레슨 2: While 루프를 사용한 프런트 아이 센서 사용

이 수업에서는 while 루프와not 조건을 사용하여 전면 눈 센서를 사용하여 VR 로봇을 디스크 미로 놀이터로 이동시키는 프로젝트를 만듭니다. 귀하의 프로젝트에서는 VR 로봇이 전면 눈 센서에 녹색 디스크가 감지되면 오른쪽으로 회전하고, 파란색 디스크가 감지되면 왼쪽으로 회전하도록 지시합니다. 미니 챌린지에서는 이러한 기술을 적용하여 VR 로봇을 디스크 미로 놀이터의 각 디스크로 운전하고 빨간색 디스크에서 마무리합니다.

학습 성과

• while 루프가 눈 센서와 함께 사용될 수 있다는 것을 알아봅니다.
• VR 로봇이 프로젝트에서 결정을 내리도록 하기 위해 Eye Sensor 데이터를 사용하려면 조건을 사용해야 한다는 것을 알아보세요.
• 프로젝트에서 패턴을 식별하여 코드를 단순화하는 방법을 설명하세요.

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첫 번째 4개 디스크로 이동

프론트 아이 센서를 사용하면 VR 로봇이 디스크와 그 색상을 감지하고, 해당 데이터에 따라 결정을 내릴 수 있습니다. VR 로봇은 감지된 물체의 색상과 관련된 센서 피드백을 사용하여 디스크 미로를 탐색하고 로봇의 움직임을 결정할 수 있습니다. 기본적으로, 전방 눈 센서의 데이터는 VR 로봇의 회전을 '색상 코드'로 사용하는 데 사용됩니다. 즉, 한 가지 색상이 감지되면 좌회전하고 다른 색상이 감지되면 우회전합니다.

먼저, VR 로봇이 디스크 미로의 첫 번째 부분을 탐색하기 위해 이동할 경로를 살펴보겠습니다.

Eye Sensor 데이터를 사용한While루프 사용

이전 단원에서는 조건이 충족되는 동안 VR 로봇이 구동되도록while루프를 사용하거나, 조건이 충족되지 않는 동안 구동되도록not조건과 함께 while 루프를 사용했습니다. 눈 센서에서 얻은 데이터도 같은 방식으로 사용할 수 있습니다. 디스크 메이즈 경로의 첫 번째 단계를 살펴보겠습니다.

 

VR 로봇은 앞으로 주행해야 하지만 전방 눈 센서이 녹색을 감지하지 못하는 동안 을 감지하지 못합니다. 전방 눈 센서가 녹색을 감지하면 VR 로봇은 미로의 다음 디스크를 향하기 위해 오른쪽으로 90도 회전해야 합니다.

프로젝트 이름 지정 및 저장

디스크로 구성된 미로 놀이터에서 전면 눈 센서가 첫 번째(녹색) 디스크를 감지하면 VR 로봇이 회전하도록 지시하기 위해 while루프를 사용하는 프로젝트를 빌드해 보겠습니다.

• 새 프로젝트를 시작하고 메시지가 표시되면Disk Maze Playground선택합니다.

• 프로젝트 이름을 Unit7Lesson2.지정하세요.

   

• 시작하려면 VR 로봇의 동작을 설명하는 주석을 추가하세요. 이 프로젝트에서는 프로젝트의 다음 섹션에서 VR 로봇의 동작에 대한 의도가 무엇인지 사용자에게 상기시키기 위해 주석을 사용합니다. VEXcode VR Python의 주석은 #(파운드) 기호로 시작한다는 점을 기억하세요. 

def main():
    # 첫 번째 디스크(녹색)로 이동하여 오른쪽으로 돌립니다.

• VR 로봇은 디스크 미로 놀이터의 첫 번째 디스크를 향해 주행해야 합니다. 작업 공간에 while루프와 not 조건을 드래그하거나 입력합니다. VR 로봇이 프로젝트를 올바르게 실행하도록 하려면while루프의 일부로wait명령을 포함하는 것을 잊지 마세요.

def main():
    # 첫 번째 디스크(녹색)로 이동, 오른쪽으로 회전
    while not condition:
        wait(5, MSEC)

• 루프의 조건을 Front Eye Sensor의detect명령으로 설정하고, 매개변수를 "GREEN"으로 설정합니다.

def main():
    # 첫 번째 디스크(녹색)로 이동하여 오른쪽으로
    회전(front_eye.detect(GREEN):
        wait(5, MSEC))

• while 루프 내부에서 대기하지 않는 drive 명령을 드래그하거나 입력하면 프로젝트가 다음과 같이 표시됩니다.

def main():
    # 첫 번째 디스크(녹색)로 주행하고 오른쪽으로
    회전(GREEN이 아닌 경우):
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)

• while 루프 외부에서 turn_for명령을 드래그하거나 입력하여 VR 로봇이 녹색 디스크를 감지하면 오른쪽으로 90도 회전하도록 지시합니다. 프로젝트는 다음과 같아야 합니다.

def main():
    # 첫 번째 디스크(녹색)로 주행하고 오른쪽으로
    회전(GREEN이 아닌 경우):
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

• 놀이터 창이 아직 열려 있지 않으면 엽니다. Disk Maze Playground 가 열리고프로젝트를 실행하세요.

• VR 로봇이 첫 번째 녹색 디스크를 향해 앞으로 주행한 다음 오른쪽으로 회전하는 모습을 지켜보세요.

  

• VR 로봇이 전진하는 반면, 전방 눈 센서 색상 상태는 False로 보고됩니다. 녹색 디스크가 감지되면 전면 눈 센서 색상이 True를 보고하고 루프를 종료합니다. 그러면 오른쪽으로 90도 회전하는 다음 명령을 실행합니다.