Caixa de ferramentas do professor - Esboço da atividade
-
Esta exploração apresentará aos alunos a programação básica do Claw Motor do V5 Clawbot.
-
Aprender a programar o Claw Motor permite que os alunos controlem adequadamente como o V5 Clawbot agarra objetos em seu ambiente. Para mais informações sobre os blocos utilizados, visite as informações de ajuda do .
O V5 Clawbot está pronto para ser usado!
Esta exploração permitirá que você comece a criar alguns projetos interessantes que usam a garra do V5 Clawbot para agarrar objetos.
-
VEXcode V5 que será usado nesta exploração inclui:
-
Para saber mais informações sobre o bloco, abra a Ajuda e selecione o bloco [Girar para] .
-
Certifique-se de ter o hardware necessário, seu notebook de engenharia e o VEXcode V5 baixado e pronto.
Dicas para professores
Se esta for a primeira vez que o aluno usa o VEXcode V5, ele poderá consultar os Tutoriais a qualquer momento durante esta exploração. Os Tutoriais estão localizados na barra de ferramentas.
Quantidade | Materiais necessários |
---|---|
1 |
VEX V5 Classroom Starter Kit (com firmware atualizado) |
1 |
VEX código V5 |
1 |
Caderno de Engenharia |
1 |
Projeto de exemplo de modelo Clawbot (transmissão de 2 motores, sem giroscópio) |
1 |
Lata de alumínio |
Passo 1: Preparando-se para a Exploração
Antes de começar a atividade, você tem cada um desses itens prontos? Verifique cada um dos seguintes:
-
Os motores estão conectados nas portas corretas?
-
Os cabos inteligentes estão totalmente inseridos em todos os motores?
-
O Cérebro está ligado?
-
A bateria está carregada?
Dicas para professores
Modele cada uma das etapas de solução de problemas para os alunos.
Etapa 2: iniciar um novo projeto
Antes de iniciar seu projeto, selecione o projeto modelo correto. O projeto de modelo do Clawbot (transmissão de 2 motores, sem giroscópio) contém a configuração do motor do Clawbot. Se o modelo não for usado, seu robô não executará o projeto corretamente.
Conclua as seguintes etapas:
-
Abra o menu Arquivo.
-
Selecione Abra Exemplos.
-
Selecione e abra o projeto de modelo Clawbot (Drivetrain 2-motor, No Gyro).
-
Como estaremos programando para controlar a garra, renomeie seu projeto ClawControl.
-
Salve seu projeto.
-
Verifique se o nome do projeto ClawControl está agora na janela no centro da barra de ferramentas.
Dicas para professores
-
Por se tratar de uma atividade inicial de programação, o professor deve modelar as etapas e depois pedir aos alunos que realizem as mesmas ações. O professor deve então monitorar os alunos para garantir que eles estão seguindo as etapas corretamente.
-
Certifique-se de que os alunos tenham selecionado Abrir Exemplos no menu Arquivo.
-
Certifique-se de que os alunos selecionaram o projeto de exemplo de modelo Clawbot (Drivetrain 2-motor, No Gyro) .
Você pode mostrar aos alunos que há diversas opções para escolher na página Exemplos . À medida que constroem e usam outros robôs, eles terão a oportunidade de usar modelos diferentes.
-
Você pode pedir aos alunos que adicionem suas iniciais ou o nome do grupo ao nome do projeto. Isso ajudará a diferenciar os projetos se você pedir aos alunos que os enviem.
Caixa de ferramentas do professor - Pare e discuta
Este é um bom ponto para fazer uma pausa e fazer com que os grupos de alunos revisem as etapas que acabaram de ser concluídas ao iniciar um novo projeto no VEXcode V5.
Etapa 3: Programe a garra V5 para abrir
Agora vamos começar programando a garra para abrir!
-
Adicione os blocos set motor timeout and [Spin for ao bloco {When started} e defina seus parâmetros conforme mostrado acima.
-
Observe que o bloco set motor timeout aparece primeiro na pilha. Ele define por quanto tempo o Claw Motor pode funcionar e o interrompe após esse tempo.
