Pengaruh Pusat Gravitasi (CoG) pada Desain Robot
Mempertimbangkan Pusat Gravitasi Desain Robot
Robot yang ditunjukkan di atas bernama Stack. Ini adalah rakitan yang dirancang dari V5 Competition Super Kit untuk berkompetisi dalam permainan Tower Takeover di Kompetisi Robotika VEX 2019-2020.
Perhatikan di mana baterai dan otak Stack diposisikan. Perhatikan bahwa manipulatornya digerakkan oleh motor dan dapat diturunkan serta dinaikkan sesuai kebutuhan.
Untuk mendesain robot yang siap berkompetisi, desain robot harus stabil. Hal itu mengharuskan tim untuk selalu mempertimbangkan di mana titik pusat gravitasi robot berada. Mengangkat manipulator di atas ketinggian tertentu seharusnya tidak berisiko menyebabkan robot terbalik - bahkan pada kecepatan tinggi.
Mendorong Diskusi
-
Mempertimbangkan Pusat Gravitasi dalam Desain
T:Di manakah kemungkinan tempat terburuk untuk menempatkan otak dan baterai Stack? Mengapa?
A:Di mana pun di bagian atas robot akan menjadi ide yang buruk. Posisi yang lebih rendah membantu menjaga pusat gravitasi tetap rendah dan stabil.
T:Bagaimana Anda dapat mencegah manipulator robot agar tidak terlalu jauh menjangkau dan membahayakan stabilitas robot?
J:Anda dapat menggunakan sakelar batas atau komponen lain untuk membatasi jangkauan manipulator - setidaknya saat bergerak dengan kecepatan tinggi.
T:Bagaimana cara menguji stabilitas robot kompetisi?
J:Cobalah mengendalikan robot pada posisi terentang maksimumnya untuk melihat kecepatan mana yang berisiko menyebabkan kinerja tidak stabil. Jika bahkan pada kecepatan yang relatif rendah pun berisiko menyebabkan robot terbalik, desain robot harus ditinjau ulang dan komponen mungkin perlu dipindahkan.