Lição 2: Construir e Testar o Projeto

Continuação da Construção do Projeto 

• Agora, a condição da instrução if else necessita de ser definida. Para utilizar o Sensor de Distância para detetar castelos, pode ser utilizado o comando found_object . Adicione o comando found_object à condição. O seu projeto deve agora ter este aspeto:

  def main():
  	# O sensor de distância detecta um castelo?
  	
  	if front_distance.found_object():
  		# Castelo de colisão detectado por um
  		passe do sensor de distância
  		
  	else:
  		# Vire para encontrar um castelo usando o
  		passe do sensor de distância

• Se o Sensor de Distância encontrar um objeto, o Robô de RV deve avançar para derrubar o castelo. Adicione um comando drive na ramificação 'if' da instrução if else e defina o parâmetro para impulsionar o robô VR. (Este comando deve substituir o 'passe'). 

  def main():
  	# O sensor de distância detecta um castelo?
  	
  	if front_distance.found_object():
  		# Castelo de colisão detectado por um sensor de distância
  		drivetrain.drive(FORWARD)
  		
  	else:
  		# Vire para encontrar um castelo usando o
  		passe do sensor de distância

• Quando o comando found_object reportar False, o ramo 'else' será executado, pelo que o Robot VR precisará de se virar para encontrar um castelo no Playground. Adicione um comando turn dentro da ramificação 'else' e defina os parâmetros para virar o robô VR para a direita. 

  def main():
  	# O sensor de distância detecta um castelo?
  	
  	if front_distance.found_object():
  		# Castelo de colisão detectado por um sensor de
  		distância 		drivetrain.drive (FORWARD)
  		
  	else:
  		# Vire para encontrar um castelo usando o sensor de distância
  		drivetrain.turn(RIGHT)

Adicionar um Loop e Testar o Projeto

• Antes do projeto ser testado, mais um comando precisa ser adicionado. As instruções if else verificarão a condição apenas uma vez antes de passar para o próximo comando fora da instrução. Na Unidade 7, foi adicionado um loop infinito enquanto ao projeto para instruir o robô VR a verificar repetidamente a condição do sensor de olho para baixo. Para garantir que a condição do sensor de distância está a ser verificada repetidamente, arraste ou digite um ciclo infinito while e, em seguida, copie a instrução if else dentro do ciclo infinito enquanto. O seu projeto deve agora ter este aspeto:

  • Lembre-se de estar atento à indentação ao copiar e colar comandos em um loop, para que o projeto funcione como pretendido quando for executado. 

    def main():
    
    	while True:
    		# O sensor de distância detecta um castelo?
    	
    		if front_distance.found_object():
    			# Castelo de colisão detectado por um sensor de
    			distância 			drivetrain.drive (FORWARD)
    		
    		else:
    			# Vire para encontrar um castelo usando o sensor de
    			distância 			drivetrain.turn (RIGHT)
    		
    		wait(5, MSEC)

• Abra a janela do playground se ainda não estiver aberta. Certifique-se de que o Dynamic Castle Crasher Playground abre e execute o projeto.
• Depois que o Robô de RV derrubar pelo menos dois castelos, recarregue o Playground e execute o projeto em outro layout do Dynamic Castle Crasher Playground.
• Em cada execução do projeto, o Robô de RV girará até que um castelo seja detectado pelo Sensor de Distância e, em seguida, dirigirá em direção a esse edifício para derrubá-lo.
• Durante a execução do projeto, o Robô de RV pode empurrar uma peça do castelo até a borda e cair do Playground. Isto acontece porque o comando found_object ainda está a informar que existe um objeto à frente do robô VR. Quando este comando relata Verdadeiro, o Robô VR avança, levando o Robô VR a cair do Playground.

Fluxo do projeto com uma instrução If Else

A instrução if else é utilizada para que o robô VR possa tomar uma decisão. Se a condição booleana for True, os comandos dentro da ramificação 'if' serão executados. Se a condição booleana for False, os comandos dentro da ramificação 'else' serão executados.

Por exemplo, nesta iteração do Dynamic Castle Crasher Playground, quando o projeto é iniciado, o Sensor de Distância deteta objeto – a condição do comando found_object reporta True. Agora a branch 'if' do projeto será executada e o VR Robot avançará. O VR Robot irá saltar o ramo 'else' do projeto.

• Observe que os dados do sensor de distância também são relatados no painel. Quando um objeto é detectado, o valor da distância será exibido.

No entanto, nesta iteração do Dynamic Castle Crasher Playground, quando o projeto é iniciado, o Sensor de Distância NÃO deteta um objeto – a condição do comando found_object reporta False. Agora o Robô VR irá saltar a ramificação 'if' do projeto, e a ramificação 'else' do projeto será executada, pelo que o Robô VR irá virar à direita.

• Observe que o valor do Sensor de Distância no Painel é relatado como  > 3000 mm. O Sensor de Distância pode detectar objetos dentro de uma faixa de 3000 milímetros (mm), portanto, quando um objeto não é detectado, o valor é relatado como maior que (>) 3000 mm. 

Porque a instrução if else  é dentro de um ciclo infinito while , o projeto regressa ao topo do infinito while ciclo para verificar a condição da instrução if else repetidamente. Este ciclo continuará para sempre, instruindo o robô VR para verificar continuamente a condição if else centenas de vezes por segundo.

• Note que os comandos drive e turn dentro de if else Statement são comandos sem espera. Os comandos sem espera não interrompem o fluxo de um projeto enquanto estão a ser executados.  Um comportamento sem espera que é executado numa instrução if else (como 'avançar se o objeto for detetado') continuará enquanto a condição for verificada e só mudará quando a condição mudar.