Der Clawbot V5 ist einsatzbereit!

Diese Erkundung gibt Ihnen die Werkzeuge an die Hand, um mit der Erstellung einiger cooler Projekte zu beginnen, die Loops verwenden.

• VEXcode V5-Anweisungen, die bei dieser Erkundung verwendet werden:

  • Drivetrain.driveFor(vorwärts, 300, mm);

  • Drivetrain.turnFor(rechts, 90, Grad);

  • ClawMotor.spinFor(rückwärts, 70, Grad);

  • ArmMotor.spinFor(vorwärts, 360, Grad);

  • while (true) {}

  • wiederholen (4) {}

  • warten(5, Sekunden);

Um auf zusätzliche Informationen zuzugreifen, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf einen Befehlsnamen in Ihrem Arbeitsbereich, um Hilfe zu diesem Befehl anzuzeigen.

Stellen Sie sicher, dass Sie die erforderliche Hardware, Ihr technisches Notizbuch und VEXcode V5 heruntergeladen und bereit haben.

Schritt 1:  Beginnen wir mit der Programmierung mit Schleifen

• Bevor Sie mit Ihrem Projekt beginnen, wählen Sie das richtige Vorlagenprojekt aus. Das Beispielprojekt Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro) enthält die Motorkonfiguration des Clawbots. Wenn die Vorlage nicht verwendet wird, führt Ihr Roboter das Projekt nicht korrekt aus.

  

   

• Wählen Sie Datei und Öffnen Sie Beispiele.

• Blättern Sie durch die verschiedenen  Beispielprojekte. Diese Projekte zeigen eine Vielzahl von Aktionen, die Ihr Clawbot ausführen kann. Wählen Sie das Beispielprojekt Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro) aus und öffnen Sie es.

  

   

• Benennen Sie das Projekt RepeatingActions.

  

• Geben Sie den folgenden Code ein:

  int main() {
    // Roboterkonfiguration wird initialisiert. NICHT ENTFERNEN!
    vexcodeInit();
  
    //Vorwärtsfahren und Drehen um 90 Grad für 4 Iterationen 
    wiederholen(4){
      Drivetrain.driveFor(forward, 300, mm);
      Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
      wait(5, seconds);
  
    }
  }

Sehen Sie sich das Projekt an und führen Sie dann die folgenden Schritte in Ihrem technischen Notizbuch durch.

1. Sagen Sie voraus, was der Clawbot für das Projekt tun wird. Erklären Sie mehr als die Tatsache, dass sich das Projekt wiederholt.

   Was wiederholt sich? Was macht der Clawbot?

2. Schreiben Sie Ihre Vorhersage, aber teilen Sie das kurze Projekt nicht in mehr als zwei Teile.

• Speichern, Herunterladen und Ausführen des Projekts Wiederholungsaktionen.

  

• Überprüfen Sie Ihre Erläuterungen zum Projekt in Ihrem technischen Notizbuch und fügen Sie Notizen hinzu, um sie bei Bedarf zu korrigieren.

Schritt 2: Führen Sie das Projekt aus und beobachten Sie den Roboter

Schauen Sie sich das Projekt Wiederholungsaktionen (rechts) noch einmal an. Dieses Projekt wiederholt das Vorwärts- und dann das Wendeverhalten viermal. Eine "Wiederholungs" -Schleifenstruktur wird verwendet, wenn Sie eine Reihe von Verhaltensweisen eine bestimmte Anzahl von Malen verwenden möchten.

Wenn die Wiederholungsstruktur durch eine "while" -Schleifenstruktur ersetzt wird, wiederholt der Roboter das Vorwärts- und dann das Wendeverhalten ", während" die Bedingung wahr ist. Sie können die Bedingung auch auf "true" setzen, damit die "while" -Schleife für immer fortgesetzt wird.

Im Projekt auf der linken Seite wird der Eingang eines Sensors verwendet, um zu bestimmen, wann mit dem Abbiegen begonnen werden soll. Das Projekt auf der rechten Seite verwendet einen festen Antriebsstrangabstand, um zu bestimmen, wann mit dem Abbiegen begonnen werden soll.

Um die Eingabe eines Sensors kontinuierlich zu überprüfen, wird eine „if/else“ -Anweisung zusammen mit einer „while“ -Schleife verwendet. Im Projekt links dreht der Roboter nach rechts, wenn der Sensor „BumperB“ gedrückt wird, ansonsten fährt der Roboter für immer vor, wenn der Sensor „BumperB“ nicht gedrückt wird. Um den Wert des BumperB-Sensors kontinuierlich zu überprüfen, befindet sich die "if" -Anweisung innerhalb einer "while true" -Schleife.

Das obige Projekt auf der linken Seite ist ein praktischer Anwendungsfall einer Struktur, die sich für immer wiederholt - unter Verwendung von  while-Schleifen und  if-Anweisungen zusammen. Stellen Sie sich eine selbstfahrende Kehrmaschine vor, die weiter vorwärts fährt, bis sie gegen eine Wand oder ein Objekt läuft, und sich dann dreht, bevor sie weiterfährt.

Schritt 3: Die Squared Loops-Herausforderung!

• Lassen Sie Ihren Clawbot in einem Quadrat fahren.
• Vor jeder Umdrehung muss die Klaue geöffnet und geschlossen und der Arm angehoben und abgesenkt werden.
• Der Clawbot kann nicht mehr als einmal entlang einer Seite des Platzes fahren.
• Sie können das RepeatingActions-Projekt von oben als Ausgangspunkt verwenden, aber als SquaredLoops speichern , bevor Sie Änderungen vornehmen.

Planen Sie in Ihrem technischen Notizbuch Folgendes:

• Planen Sie Ihre Lösung und sagen Sie voraus, was der Clawbot für jede Anweisung in Ihrem Projekt tun wird.
• Laden Sie Ihr Projekt herunter und führen Sie es aus, um es zu testen, bevor Sie es einreichen.
• Nehmen Sie bei Bedarf Änderungen am Projekt vor und notieren Sie sich, was während des Tests geändert wurde.