ระยะการเคลื่อนที่

มาสำรวจการเคลื่อนไหวที่หลากหลายกันเถอะ!

การสำรวจนี้จะช่วยให้คุณเห็นองศาต่ำสุดและสูงสุดที่แขนและกรงเล็บสามารถขยายได้ 

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณมีฮาร์ดแวร์ที่จำเป็นและสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ

ขั้นตอนที่ 1: การเตรียมความพร้อมสำหรับการสำรวจ

ก่อนที่คุณจะเริ่มกิจกรรมคุณมีไอเท็มแต่ละรายการเหล่านี้พร้อมหรือยัง? ผู้สร้างควรตรวจสอบแต่ละข้อต่อไปนี้:

• มอเตอร์และเซ็นเซอร์ทั้งหมดเสียบเข้ากับพอร์ตที่ถูกต้องหรือไม่?

• สายเคเบิลอัจฉริยะเสียบ  เข้ากับมอเตอร์และเซ็นเซอร์ทั้งหมดหรือไม่?

• สมอง เปิดอยู่หรือเปล่า?

• มีการ ชาร์จแบตเตอรี่หรือไม่?

•  วิทยุถูกแทรกเข้าไปในสมองของหุ่นยนต์หรือไม่?

ขั้นตอนที่ 2: เมนูอุปกรณ์

เริ่มต้นด้วย การ เปิด Robot Brain และเลือกปุ่ม X เพื่อไปที่เมนูการตั้งค่า

ค่อยๆเปิด Clawbot's Claw อย่างเต็มที่โดยใช้นิ้วของคุณ
เมื่อเปิดเมนูการตั้งค่าแล้วให้ใช้ปุ่มขึ้นและลงบนสมองเพื่อเลือกข้อมูลอุปกรณ์เพื่อเปิดเมนูอุปกรณ์

หน้าจอเมนูอุปกรณ์จะแสดงข้อมูลเกี่ยวกับอุปกรณ์ที่เชื่อมต่อกับพอร์ตนั้น มี 12 พอร์ตบน IQ Brain

ใช้ลูกศรเพื่อไปที่ Port 11 Motor ซึ่งก็คือ Claw Motor

• มอเตอร์พอร์ต 11: มอเตอร์กรงเล็บ
• ความเร็ว: แสดงความเร็ว (รอบต่อนาที) ที่มอเตอร์หมุน
• มุม: แสดงตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์เป็นองศา
• การหมุน: แสดงจำนวนรอบที่มอเตอร์หมุน
• กดปุ่มตรวจสอบเพื่อเริ่มและหยุดมอเตอร์ กรงเล็บยังสามารถเปิดและปิดได้ด้วยตนเอง

ขั้นตอนที่ 3: สำรวจการเคลื่อนไหวของกรงเล็บและแขน

• หากคุณเปิดกรงเล็บของคุณอย่างเต็มที่ก่อนที่จะเปิดเมนูอุปกรณ์มอเตอร์กรงเล็บถือว่าตำแหน่งที่เปิดอย่างเต็มที่เป็น 0 องศา - ตามที่แสดงในเมนูอุปกรณ์

  ในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณให้คาดการณ์ว่าค่าของมอเตอร์พอร์ต 11 (มอเตอร์กรงเล็บ) จะเป็นอย่างไรเมื่อคุณปิดกรงเล็บโดยค่อยๆดันด้านข้างเข้าด้วยกัน ค่ามุมเป็นองศาจะเป็นอย่างไรเมื่อกรงเล็บถูกปิด?

  • คำแนะนำ : ค่าที่รายงานจะไม่เหมือนกับที่แสดงในภาพด้านล่าง

• ทดสอบการคาดการณ์ของคุณโดยการดันกรงเล็บปิดเบาๆ มุมใดที่แสดงในเมนูอุปกรณ์สำหรับมอเตอร์กรงเล็บในตอนนี้?

