ระบบนำทาง GPS

สร้างอัลกอริทึมเพื่อนำทาง Hero Bot ไปยังตำแหน่งที่กำหนดในสนาม ใช้บล็อก [ขับเคลื่อน] และ [เลี้ยวตามทิศทาง] เซ็นเซอร์ GPS มอเตอร์แขน และมอเตอร์ดูด เพื่อขับเคลื่อน Hero Bot ไปยังตำแหน่งที่ (1380,-1380) เพื่อหยิบ Triball ที่ไฮไลต์ด้วยสีแดง จากนั้นขับหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งที่ (600, -300) และทำคะแนน Triball ในประตูของฝ่ายพันธมิตรสีแดง

• เลือก VRC Virtual Skills - Over Under Playground
• ใช้เช็คลิสต์ก่อนการแข่งขันเพื่อเลือก ตำแหน่งเริ่มต้น “H”, Sทิศทางเริ่มต้น “เหนือ”และ การโหลดหุ่นยนต์ล่วงหน้า “ไม่” สำหรับหุ่นยนต์
• สร้างอัลกอริทึมเพื่อนำทางหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด
• เขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์หมุนมอเตอร์แขนเพื่อลดแขนลงจนสุดเพื่อหยิบลูกบอล Triball บนสนาม
• ใช้อัลกอริทึมเพื่อนำทางหุ่นยนต์ไปยังพิกัด (1380, -1380) และหมุนหุ่นยนต์ไปที่ทิศทาง 135 องศา
• เขียนโค้ดให้หุ่นยนต์หมุนมอเตอร์ดูดเพื่อหยิบลูกบอลสีเขียวที่ไฮไลต์ด้วยสีแดง
• ใช้อัลกอริทึมเพื่อนำทางหุ่นยนต์ไปยังพิกัด (600, -300) และหมุนหุ่นยนต์ไปที่ทิศทาง 90 องศา
• เขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์หมุนมอเตอร์ดูดเพื่อปล่อยลูกบอล Triball ไปยังเป้าหมายของฝ่ายแดง 

คำแนะนำที่เป็นประโยชน์

• ใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อระบุพิกัด X และ Y ของหุ่นยนต์ฮีโร่ในสนาม สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับ ใช้เซ็นเซอร์ GPS ในสนามเด็กเล่น VRC Over Under โปรดคลิกที่นี่

• ใช้บล็อก Reporter จากหมวด Sensing เพื่อรับค่าตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ GPS

  

  

  • คำสั่ง Python ที่ตรงกัน:

    ตำแหน่ง x ของ GPS (MM)
    ตำแหน่ง y ของ GPS (MM)

• ใช้บล็อกชุด จากหมวดหมู่ตัวแปรเพื่อประกาศตัวแปรสองตัวสำหรับเก็บพิกัด X และ Y ดั้งเดิมของ Hero Bot

  

  • คำสั่ง Python ที่ตรงกัน:

    X1 = gps.x_position(MM)
    Y1 = gps.y_position(MM)

• หากต้องการความช่วยเหลือเกี่ยวกับการประกาศตัวแปรและการจัดเก็บข้อมูลในโปรเจ็กต์ โปรดเลือกปุ่ม “TUTORIALS” ใน VEXcode VR และเลือก Storing Data Tutorial

  

  

• สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับกฎการตั้งชื่อตัวแปรใน VEXcode VR ดูบทความนี้
• ใช้พิกัดของหุ่นยนต์ (x1,y1) พิกัดของตำแหน่งเป้าหมาย (x2,y2) และฟังก์ชัน atan เพื่อหาทิศทางการขับเคลื่อน

  • คำนวณหาค่ามุมทีตา (θ) ของเส้นตรงที่เชื่อมจุดสองจุดนี้

    

    

  • แปลงค่ามุม θ เพื่อกำหนดทิศทาง (Heading)

    ตัวอย่างรหัสเทียมสำหรับนิพจน์ทางคณิตศาสตร์ (ทิศทางเริ่มต้น: ทิศเหนือ):

    ถ้า X1 เท่ากับ X2:
    	ถ้า Y2 > Y1:
    		หัวข้อ = 0
    	มิฉะนั้น:
    		หัวข้อ = 180
    มิฉะนั้น:
    	ถ้า X2 > X1:
    		หัวข้อ = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
    	มิฉะนั้น:
    		หัวข้อ = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))

  • 

• ใช้บล็อกฟังก์ชัน จากหมวด ตัวดำเนินการ และเลือกฟังก์ชัน atan เพื่อคำนวณมุม theta θ

  

  • คำสั่ง Python ที่ตรงกัน:

    math.atan( ) / math.pi * 180

• ใช้พิกัดของหุ่นยนต์ (x1,y1) พิกัดของตำแหน่งเป้าหมาย (x2,y2) และทฤษฎีบทพีทาโกรัสเพื่อหาระยะทางในการขับเคลื่อน

  

  

• ใช้บล็อกฟังก์ชัน จากหมวดหมู่ผู้ปฏิบัติงาน และเลือกฟังก์ชัน sqrt เพื่อคำนวณระยะทางในการขับขี่

  

  • คำสั่ง Python ที่ตรงกัน:

    math.sqrt( )