gibi alt sistemler genellikle sınırlı bir hareket aralığına sahiptir ve bu da sürekli dönmelerini engeller. Pençeler mekanik bir sınıra ulaşmadan önce ancak belli bir miktar açılıp kapanabilir. Benzer şekilde, bir kolun hareket aralığı genellikle zemin veya robotun gövdesi ile sınırlıdır. Sınırlı hareket aralığına sahip alt sistemlerle çalışırken, ister robotu uzaktan kontrol ediyor olun, ister onu otonom hareket edecek şekilde programlıyor olun, bu aralık içinde kalmak çok önemlidir. Bir alt sistem bir sınıra ulaştığında motorlara güç sağlamaya devam etmek, motor ve bağlı bileşenler üzerinde gereksiz strese neden olacaktır.

Pençenin ve kolun sınırlı hareket aralığına nasıl ayar yapılacağını öğrenmeden önce, pençeyi ve kolu programlamak için kullanılan bloklara bakalım.

VEXcode IQ'da kolu kaldırıp indirmek ve tırnağı belirli bir konuma açıp kapatmak için kullanılabilecek iki blok vardır.

[Spin ​​for] bloğu ve [Pozisyonuna döndür] bloğu.

•  [Spin ​​for] bloğu, motoru halihazırda bulunduğu yerden seçilen bir mesafe boyunca seçilen yönde döndürür.

•  [Pozisyona dön] bloğu, motorun geçerli konumuna bağlı olarak motoru seçilen konuma döndürür.  [Pozisyona dön] bloğu, pozisyona ulaşmak için döndürülecek en iyi yönü belirler.

Bu bloklar ne zaman kullanılacak? Kolunuzu kaldırıp indirmeye programladığınızı, ancak indirirken sıfır derecelik başlangıç ​​pozisyonuna tamamen inmediğini hayal edin. Bunun yerine 15 dereceye kadar düşer. Daha sonra 90 derece yükseltmek için [Spin ​​for] bloğunu kullanırsanız, kol şu anda bulunduğu yerden 90 derece yükselecek ve gerçekten 105 dereceye kadar kaldırılacaktır.

Ancak aynı durumda kol 15 derecedeyse ve 90 dereceye yükseltmek için [Pozisyona döndür] bloğu kullanılırsa kol 75 derece yükselerek istenilen 90 derecelik pozisyona ulaşır.

Bunu anlamak önemlidir, çünkü [Spin ​​for] bloğu kullanılırsa ve kol tamamen indirilmezse veya pençe tamamen kapatılmazsa, kol veya pençe hareket edebileceği sınıra yaklaşabilir. 

Robotunuzu daha hassas programlamalarına yardımcı olan [Spin ​​for] ve [Pozisyonuna döndür] blokla birlikte kullanılacak bloklara bakalım.

• [Set motor timeout] bloğu, konumlarına ulaşamayan hareket bloklarının yığındaki diğer blokların çalışmasını engellemesini önlemek için kullanılır. Konumuna ulaşamayan bir motorun örneği, mekanik sınırına ulaşan ve hareketini tamamlayamayan bir kol veya pençedir.

• [Spin ​​for] bloğu kullanılırsa ve pençe veya kol hareket aralığı sınırına ulaşırsa ne olur? Kol veya pençe daha fazla hareket edemediği için proje duracak mı?

  Blok görevini tamamlayana kadar proje durmayacak. Pençe 100 derece açılmaya çalışıyor ancak 50 dereceden başlayıp hareket aralığının ötesinde dönmeye çalışıyorsa, pençe açılamasa da açılmaya devam edecektir. Bu iyi bir durum değildir çünkü bu, parçaları zorlayabilir ve aküyü tüketebilir.

  Bu durumda [Motor zaman aşımını ayarla] blok kullanılabilir. Bu blok, bir motorun mekanik sınırına ulaşması durumunda belirli bir süre sonra projenin geri kalanına devam edebilmesi için bir arıza emniyeti görevi görür.

  Aşağıdaki örnekte, pençe 200 derecenin tamamını açtıktan veya üç saniyelik zaman aşımına ulaştıktan sonra robot ileri doğru hareket edecektir.

• [Motor konumunu ayarla] bloğu, motorun Açı değerini (konumunu) seçilen bir değere ayarlamak için kullanılır. Motorun konumunu sıfırlamak için 0 dereceye de ayarlanabilir.

• Motorun mevcut açısının ne olduğunu bildiğiniz zaman [Pozisyona dön] bloğunu programlamak daha kolaydır. Ancak bazen kol birkaç derece kaldırıldığında tamamen aşağıdaymış gibi görünebilir.

  [Motor konumunu ayarla] blok , motor Açısının olmasını istediğiniz dereceleri ayarlamanıza olanak tanır. Bu, motorun konumunu 0 dereceye sıfırlamak için çok kullanışlıdır.

  Aşağıdaki örnekte robotun Kol Motoru, 360 derece konumuna dönüp ileri doğru hareket etmeden önce, o anda nerede olursa olsun 0 dereceye sıfırlanır.