Boîte à outils de l'enseignant
- Aperçu
de l'activité
- Cette exploration initiera les élèves à la programmation de base du moteur de bras du V5 Clawbot.
- Apprendre à programmer le moteur du bras permet aux élèves de contrôler correctement les mouvements du bras du V5 Clawbot. Pour plus d'informations sur les instructions utilisées dans un projet Python, consultez les informations d' aide pour VEXcode V5 Python.
Conseils à l'enseignant
-
Utilisation de la saisie semi-automatique
La saisie semi-automatique est une fonctionnalité de VEXcode V5 qui prédit le reste de la commande que vous tapez. Pendant que les élèves travaillent dans VEXcode V5, encouragez-les à utiliser la fonction de saisie semi-automatique pour les aider avec la syntaxe Python. Vous remarquerez peut-être une fonction de saisie semi-automatique lorsque vous commencez à taper l'instruction. Utilisez vos touches « Haut » et « Bas » pour sélectionner le nom que vous souhaitez, puis appuyez sur « Tab » ou (Entrée/Retour) sur votre clavier pour effectuer la sélection. Pour plus d'informations sur cette fonctionnalité, consultez l'article Python. 
Le V5 Clawbot est prêt à être atteint !
Cette exploration vous donnera les outils pour commencer à créer des projets sympas qui utilisent le bras du V5 Clawbot.
- Instructions VEXcode V5 Python qui seront utilisées dans cette exploration :
- arm_motor.spin_for(AVANT, 90, DEGRÉS)
- arm_motor.set_position(0, DEGRÉS)
- attendre(2, SECONDES)
-
Pour en savoir plus sur l'instruction, sélectionnez l'icône de point d' interrogation à côté d'une commande pour voir plus d'informations.
- Assurez-vous d'avoir le matériel requis, votre ordinateur portable d'ingénierie et VEXcode V5 téléchargés et prêts.
| Quantité | Matériel nécessaire |
|---|---|
| 1 |
Kit de démarrage de salle de classe VEX V5 (avec micrologiciel à jour) |
| 1 |
VEXcode V5 |
| 1 |
Carnet d'ingénierie |
| 1 |
Exemple de projet Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro) |
Étape 1 : Préparation de l'exploration
Avant de commencer l'activité, avez-vous chacun de ces éléments prêt ? Vérifiez chacun des points suivants :
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Les moteurs sont-ils branchés dans les bons ports ?
-
Les câbles intelligents sont-ils complètement insérés dans tous les moteurs ?
-
Le cerveau est-il allumé?
-
La batterie est-elle chargée?
Conseils à l'enseignant
Modéliser chacune des étapes de dépannage pour les élèves.
Étape 2 : Démarrer un nouveau projet
Avant de commencer votre projet, sélectionnez le bon projet de modèle. L'exemple de projet Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro) contient la configuration des moteurs du Clawbot. Si le modèle n'est pas utilisé, votre robot n'exécutera pas le projet correctement.
Suivez les étapes suivantes :
- Ouvrez le menu Fichier.
- Sélectionnez Ouvrir les exemples.
- Sélectionnez et ouvrez le projet d'exemple de modèle Clawbot (groupe motopropulseur 2 moteurs, pas de gyroscope).
- Puisque nous allons programmer pour contrôler l'ARM, renommez votre projet ArmControl.
- Enregistrez votre projet.
- Vérifiez que le nom du projet ArmControl est maintenant dans la fenêtre au centre de la barre d'outils.
Conseils à l'enseignant
- Comme il s'agit d'une activité de début avec la programmation, l'enseignant doit modéliser les étapes, puis demander aux élèves d'effectuer les mêmes actions. L'enseignant doit ensuite surveiller les élèves pour s'assurer qu'ils suivent correctement les étapes.
- Assurez-vous que les élèves ont sélectionné Ouvrir les exemples dans le menu Fichier.
- Assurez-vous que les élèves ont sélectionné le projet d'exemple de modèle Clawbot (groupe motopropulseur 2 moteurs, pas de gyroscope).
Vous pouvez signaler aux étudiants qu'il y a plusieurs sélections parmi lesquelles choisir sur la page Exemples. Au fur et à mesure qu'ils construisent et utilisent d'autres robots, ils auront la possibilité d'utiliser différents modèles.
