Caja de herramientas para maestros
- Esquema
de la actividad
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Esta exploración introducirá a los estudiantes en la programación básica del Clawbot's Claw Motor V5.
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Aprender a programar el Claw Motor permite a los estudiantes controlar adecuadamente cómo el Clawbot V5 agarra los objetos en su entorno.
¡El Clawbot V5 está listo para agarrar!
Esta exploración te permitirá comenzar a crear algunos proyectos geniales que utilizan la garra del V5 Clawbot para agarrar objetos.
- Los comandos de Python VEXcode V5 que se utilizarán en esta exploración incluyen:
- claw_motor.set_position(0, GRADOS)
- claw_motor.spin_for(HACIA ADELANTE, 90 GRADOS)
- claw_motor.set_timeout(2, SEGUNDOS)
-
Para obtener más información sobre el comando, seleccione el icono de signo de interrogación junto a un comando para ver más información.
- Asegúrese de tener el hardware necesario, su portátil de ingeniería y VEXcode V5 descargados y listos.
| Cantidad | Materiales necesarios |
|---|---|
| 1 |
Kit de inicio VEX V5 Classroom (con firmware actualizado) |
| 1 |
VEXcode V5 |
| 1 |
Cuaderno de ingeniería |
| 1 |
Ejemplo de proyecto Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro) |
| 1 |
Lata de aluminio |
Paso 1: Preparación para la exploración
Antes de comenzar la actividad, ¿tiene cada uno de estos elementos listos? Compruebe cada una de las siguientes opciones:
-
¿Están los motores enchufados en los puertos correctos?
-
¿Los cables inteligentes están completamente insertados en todos los motores?
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¿Está encendido el cerebro?
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¿Está cargada la batería?
Consejos para profesores
Modelar cada uno de los pasos de solución de problemas para los estudiantes.
Paso 2: Iniciar un nuevo proyecto
Antes de comenzar su proyecto, seleccione la plantilla de proyecto correcta. El proyecto de ejemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro) contiene la configuración del motor del Clawbot. Si no se utiliza la plantilla, el robot no ejecutará el proyecto correctamente.
Completa los siguientes pasos:
- Abra el menú Archivo.
- Selecciona Abrir ejemplos.
- Seleccione y abra el proyecto de ejemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro).
- Ya que estaremos programando para controlar la garra, cambie el nombre de su proyecto ClawControl.
- Guarda tu proyecto.
- Compruebe que el nombre del proyecto ClawControl esté ahora en la ventana en el centro de la barra de herramientas.
Consejos para profesores
- Dado que esta es una actividad inicial con programación, el maestro debe modelar los pasos y luego pedir a los estudiantes que completen las mismas acciones. Luego, el maestro debe monitorear a los estudiantes para asegurarse de que estén siguiendo los pasos correctamente.
- Asegúrese de que los estudiantes hayan seleccionado Abrir ejemplos en el menú Archivo.
- Asegúrese de que los estudiantes hayan seleccionado el proyecto de ejemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro). Puede señalar a los estudiantes que hay varias selecciones para elegir en la página de Ejemplos. A medida que construyen y usan otros robots, tendrán la oportunidad de usar diferentes plantillas.
- Puede pedir a los estudiantes que añadan sus iniciales o el nombre de su grupo al nombre del proyecto. Esto ayudará a diferenciar los proyectos si les pides a los estudiantes que los envíen.
Caja de herramientas para maestros
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Deténgase y discuta
Este es un buen punto para hacer una pausa y hacer que los grupos de estudiantes revisen los pasos que se acaban de completar al comenzar un nuevo proyecto en VEXcode V5.
Paso 3: Programe la garra V5 para abrirla
¡Ahora vamos a comenzar programando la garra para que se abra!
# Importaciones
de biblioteca desde Vex Import *
# Comenzar código de
proyectoclaw_motor.set_position (0, GRADOS)- Escriba el comandoclaw_motor.set_position () como se muestra arriba en el área de programación para establecer la posición inicial de la garra.
claw_motor.set_position(0, GRADOS)
claw_motor.set_timeout(2, SEGUNDOS)- Añada el comandoclaw_motor.set_timeout () como se muestra arriba.
- Tenga en cuenta que esta instrucción aparece antes del comando claw_motor.spin_for (). Su propósito es establecer cuánto tiempo puede funcionar el motor de la garra y detenerlo después de ese tiempo. Entonces, incluso si el motor no se mueve 60 grados completos, el proyecto detiene el motor de la garra después de que hayan pasado dos segundos.
claw_motor.set_position(0, GRADOS)
claw_motor.set_timeout(2, SEGUNDOS)
claw_motor.spin_for(REVERSA, 60, GRADOS)- Escriba el comandoclaw_motor.spin_for () como se muestra arriba para abrir la garra 60 grados.
- Seleccione la ranura a la que se descargará el proyecto en el Cerebro del Robot V5 seleccionando el icono de la casilla 1 para abrir todas las ranuras de proyecto disponibles y seleccione la ranura deseada.
