การเขียนโปรแกรม Claw - Python
โครงร่างกิจกรรมกล่องเครื่องมือสำหรับครู
-
-
การสำรวจนี้จะแนะนำให้นักเรียนได้รู้จักกับการเขียนโปรแกรมขั้นพื้นฐานของ Claw Motor ของ V5 Clawbot
-
การเรียนรู้การตั้งโปรแกรม Claw Motor ช่วยให้นักเรียนสามารถควบคุมการยึดจับวัตถุในสภาพแวดล้อมของ V5 Clawbot ได้อย่างเหมาะสม
V5 Clawbot พร้อมจับแล้ว!
การสำรวจนี้จะช่วยให้คุณเริ่มสร้างโปรเจ็กต์เจ๋งๆ ที่ใช้กรงเล็บของ V5 Clawbot เพื่อจับวัตถุต่างๆ
- คำสั่ง Python VEXcode V5 ที่จะใช้ในการสำรวจนี้ ได้แก่:
- claw_motor.set_position(0, องศา)
- claw_motor.spin_for(ไปข้างหน้า, 90, องศา)
- claw_motor.set_timeout(2, วินาที)
-
หากต้องการดูข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับคำสั่ง ให้เลือกไอคอนเครื่องหมายคำถาม ข้างคำสั่งเพื่อดูข้อมูลเพิ่มเติม
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณมีฮาร์ดแวร์ที่จำเป็น สมุดบันทึกวิศวกรรม และ VEXcode V5 ที่ดาวน์โหลดและพร้อมใช้งานแล้ว
| ปริมาณ | วัสดุที่ต้องใช้ |
|---|---|
| 1 |
ชุดเริ่มต้นห้องเรียน VEX V5 (พร้อมเฟิร์มแวร์ล่าสุด) |
| 1 |
รหัส VEX V5 |
| 1 |
สมุดบันทึกวิศวกรรม |
| 1 |
โครงการตัวอย่าง Clawbot และ Advanced TrainingBot (Drivetrain 2 มอเตอร์ ไม่มีไจโร) |
| 1 |
กระป๋องอลูมิเนียม |
เคล็ดลับสำหรับครู
จำลองขั้นตอนการแก้ไขปัญหาแต่ละขั้นตอนให้กับนักเรียน
ขั้นตอนที่ 2: เริ่มโครงการใหม่
ก่อนที่คุณจะเริ่มต้นโครงการของคุณ โปรดเลือกโครงการเทมเพลตที่ถูกต้อง โครงการตัวอย่าง Clawbot และ Advanced TrainingBot (Drivetrain 2 มอเตอร์ ไม่มีไจโร) ประกอบไปด้วยการกำหนดค่ามอเตอร์ของ Clawbot หากไม่ใช้เทมเพลต หุ่นยนต์ของคุณจะไม่สามารถรันโครงการได้อย่างถูกต้อง
ดำเนินการตามขั้นตอนต่อไปนี้:
- เปิดเมนูไฟล์
- เลือก เปิด ตัวอย่าง.
- เลือกและเปิดโครงการตัวอย่าง Clawbot และ Advanced TrainingBot (Drivetrain 2 มอเตอร์, ไม่มีไจโร)
- เนื่องจากเราจะเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุมกรงเล็บ ให้เปลี่ยนชื่อโปรเจ็กต์ของคุณเป็น ClawControl
- บันทึก โครงการของคุณ
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่าชื่อโครงการ ClawControl อยู่ในหน้าต่างตรงกลางแถบเครื่องมือแล้ว
เคล็ดลับสำหรับครู
- เนื่องจากนี่เป็นกิจกรรมเริ่มต้นในการเขียนโปรแกรม ครูควรสร้างแบบจำลองขั้นตอน จากนั้นจึงขอให้นักเรียนทำการกระทำเดียวกัน จากนั้นครูควรติดตามนักเรียนเพื่อให้แน่ใจว่านักเรียนปฏิบัติตามขั้นตอนอย่างถูกต้อง
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่านักเรียนได้เลือก เปิดตัวอย่าง จากเมนูไฟล์
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่านักเรียนได้เลือกโครงการตัวอย่าง Clawbot และ Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, No Gyro) คุณสามารถชี้ให้ผู้เรียนทราบว่ามีตัวเลือกหลายตัวให้เลือกในหน้า ตัวอย่าง เมื่อพวกเขาสร้างและใช้หุ่นยนต์ตัวอื่น พวกเขาจะมีโอกาสใช้เทมเพลตที่แตกต่างกัน
- คุณสามารถขอให้เด็กนักเรียนเพิ่มอักษรย่อของตนเองหรือชื่อกลุ่มลงในชื่อโครงการได้ สิ่งนี้จะช่วยแยกแยะโครงการต่างๆ ออกจากกัน หากคุณขอให้นักศึกษาส่งโครงการเหล่านั้น
กล่องเครื่องมือสำหรับครู
-
หยุดและพูดคุย
นี่เป็นจุดที่ดีที่จะหยุดชั่วคราวและให้กลุ่มนักศึกษาทบทวนขั้นตอนที่เพิ่งเสร็จสิ้นในการเริ่มโปรเจ็กต์ใหม่ใน VEXcode V5
ขั้นตอนที่ 3: ตั้งโปรแกรมให้ V5 Claw เปิด
ต่อไปเราจะเริ่มต้นด้วยการตั้งโปรแกรมให้กรงเล็บเปิด!
