Định vị GPS

Hình ảnh nhìn từ trên xuống của robot Hero Bot trên sân chơi VIQRC Over Under Playground với hệ tọa độ được chồng lên trên sân. Tâm của sân nằm ở tọa độ (0, 0) và các tọa độ khác để lập kế hoạch tuyến đường đã được đánh dấu.

Hãy tạo thuật toán để điều khiển Robot Anh hùng di chuyển đến vị trí cụ thể trên chiến trường. Sử dụng các khối lệnh [Lái xe đến] và [Quay theo hướng], Cảm biến GPS, Động cơ tay và Động cơ hút để điều khiển Robot Anh hùng đến vị trí (1380, -1380) để nhặt Triball được đánh dấu màu đỏ. Sau đó điều khiển robot đến vị trí (600, -300) và ghi bàn Triball vào khung thành của Liên minh Đỏ.

Chọn Sân chơi Kỹ năng ảo VRC - Trên và Dưới.
Sử dụng danh sách kiểm tra Trước trận đấu để chọn Vị trí bắt đầu “H”, SHướng bắt đầu “Bắc”, và Tải trước robot “Không” cho robot.
Hãy lập trình thuật toán để điều khiển robot di chuyển đến vị trí cụ thể.
Lập trình cho robot quay động cơ cánh tay để hạ thấp hoàn toàn cánh tay xuống nhằm nhặt quả bóng Triball trên sân.
Sử dụng thuật toán để điều hướng robot đến tọa độ (1380, -1380) và xoay robot theo hướng 135 độ.
Lập trình cho robot quay động cơ hút để nhặt quả bóng ba mặt màu xanh lá cây được đánh dấu màu đỏ.
Sử dụng thuật toán để điều hướng robot đến tọa độ (600, -300) và xoay robot theo hướng 90 độ.
Lập trình cho robot quay động cơ hút khí để phóng quả bóng ba cạnh đến mục tiêu của Liên minh Đỏ.

Mẹo hữu ích

Sử dụng cảm biến GPS để xác định tọa độ X và Y của Robot Anh hùng trên chiến trường. Để biết thêm thông tin về cách sử dụng Cảm biến GPS trong Sân chơi VRC Over Under, vui lòng vào đây.
Sử dụng các khối Reporter từ danh mục Sensing để lấy giá trị vị trí từ cảm biến GPS.
- Lệnh Python tương ứng:
```
gps.x_position(MM)
gps.y_position(MM)
```
Sử dụng các khối set từ danh mục Biến để khai báo hai biến lưu trữ tọa độ X và Y ban đầu của Robot Anh hùng.
- Lệnh Python tương ứng:
```
X1 = gps.x_position(MM)
Y1 = gps.y_position(MM)
```
Để được trợ giúp về việc khai báo biến và lưu trữ dữ liệu trong dự án, vui lòng chọn nút “HƯỚNG DẪN” trong VEXcode VR và chọn Hướng dẫn Lưu trữ dữ liệu.
Để biết thêm thông tin về các quy tắc đặt tên biến trong VEXcode VR, vui xem bài viết.
Sử dụng tọa độ của robot (x1, y1), tọa độ vị trí mục tiêu (x2, y2) và hàm atan để tìm hướng di chuyển.
- Tính góc theta θ của đường thẳng nối hai điểm này.
- Chuyển đổi góc theta θ thành hướng điều khiển.
  Ví dụ mã giả cho biểu thức toán học (Hướng bắt đầu: Bắc):
```
nếu X1 bằng X2:
	nếu Y2 > Y1:
		hướng = 0
	ngược lại:
		hướng = 180
ngược lại:
	nếu X2 > X1:
		hướng = 90 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
	ngược lại:
		hướng = 270 - atan((Y2 - Y1) / (X2 - X1))
```
Sử dụng khối hàm từ danh Toán tử và chọn hàm atan để tính góc theta θ.
- Lệnh Python tương ứng:
```
math.atan() / math.pi * 180
```
Sử dụng tọa độ của robot (x1, y1), tọa độ vị trí mục tiêu (x2, y2) và định lý Pitago để tìm quãng đường di chuyển.
Sử dụng khối chức năng khối từ danh mục Toán tử và chọn chức năng , căn bậc để tính khoảng cách lái xe.
- Lệnh Python tương ứng:
```
math.sqrt()
```

< Mặt sau Kế tiếp >