Programmierung der Klaue - Python

Der V5 Clawbot ist bereit zum Greifen!

Durch diese Erkundung können Sie mit der Erstellung einiger cooler Projekte beginnen, bei denen die Klaue des V5 Clawbot zum Greifen von Objekten verwendet wird.

• Zu den VEXcode V5 Python-Befehlen, die bei dieser Untersuchung verwendet werden, gehören:
  • claw_motor.set_position(0, GRAD)
  • claw_motor.spin_for(VORWÄRTS, 90, GRAD)
  • claw_motor.set_timeout(2, SEKUNDEN)

• Um weitere Informationen über den Befehl zu erhalten, wählen Sie das Fragezeichensymbol neben einem Befehl aus, um weitere Informationen anzuzeigen.

  

• Stellen Sie sicher, dass Sie über die erforderliche Hardware, Ihr technisches Notizbuch und VEXcode V5 verfügen und bereit sind.

Schritt 1: Vorbereitung der Erkundung

Haben Sie alle diese Gegenstände bereit, bevor Sie mit der Aktivität beginnen? Überprüfen Sie jedes der folgenden Elemente:

• Sind die Motoren an die richtigen Anschlüsse angeschlossen?

• Sind die Smart Cables  bei allen Motoren vollständig eingesteckt?

• Ist das Gehirn eingeschaltet?

• Ist der Akku geladen?

Schritt 2: Ein neues Projekt starten

Wählen Sie das richtige Vorlagenprojekt aus, bevor Sie mit Ihrem Projekt beginnen. Das Beispielprojekt „Clawbot und Advanced TrainingBot (Antriebsstrang 2 Motoren, kein Gyro)“ enthält die Motorkonfiguration des Clawbot. Wenn die Vorlage nicht verwendet wird, führt Ihr Roboter das Projekt nicht korrekt aus.

Führen Sie die folgenden Schritte aus:

• Öffnen Sie das Menü Datei.
• Auswählen Öffnen Beispiele.

• Wählen und öffnen Sie das Beispielprojekt „Clawbot“ und „Advanced TrainingBot“ (Antriebsstrang mit 2 Motoren, kein Gyro).
• Da wir die Steuerung der Klaue programmieren werden, benennen Sie Ihr Projekt ClawControlum.
• Speichern Sie Ihr Projekt.
• Überprüfen Sie, ob der Projektname ClawControl jetzt im Fenster in der Mitte der Symbolleiste angezeigt wird.

Schritt 3:  Programmieren Sie die V5-Klaue zum Öffnen

Wir beginnen jetzt mit der Programmierung des Öffnens der Klaue!

# Bibliothek importiert
von Vex-Import *

# Projektcode
beginnen claw_motor.set_position(0, DEGREES)

• Schreiben Sie den Befehl claw_motor.set_position() wie oben gezeigt in den Programmierbereich, um die Startposition für die Klaue festzulegen.

claw_motor.set_position(0, GRAD)
claw_motor.set_timeout(2, SEKUNDEN)

• Fügen Sie den Befehl claw_motor.set_timeout() wie oben gezeigt hinzu.
  • Beachten Sie, dass diese Anweisung vor dem Befehl claw_motor.spin_for() erscheint. Sein Zweck besteht darin, einzustellen, wie lange der Klauenmotor laufen kann und ihn nach dieser Zeit zu stoppen. Selbst wenn sich der Motor nicht um volle 60 Grad bewegt, stoppt das Projekt den Klauenmotor nach Ablauf von zwei Sekunden.

claw_motor.set_position(0, GRAD)
claw_motor.set_timeout(2, SEKUNDEN)
claw_motor.spin_for(RÜCKWÄRTS, 60, GRAD)

• Schreiben Sie den Befehl claw_motor.spin_for() wie oben gezeigt, um die Klaue um 60 Grad zu öffnen.

• Wählen Sie den Steckplatz aus, in den das Projekt auf dem V5 Robot Brain heruntergeladen werden soll, indem Sie das Symbol mit der eingerahmten 1 auswählen, um alle verfügbaren Projektsteckplätze zu öffnen, und wählen Sie den gewünschten Steckplatz aus.

• Verbinden Sie den Roboter mit Ihrem Computer oder Tablet. Das Brain-Symbol in der Symbolleiste wird grün , nachdem eine erfolgreiche Verbindung hergestellt wurde.

• Klicken Sie auf das Download-Symbol neben dem Geräteinfo-Symbol, um das Projekt auf das V5 Robot Brain herunterzuladen.

• Überprüfen Sie, ob das ClawControl-Projekt im ausgewählten Steckplatz in das Gehirn heruntergeladen wurde.

• Führen Sie das Projekt auf dem Clawbot aus, indem Sie sicherstellen, dass das Projekt ausgewählt ist, und dann die Schaltfläche „Ausführen“ drücken. Herzlichen Glückwunsch zur Erstellung Ihres ersten Projekts zum Bewegen der Klaue!

Schritt 4: Versuchen Sie Folgendes: Schließen Sie die V5-Klaue

Nachdem Sie die Klaue zum Öffnen programmiert haben, programmieren Sie sie nun zum Schließen.

Nachdem Sie die Klaue nun öffnen können, möchten Sie sie sicherlich auch schließen.

• Kehren Sie zu Ihrem ClawControl-Projekt zurück und fügen Sie einen zusätzlichen Befehl claw_motor.spin_for()  hinzu, um den Klauenmotor um 30 Grad zu drehen. Die Klaue sollte sich zur Hälfte schließen, da sie sich ursprünglich um 60 Grad geöffnet hat.
• Testen Sie, ob in Ihrem überarbeiteten Projekt die Klaue 60 Grad geöffnet und dann 30 Grad geschlossen ist, indem Sie Ihr ClawControl-Projekt herunterladen und ausführen.

Schritt 5: Versuchen Sie Folgendes: Mehrere Bewegungen in einer Sequenz ausführen

Nicht alles, was Sie mit der Klaue aufheben, hat die gleiche Größe. Versuchen Sie, die Klaue entlang des Bewegungsbereichs in verschiedene Positionen zu öffnen.

• Drehen Sie den Motor, um:
  • Offen für 70 Grad
  • Schließen für 20 Grad
  • Offen für 10 Grad
  • Schließen für 30 Grad
  • Schließen für 25 Grad
• Wenn der Klauenmotor bei 0 Grad startet, wie viele Grad ist der Klauenmotor am Ende des Projekts geöffnet?
• Beginnen Sie mit geschlossenem Klauenmotor.

Schritt 6:  Abschließen der Lock Tight-Herausforderung

Die Lock Tight-Herausforderung

• Programmieren Sie den Clawbot so, dass er die Klaue einer leeren 12-Unzen-Aluminiumdose sicher schließt, ohne die Seiten zu zerdrücken.
• Lassen Sie den Clawbot die Dose festhalten, während er seinen Arm um 45 Grad hebt und senkt.
• Der Clawbot sollte dann die Dose loslassen und sich von ihr entfernen.
• Beginnen Sie die Herausforderung mit einer geöffneten Klaue und einer leeren Dose darin.