• ใช้มือค่อยๆเปิดและปิดกรงเล็บเพื่อให้เห็นมุมที่เปลี่ยนไป
• คุณสังเกตเห็นอะไรเกี่ยวกับช่วงของมุมเป็นองศาสำหรับ Claw Motor? ค่ามุมยังคงเพิ่มขึ้นหรือมีขีดจำกัดหรือไม่?
• เขียนช่วงของค่ามุมสำหรับมอเตอร์กรงเล็บ: ค่ามุมเมื่อเปิดเต็มที่ไปยังค่ามุมเมื่อปิดเต็มที่
• ค่ามุมสำหรับเมื่อกรงเล็บเปิดอยู่เสมอเหมือนกันหรือไม่? ค่ามุมสำหรับเมื่อกรงเล็บปิดเหมือนกันเสมอหรือไม่? ท่านคิดว่าเหตุใดจึงเป็นเช่นนั้น?

ขั้นตอนที่ 4: การเขียนโปรแกรมด้วยช่วงการเคลื่อนไหว

ระบบย่อยเช่นกรงเล็บหรือแขนมักจะมีช่วงการเคลื่อนไหวที่จำกัดซึ่งป้องกันไม่ให้หมุนอย่างต่อเนื่อง กรงเล็บสามารถเปิดหรือปิดได้มากก่อนที่จะถึงขีดจำกัดเชิงกล ในทำนองเดียวกันช่วงของการเคลื่อนไหวของแขนมักจะถูกจำกัดโดยพื้นดินหรือร่างกายของหุ่นยนต์เอง เมื่อทำงานกับระบบย่อยที่มีช่วงการเคลื่อนไหวที่จำกัดสิ่งสำคัญคือต้องอยู่ในช่วงนั้นไม่ว่าคุณจะควบคุมหุ่นยนต์จากระยะไกลหรือตั้งโปรแกรมให้เคลื่อนที่อัตโนมัติ การให้พลังงานแก่มอเตอร์อย่างต่อเนื่องเมื่อระบบย่อยถึงขีดจำกัดจะทำให้เกิดความเครียดที่ไม่จำเป็นต่อมอเตอร์และส่วนประกอบที่เชื่อมต่อ

ก่อนที่จะเรียนรู้วิธีการปรับช่วงการเคลื่อนไหวที่จำกัดของกรงเล็บและแขนเรามาดูบล็อกที่ใช้ในการตั้งโปรแกรมกรงเล็บและแขนกันก่อน

มีสองบล็อกใน VEXcode IQ ที่สามารถใช้ในการยกและลดแขนและเปิดและปิดกรงเล็บไปยังตำแหน่งที่

เฉพาะเจาะจงบล็อก [Spin for] และ บล็อก [Spin to position]

•  บล็อก [Spin for] จะหมุนมอเตอร์ในทิศทางที่เลือกสำหรับระยะทางที่เลือกจากตำแหน่งปัจจุบัน
• บล็อก [หมุนไปยังตำแหน่ง] หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่เลือกตามตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์ บล็อก [หมุนไปยังตำแหน่ง] จะกำหนดทิศทางที่ดีที่สุดในการหมุนเพื่อไปยังตำแหน่ง

บล็อกเหล่านี้จะถูกใช้เมื่อใด? ลองนึกภาพว่าคุณตั้งโปรแกรมแขนของคุณให้ยกขึ้นและลดลงแต่เมื่อมันลดลงมันจะไม่ลดระดับกลับลงไปที่ตำแหน่งเริ่มต้นที่ศูนย์องศา แต่มันกลับลดลงเหลือ 15 องศา หากคุณใช้ บล็อก [Spin for] เพื่อยกขึ้น 90 องศา - แขนจะยกขึ้น 90 องศาจากที่เป็นอยู่ในปัจจุบันและจะยกขึ้นถึง 105 องศาจริงๆ

อย่างไรก็ตามในสถานการณ์เดียวกันหากแขนอยู่ที่ 15 องศาและใช้ บล็อก [หมุนไปยังตำแหน่ง] เพื่อยกขึ้นเป็น 90 องศาแขนจะยกขึ้น 75 องศาเพื่อให้ได้ตำแหน่งที่ต้องการ 90 องศาสิ่ง