# ไลบรารีนำเข้า
จากการนำเข้า vex *
# เริ่มรหัสโครงการ
claw_motor.set_position(0, DEGREES)- เขียนคำสั่ง claw_motor.set_position() ตามที่แสดงด้านบนในพื้นที่การเขียนโปรแกรมเพื่อตั้งค่าตำแหน่งเริ่มต้นสำหรับกรงเล็บ
claw_motor.set_position(0, องศา)
claw_motor.set_timeout(2, วินาที)- เพิ่มคำสั่ง claw_motor.set_timeout() ดังที่แสดงด้านบน
- สังเกตว่าคำสั่งนี้ปรากฏก่อนคำสั่ง claw_motor.spin_for() จุดประสงค์คือเพื่อตั้งค่าว่ามอเตอร์ Claw สามารถทำงานได้นานแค่ไหนและจะหยุดทำงานหลังจากนั้น แม้ว่ามอเตอร์จะไม่เคลื่อนที่เต็ม 60 องศา แต่โครงการจะหยุดมอเตอร์ Claw หลังจากผ่านไป 2 วินาที
claw_motor.set_position(0, องศา)
claw_motor.set_timeout(2, วินาที)
claw_motor.spin_for(ย้อนกลับ, 60, องศา)- เขียนคำสั่ง claw_motor.spin_for() ดังที่แสดงด้านบน เพื่อเปิดกรงเล็บ 60 องศา
- เลือกช่องที่จะดาวน์โหลดโปรเจ็กต์บน V5 Robot Brain โดยเลือกไอคอนช่อง 1 เพื่อเปิดช่องโปรเจ็กต์ที่มีอยู่ทั้งหมดและเลือกช่องที่ต้องการ
- เชื่อมต่อหุ่นยนต์กับคอมพิวเตอร์หรือแท็บเล็ตของคุณ ไอคอนสมองบนแถบเครื่องมือ จะเปลี่ยนเป็นสีเขียว หลังจากเชื่อมต่อสำเร็จแล้ว
- คลิกที่ไอคอนดาวน์โหลดถัดจากไอคอนข้อมูลอุปกรณ์เพื่อดาวน์โหลดโครงการไปยัง V5 Robot Brain
- ตรวจสอบว่าโครงการ ClawControl ได้ดาวน์โหลดไปที่สมองในสล็อตที่คุณเลือกแล้ว
กล่องเครื่องมือสำหรับครู
-
รุ่นแรก
จำลองการรันโครงการหน้าชั้นเรียนก่อนที่นักเรียนทุกคนจะลองทำพร้อมกัน รวบรวมนักเรียนไว้ในพื้นที่เดียวและวาง Clawbot ในตำแหน่งที่ทุกคนสามารถมองเห็นกรงเล็บของมันได้ หากคุณวางแผนที่จะสาธิตมากกว่าหนึ่งครั้ง คุณสามารถดัน Claw ให้ปิดเบาๆ ระหว่างการทำงาน
บอกนักเรียนว่าตอนนี้ถึงคราวของพวกเขาที่จะต้องทำโครงการแล้ว
- รันโครงการ บน Clawbot โดยตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เลือกโครงการแล้ว จากนั้นกดปุ่ม Run ขอแสดงความยินดีกับการสร้างโปรเจ็กต์แรกของคุณสำหรับการเคลื่อนย้าย Claw!
