Robot Tasarımı Üzerindeki Ağırlık Merkezinin (CoG) Etkileri
Bir Robot Tasarımının Ağırlık Merkezinin Göz Önünde Bulundurulması
Yukarıda görülen robotun adı Stack'tir. 2019-2020 VEX Robotik Yarışması oyunu Tower Takeover'da yarışmak üzere V5 Yarışma Süper Kitinden tasarlanmış bir yapıdır.
Stack'in pilinin ve beyninin nerede konumlandığına dikkat edin. Dikkat edilirse manipülatörleri motorlu olup, istenildiğinde alçaltılıp yükseltilebilmektedir.
Yarışmaya hazır bir robot tasarlamak için robotun tasarımının kararlı olması gerekmektedir. Bu, ekibin robotun ağırlık merkezinin her zaman nerede olduğunu dikkate almasını gerektirir. Bir manipülatörü belirli bir yüksekliğin üzerine çıkarmak, yüksek hızlarda bile robotun devrilme riskini ortadan kaldırmamalıdır.
Tasarımlarda Ağırlık Merkezinin Dikkate Alınması
-
Tartışmayı Motive Etme
S:Stack'in beynini ve pilini yerleştirmek için muhtemelen en kötü yer neresidir? Neden?
A:Robotun en üst kısmında herhangi bir yer kötü bir fikir olurdu. Alt pozisyonlar ağırlık merkezinin düşük ve sabit kalmasına yardımcı olur.
S:Bir robotun manipülatörünün/manipülatörlerinin çok fazla uzamasını ve robotun dengesini riske atmasını nasıl önleyebilirsiniz?
C:Manipülatörün menzilini sınırlamak için limit anahtarları veya diğer bileşenleri kullanabilirsiniz - en azından yüksek hızlarda sürüş sırasında.
S:Bir yarışma robotunun kararlılığını nasıl test etmelisiniz?
C:Hangi hızların dengesiz performans riski taşıdığını görmek için robotu maksimum uzatılmış konumunda kontrol etmeyi deneyin. Eğer makul derecede düşük hızlar bile robotun devrilme riskini taşıyorsa, robotun tasarımı gözden geçirilmeli ve bileşenlerin yerlerinin değiştirilmesi gerekebilir.