- Conecte el robot a su ordenador o tableta. El icono Cerebro en la barra de herramientas se vuelve verde después de que se haya realizado una conexión exitosa.
- Haga clic en el icono Descargar junto al icono Información del dispositivo para descargar el proyecto en el Cerebro del robot V5.
- Compruebe que el proyecto ClawControl se ha descargado en el cerebro en la ranura que eligió.
Teacher Toolbox
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Model First
Modele la ejecución del proyecto frente a la clase antes de que todos los estudiantes lo intenten a la vez. Reúna a los estudiantes en un área y coloque el Clawbot de modo que todos puedan ver su garra. Si planea hacer una demostración más de una vez, puede empujar suavemente la Garra cerrada entre carreras.
Dígales a los estudiantes que ahora es su turno de ejecutar sus proyectos.
- Ejecute el proyecto en el Clawbot asegurándose de que el proyecto esté seleccionado y luego presione el botón Ejecutar. ¡Felicidades por crear tu primer proyecto para mover la garra!
Paso 4: Prueba esto: cierra la garra V5
Ahora que ha programado la garra para que se abra, ahora la programará para que se cierre.
Ahora que puedes abrir la garra, también querrás cerrarla.
- Vuelva a su proyecto ClawControl y añada un comando claw_motor.spin_for() adicional para que el motor de la garra gire 30 grados. La garra debe cerrarse a la mitad del camino porque originalmente giró 60 grados.
- Compruebe que su proyecto revisado tiene la garra abierta 60 grados y luego cerrada 30 grados descargando y ejecutando su proyecto ClawControl.
Teacher Toolbox
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Solución
Anteriormente, la Garra se abría 60 grados. En ese proyecto se incluyó una instrucción de tiempo de espera del motor establecido porque es una práctica importante establecer un tiempo de espera al alimentar un manipulador que podría tener su movimiento restringido de alguna manera. Establecer un tiempo de espera evita el desgaste innecesario de un motor.
La siguiente es la solución de este paso:
# Comenzar el código de
proyectoclaw_motor.set_position (0, GRADOS
)claw_motor.set_timeout (2, SEGUNDOS)
claw_motor.spin_for(MARCHA ATRÁS, 60, GRADOS)
claw_motor.spin_for(HACIA ADELANTE, 30, GRADOS)Paso 5: Prueba esto: Secuenciar múltiples movimientos
No todo lo que recojas con la garra será del mismo tamaño. Intente abrir la garra en diferentes posiciones a lo largo del rango de movimiento.
- Gire el motor para:
- Abierto 70 grados
- Cerrar 20 grados
- Abierto 10 grados
- Cierre por 30 grados
- Cerrar 25 grados
- Si el motor de garra arranca a 0 grados, ¿cuántos grados está abierto el motor de garra al final del proyecto?
- Comience con el motor de la garra cerrado.
Teacher Toolbox
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Solución
La solución a este paso se presenta a continuación.
El Motor de Garra sigue abierto a 5 grados al final del proyecto: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 grados.
# Comenzar el código del proyecto
# Tome la posición actual de la garra como
cero claw_motor.set_position (0, GRADOS)
# Establezca el tiempo de espera
de la garra claw_motor.set_timeout (2
, SEGUNDOS) claw_motor.spin_for (REVERSA, 70,
GRADOS) claw_motor.spin_for (ADELANTE, 20,
GRADOS) claw_motor.spin_for (REVERSA, 10, GRADOS
) claw_motor.spin_for (ADELANTE, 30, GRADOS
) claw_motor.spin_for (ADELANTE, 25, GRADOS)Paso 6: Completar el desafío de bloqueo apretado
The Lock Tight Challenge
- Programa el Clawbot para cerrar de forma segura la garra en una lata de aluminio vacía de 12 onzas sin aplastar los lados.
- Haga que el Clawbot se sujete a la lata mientras sube y baja el brazo 45 grados.
- El Clawbot debe soltar la lata y alejarse de ella.
- Comienza el desafío con una garra abierta y una lata vacía dentro de ella.
Consejos para profesores
- Haga que los estudiantes comiencen el desafío con una garra abierta y una lata vacía dentro de ella.
- Si la lata se aplasta o se cae de la garra, el desafío debe reiniciarse después de ajustar el proyecto.
Teacher Toolbox
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Solución
Aquí hay un ejemplo de solución:
# Comenzar el código del proyecto
# Tome la posición actual de la garra como
cero claw_motor.set_position (0, GRADOS)
# Establezca el tiempo de espera
de la garra claw_motor.set_timeout (2
, SEGUNDOS) claw_motor.spin_for (ADELANTE, 170,
GRADOS) arm_motor.spin_for (ADELANTE, 45,
GRADOS) arm_motor.spin_for (ATRÁS, 45, GRADOS
) claw_motor.spin_for (ATRÁS, 150, GRADOS
) drivetrain.drive_for (ATRÁS, 150, MM)- El proyecto establece el tiempo de espera, cierra la garra alrededor de la lata, levanta y baja la lata, la suelta y luego retrocede.
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Rúbrica de programación
(Google Doc / .docx / .pdf )