ขั้นตอนที่ 4: ลองสิ่งนี้: ปิด V5 Claw
ตอนนี้คุณได้ตั้งโปรแกรมให้กรงเล็บเปิดแล้ว คุณจะตั้งโปรแกรมให้ปิดได้ด้วย
ตอนนี้คุณสามารถเปิดกรงเล็บได้แล้ว คุณคงอยากจะปิดมันด้วยเช่นกัน
- กลับไปที่โครงการ ClawControl ของคุณและเพิ่มคำสั่ง claw_motor.spin_for() เพิ่มเติม เพื่อให้ Claw Motor หมุนปิดเป็นเวลา 30 องศา กรงเล็บควรปิดลงครึ่งหนึ่ง เนื่องจากเดิมทีมันหมุนเปิดออก 60 องศา
- ทดสอบว่าโครงการที่แก้ไขของคุณมีกรงเล็บเปิดอยู่ที่ 60 องศาและปิดที่ 30 องศาโดยการดาวน์โหลดและเรียกใช้โครงการ ClawControl ของคุณ
กล่องเครื่องมือสำหรับครู
-
โซลูชั่น
ก่อนหน้านี้ Claw เปิดได้ 60 องศา โครงการดังกล่าวยังรวมถึงคำสั่งตั้งเวลาหมดเวลาการทำงานของมอเตอร์ด้วย เนื่องจากเป็นแนวทางปฏิบัติที่สำคัญในการตั้งเวลาหมดเวลาเมื่อจ่ายไฟให้กับแมนิพิวเลเตอร์ที่อาจถูกจำกัดการเคลื่อนไหวได้ในทางใดทางหนึ่ง การตั้งเวลาหมดเวลาจะช่วยป้องกันการสึกหรอของมอเตอร์ที่ไม่จำเป็น
ต่อไปนี้เป็นวิธีแก้ไขขั้นตอนนี้:
# เริ่มโค้ดโครงการ
claw_motor.set_position(0, DEGREES)
claw_motor.set_timeout(2, SECONDS)
claw_motor.spin_for(REVERSE, 60, DEGREES)
claw_motor.spin_for(FORWARD, 30, DEGREES)ขั้นตอนที่ 5: ลองสิ่งนี้: การจัดลำดับการเคลื่อนไหวหลายๆ ครั้ง
ไม่ใช่ทุกอย่างที่คุณหยิบด้วยกรงเล็บจะมีขนาดเท่ากัน ลองเปิดกรงเล็บไปยังตำแหน่งต่างๆ ตามช่วงการเคลื่อนไหว
- หมุนมอเตอร์เพื่อที่จะ:
- เปิดได้ 70 องศา
- ปิด 20 องศา
- เปิดได้ 10 องศา
- ปิด 30 องศา
- ปิด 25 องศา
- หาก Claw Motor เริ่มต้นที่ 0 องศา Claw Motor จะเปิดกี่องศาเมื่อสิ้นสุดโครงการ
- เริ่มต้นโดยปิด Claw Motor
กล่องเครื่องมือสำหรับครู
-
โซลูชั่น
วิธีแก้ไขขั้นตอนนี้แสดงไว้ด้านล่าง
Claw Motor ยังคงเปิดอยู่ที่ 5 องศาเมื่อสิ้นสุดโครงการ: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 องศา
# เริ่มรหัสโครงการ
# กำหนดตำแหน่งปัจจุบันของ Claw เป็นศูนย์
claw_motor.set_position(0, DEGREES)
# กำหนดเวลาหมดเวลาของ Claw
claw_motor.set_timeout(2, SECONDS)
claw_motor.spin_for(REVERSE, 70, DEGREES)
claw_motor.spin_for(FORWARD, 20, DEGREES)
claw_motor.spin_for(REVERSE, 10, DEGREES)
claw_motor.spin_for(FORWARD, 30, DEGREES)
claw_motor.spin_for(FORWARD, 25, DEGREES)ขั้นตอนที่ 6: ทำภารกิจ Lock Tight Challenge ให้สำเร็จ
ความท้าทายในการล็อคแน่น
- ตั้งโปรแกรม Clawbot ให้ปิดกรงเล็บบนกระป๋องอลูมิเนียมเปล่าขนาด 12 ออนซ์ได้อย่างแน่นหนาโดยไม่ทำให้ด้านข้างเสียหาย
- ให้ Clawbot จับกระป๋องไว้ในขณะที่ยกและลดแขนลง 45 องศา
- จากนั้น Clawbot จะปล่อยกระป๋องและถอยออกมา
- เริ่มการท้าทายด้วยกรงเล็บที่เปิดออกและมีกระป๋องเปล่าอยู่ข้างใน
เคล็ดลับสำหรับครู
- ให้เด็กนักเรียนเริ่มต้นการท้าทายด้วยการเปิดกรงเล็บและมีกระป๋องเปล่าอยู่ข้างใน
- หากกระป๋องถูกบดหรือหลุดออกจากกรงเล็บ จะต้องเริ่มความท้าทายใหม่อีกครั้งหลังจากปรับโครงการ
กล่องเครื่องมือสำหรับครู
-
โซลูชั่น
นี่คือตัวอย่างวิธีแก้ปัญหา:
# เริ่มรหัสโครงการ
# กำหนดตำแหน่งปัจจุบันของ Claw เป็นศูนย์
claw_motor.set_position(0, DEGREES)
# กำหนดเวลาหมดเวลาของ Claw
claw_motor.set_timeout(2, SECONDS)
claw_motor.spin_for(FORWARD, 170, DEGREES)
arm_motor.spin_for(FORWARD, 45, DEGREES)
arm_motor.spin_for(REVERSE, 45, DEGREES)
claw_motor.spin_for(REVERSE, 150, DEGREES)
drivetrain.drive_for(REVERSE, 150, MM)- โครงการจะกำหนดเวลาหมดเวลา ปิดกรงเล็บรอบกระป๋อง ยกและลดกระป๋อง ปล่อย และถอยกลับ
-
หัวข้อการเขียนโปรแกรม
(Google Doc / .docx / .pdf )