레슨 1: 거리 센서

이 수업에서는 거리 센서가 무엇이고, VR 로봇에 거리 센서를 사용하는 이유를 알아보겠습니다. 거리 센서의 작동 원리와 VEXcode VR 프로젝트에서 거리 센서를 사용하는 방법을 알아봅니다.

학습 성과

• 거리 센서가 가장 가까운 물체와의 거리를 보고한다는 것을 확인하세요.
• 거리 센서는 초음파가 물체에 반사되어 센서로 돌아오는 데 걸리는 시간을 이용하여 거리를 측정한다는 것을 알아봅니다.
• <Distance found object> 블록은 거리 센서가 객체를 찾았는지 보고하는 부울 리포터 블록임을 식별합니다.
• (거리) 블록은 가장 가까운 물체의 거리를 밀리미터나 인치 단위로 보고한다는 것을 확인합니다.
• VEXcode VR 프로젝트에서 거리 센서를 사용하는 이유를 설명하세요.

---

거리 센서

거리 센서는 VR 로봇의 거리 센서 앞부분과 가장 가까운 물체 사이의 거리를 보고합니다. 거리 센서는 VR 로봇의 앞쪽 눈에 위치합니다.

거리 센서는 초음파가 물체에 반사되어 센서로 돌아오는 데 걸리는 시간을 이용하여 거리를 계산합니다.

거리 센서의 작동 원리와 VEXcode VR 프로젝트에서 거리 센서를 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 기사 거리 센서 - 로봇 기능 - VEX VR읽어보세요.

<Distance found object> 블록

거리 센서는 프로젝트에서 <Distance found object> 블록을 사용할 때 앞에 물체가 있는지 감지합니다. <Distance found object> 블록은 TRUE 또는 FALSE 값을 보고하는 부울 리포터 블록입니다.  이 블록은 육각형(육면체) 공간이 있는 블록 내부에서 사용됩니다.

• <Distance found object> 거리 센서가 시야 내에 물체 또는 표면을 감지하고 센서로부터 3000mm 이내에 있는 경우 TRUE로 보고합니다.
• 거리 센서가 3000mm 이내의 물체나 표면을 감지하지 못하면 <Distance found object> FALSE를 보고합니다.

(블록으로부터의) 거리

(Distance from) 블록은 VR 로봇 정면에서 가장 가까운 물체까지의 거리를 보고하는 수치적 보고 블록입니다. (거리) 숫자 보고자 블록은 타원형 입력 공간이 있는 블록 내부에서 사용되는 타원형 블록입니다. 다음 지식 기반 문서에서는 VEXcode VR 블록의 다섯 가지 모양에 대해 설명하고, 각 블록 모양이 VEXcode VR 프로젝트에서 어떤 역할을 하는지 알려줍니다.

(거리)를 밀리미터(mm)로 보고할지 인치(in)로 보고할지 선택합니다.

(거리) 블록은 프로젝트에서 다른 블록과 함께 사용하여 VR 로봇에게 객체로부터 특정 거리만큼 멀어지도록(또는 객체에 접근하도록) 지시하거나, 특정 거리가 보고되면 동작을 완료하도록 할 수 있습니다.

다음 예에서는 VEXcode VR 프로젝트의 부울 리포터 블록 내부에서 (Distance from) 블록이 어떻게 사용되는지 볼 수 있습니다. 이 프로젝트에서는 VR 로봇이 물체와의 거리가 50밀리미터(mm) 미만으로 보고될 때까지 앞으로 주행합니다. 그러면 VR 로봇이 멈춥니다.

참고: 이 프로젝트에서는 <Less than> 블록을 사용합니다. 이 단원에서는 <Greater than> 과 <Less than> 부울 리포터 블록에 대해 자세히 알아보겠습니다.

적용하다

거리 센서는 VR 로봇 앞에 물체가 있는지 감지할 수 있습니다. 이것은 벽이나 물체를 피하거나 찾는 데 사용될 수 있습니다. 거리 센서는 거리 센서의 앞면과 벽이나 물체의 앞면 사이의 거리를 측정할 수 있습니다. 

거리 센서를 사용하면 VR 로봇이 물체에 닿지 않고도 물체까지 다가갈 수 있습니다. 이 기능은 VEXcode VR Playgrounds에서 벽에 계속 부딪히지 않고 미로를 탐색하거나, 물체를 피하거나, 물체나 벽으로 운전하는 데 도움이 될 수 있습니다.

아래 영상은 거리 센서를 사용하여 VR 로봇이 벽 미로 놀이터 을 탐색하는 모습을 보여주는 예입니다. VR 로봇은 어느 벽에도 닿지 않는다는 점에 주목하세요. 로봇은 벽이 감지될 때까지 전진한 다음, 미로의 시작점에서 숫자 2까지 이동하면서 왼쪽이나 오른쪽으로 방향을 튼다.