-
O bloco set motor timeout neste projeto é definido para 2 segundos. Portanto, mesmo que o motor não se mova 60 graus completos, o projeto para o motor de garra após 2 segundos.
-
-
Assista ao Tutorial de abertura da garra no VEXcode V5 se desejar uma demonstração.
-
Clique no ícone Slot . Você pode baixar seu projeto em um dos slots disponíveis no Robot Brain. Clique no Slot 1.
-
Conecte o robô ao seu computador ou tablet. O ícone Brain na barra de ferramentas fica verde após uma conexão bem-sucedida ter sido feita.
-
Clique no botão Download na barra de ferramentas para baixar o projeto Drive para o Robot Brain.
-
Verifique se o projeto ClawControl foi baixado para o cérebro no slot que você escolheu.
Caixa de ferramentas do professor - opção para modelar primeiro
Modele a execução do projeto na frente da turma antes que todos os alunos tentem ao mesmo tempo. Reúna os alunos em uma área e posicione o Clawbot de forma que sua garra possa ser vista por todos. Se você planeja demonstrar mais de uma vez, você pode empurrar suavemente a garra para fechá-la entre as corridas.
Diga aos alunos que agora é a vez deles executarem os seus projetos.
-
Execute o projeto no Clawbot certificando-se de que o projeto esteja selecionado e pressione o botão Executar. Parabéns por criar seu primeiro projeto para mover a Garra!
Etapa 4: tente isto: feche a garra V5
Agora que você programou a garra para abrir, você irá programá-la para fechar.
Agora que você pode abrir a garra, você também vai querer fechá-la.
-
Retorne ao seu projeto ClawControl e adicione um bloco [Spin for] para que o Claw Motor gire fechado por 30 graus. A garra deve fechar até a metade porque girou 60 graus.
-
Teste se o seu projeto revisado tem a garra aberta em 60 graus e depois fechada em 30 graus, baixando e executando seu projeto ClawControl.
Caixa de ferramentas do professor - solução
Anteriormente, a garra abria 60 graus. Incluído nesse projeto estava um bloco de ajuste de tempo limite do motor porque é uma prática importante definir um tempo limite ao alimentar um manipulador que poderia ter seu movimento restrito de alguma forma. Definir um tempo limite evita desgaste desnecessário do motor.
A seguir está a solução desta etapa:
Etapa 5: Tente isto: sequenciar vários movimentos
Nem tudo que você pega com a garra terá o mesmo tamanho. Tente abrir a garra em diferentes posições ao longo da amplitude de movimento.
-
Gire o motor para:
-
Aberto por 70 graus
-
Fechar por 20 graus
-
Aberto por 10 graus
-
Fechar por 30 graus
-
Fechar por 25 graus
-
-
Lembre-se de usar o bloco [Set motor timeout] para definir um timeout de 2 segundos.
-
Se o Claw Motor começar em 0 graus, quantos graus o Claw Motor estará aberto no final do projeto?
Caixa de ferramentas do professor - solução
A solução para esta etapa é apresentada a seguir.
O Motor de Garra ainda está aberto a 5 graus no final do projeto: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 graus.
Etapa 6: Concluindo o Desafio Lock Tight
Programe o Clawbot para fechar com segurança a garra em uma lata de alumínio vazia de 12 onças sem esmagar as laterais.
-
Faça o Clawbot segurar a lata enquanto levanta e abaixa o braço em 45 graus.
-
O Clawbot deve então soltar a lata e se afastar dela.
-
Comece o desafio com uma garra aberta e uma lata vazia dentro dela.
Dicas para professores
-
Peça aos alunos que comecem o desafio com uma garra aberta e uma lata vazia dentro dela.
-
Caso a lata seja esmagada ou caia da garra, o desafio deverá ser reiniciado após ajuste do projeto.
Caixa de ferramentas do professor - solução
Aqui está um exemplo de solução:
-
O projeto define o tempo limite, fecha a garra em volta da lata, levanta e abaixa a lata, libera-a e depois recua.
-
Rubrica de Programação (Google Doc )