นี้เป็นสิ่งสำคัญที่ต้องเข้าใจเพราะหากใช้ บล็อก [Spin for] และแขนไม่ได้ลดลงอย่างเต็มที่หรือกรงเล็บไม่ได้ปิดสนิทแขนหรือกรงเล็บสามารถเข้าใกล้ขีดจำกัดของมันได้ว่าจะสามารถเคลื่อนที่ได้ไกลแค่ไหน 

มาดูบล็อกที่จะใช้กับบล็อก [Spin for] และ [Spin to position] ที่ช่วยให้พวก เขาสามารถตั้งโปรแกรมหุ่นยนต์ของคุณได้อย่างแม่นยำยิ่งขึ้น

•  บล็อก [ตั้งค่าการหมดเวลาของมอเตอร์] ใช้เพื่อป้องกันไม่ให้บล็อกการเคลื่อนไหวที่ไม่ถึงตำแหน่งจากการป้องกันไม่ให้บล็อกอื่นๆในสแต็คทำงาน ตัวอย่างของมอเตอร์ที่ไปไม่ถึงตำแหน่งของมันคือแขนหรือกรงเล็บที่ไปถึงขีดจำกัดทางกลของมันและไม่สามารถทำให้การเคลื่อนไหวของมันเสร็จสมบูรณ์ได้
• จะเกิดอะไรขึ้นหากมีการใช้ บล็อก [Spin for] และกรงเล็บหรือแขนถึงขีดจำกัดสำหรับช่วงการเคลื่อนไหว โครงการจะหยุดเพราะแขนหรือกรงเล็บไม่สามารถเคลื่อนไหวได้อีกต่อไปหรือไม่?
  
  โครงการจะไม่หยุดจนกว่าบล็อกจะเสร็จสิ้นภารกิจ หากกรงเล็บพยายามเปิด 100 องศาแต่เริ่มจาก 50 องศาและพยายามหมุนเกินช่วงการเคลื่อนไหวกรงเล็บจะพยายามเปิดต่อไปแม้ว่าจะไม่สามารถทำได้ นี่ไม่ใช่สถานการณ์ที่ดีเพราะสิ่งนี้สามารถทำให้ชิ้นส่วนเครียดและทำให้แบตเตอรี่หมดได้
  
  ในกรณีนี้สามารถใช้ บล็อก [ตั้งค่าการหมดเวลาของมอเตอร์] ได้ บล็อกนี้ทำหน้าที่เป็นความปลอดภัยที่ล้มเหลวเพื่อที่ว่าหากมอเตอร์ถึงขีดจำกัดเชิงกลของมันก็สามารถดำเนินการต่อกับส่วนที่เหลือของโครงการหลังจากระยะเวลาหนึ่ง
  
  ในตัวอย่างต่อไปนี้หุ่นยนต์จะขับเคลื่อนไปข้างหน้าหลังจากกรงเล็บเปิดเต็ม 200 องศาหรือถึงเวลาหมดเวลาสามวินาที
•  บล็อก [ตั้งค่าตำแหน่งมอเตอร์] ถูกใช้เพื่อตั้งค่ามุมของมอเตอร์ (ตำแหน่ง) เป็นค่าที่เลือก นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าเป็น 0 องศาเพื่อรีเซ็ตตำแหน่งของมอเตอร์
•  บล็อก [หมุนไปที่ตำแหน่ง] จะง่ายต่อการตั้งโปรแกรมเมื่อคุณรู้ว่ามุมของมอเตอร์ในปัจจุบันคืออะไร แต่บางครั้งแขนอาจดูเหมือนคว่ำลงเต็มที่เมื่อยกขึ้นสองสามองศา บล็อก [ตั้ง
  
  ค่าตำแหน่งมอเตอร์] ช่วยให้คุณสามารถตั้งค่าองศาที่คุณต้องการให้มุมของมอเตอร์อยู่ที่ สิ่งนี้มีประโยชน์มากสำหรับการรีเซ็ตตำแหน่งของมอเตอร์เป็น 0 องศา
  
  ในตัวอย่างต่อไปนี้มอเตอร์แขนกลของหุ่นยนต์จะถูกรีเซ็ตเป็น 0 องศาไม่ว่าจะอยู่ที่ใดในปัจจุบันก่อนที่มันจะหมุนไปที่ตำแหน่ง 360 องศาและขับเคลื่อนไปข้างหน้า