- Vous pouvez demander aux élèves d'ajouter leurs initiales ou le nom de leur groupe au nom du projet. Cela aidera à différencier les projets si vous demandez aux étudiants de les soumettre.
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Sauvegarde des projets
- Soulignez que lorsqu'ils ont ouvert VEXcode V5 pour la première fois, la fenêtre était étiquetée VEXcode Project. VEXcode Project est le nom de projet par défaut lorsque VEXcode V5 est ouvert pour la première fois. Une fois le projet renommé et enregistré, l'affichage a été mis à jour pour afficher le nouveau nom du projet. En utilisant cette fenêtre dans la barre d'outils, il est facile de vérifier que les étudiants utilisent le bon projet.
- Dites aux élèves qu'ils sont maintenant prêts à commencer leur premier projet. Expliquez aux élèves qu'en suivant simplement quelques étapes simples, ils seront en mesure de créer et de gérer un projet qui élèvera et abaissera le bras du Clawbot.
- Rappelez aux élèves d'enregistrer leurs projets pendant qu'ils travaillent. Les articles de la section Python de la bibliothèque VEX expliquent les pratiques d'enregistrement dans VEXcode V5.
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Arrêtez-vous et discutez
C'est un bon point pour faire une pause et demander aux groupes d'étudiants de passer en revue les étapes qui viennent d'être complétées lors du démarrage d'un nouveau projet dans VEXcode V5.
Étape 3 : Déplacez le bras vers le haut
Nous allons maintenant commencer par programmer le bras à lever !
# Importations
de bibliothèque à partir de l'importation VEX *
# Commencer le code
de projet arm_motor.set_position (0, DEGRÉS)- Écrivez la commandearm_motor.set_position () comme indiqué ci-dessus dans la zone de programmation pour définir la position de départ du bras.
arm_motor.set_position(0, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for(AVANT, 90, DEGRÉS)- Ajoutez la commandearm_motor.spin_for () sous la commande arm_motor.set_position() comme indiqué ci-dessus pour déplacer le bras vers le haut.
- Sélectionnez l'icône Fente. Vous pouvez télécharger votre projet dans l'un des emplacements disponibles dans le Robot Brain. Sélectionnez l'emplacement 1.
- Connectez le robot à votre ordinateur ou à votre tablette. L'icône Cerveau dans la barre d'outils devient verte après une connexion réussie.
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Si les élèves utilisent un ordinateur, demandez-leur maintenant de débrancher le câble USB du Robot Brain. Le fait que le robot soit connecté à un ordinateur tout en exécutant un projet pourrait entraîner le robot à tirer sur le câble de connexion.
- Vérifiez que le projet ArmControl a été téléchargé dans le cerveau dans l'emplacement que vous avez choisi.
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Modéliser d'abord
Modélisez l'exécution du projet devant la classe avant que tous les élèves n'essaient en même temps. Rassemblez les élèves dans une zone et laissez suffisamment de place au Clawbot pour bouger son bras. Démontrer comment terminer le projet et avoir le bras du Clawbot plus bas dans le dos jusqu'à sa position de repos.
Dites aux élèves que c'est maintenant à leur tour de gérer leurs projets. Assurez-vous qu'ils disposent d'un espace suffisant pour soulever le bras du Clawbot en toute sécurité.
- Exécutez le projet sur le Clawbot en vous assurant que le projet est sélectionné, puis appuyez sur le bouton Exécuter. Félicitations pour la création de votre premier projet Claw Arm !
Étape 4 : Essayez ceci : Programmez le bras vers le bas
Maintenant que vous avez programmé le bras pour qu'il se déplace vers le haut, vous allez maintenant programmer le bras pour qu'il s'abaisse ou se déplace vers le bas.
- Ajoutez une deuxième commandearm_motor.spin_for () à votre projet ArmControl afin que le bras s'élève à 90 degrés, attende 2 secondes, puis redescende.
- Astuce : Vous devrez changer la direction dans la commande.
- Notez que le bras maintient sa position pendant que la commande d' attente est en cours d'exécution. Le moteur tire de l'énergie de la batterie pour maintenir le bras contre la force de gravité. En effet, le réglage par défaut pour l'arrêt du moteur est le réglage de maintien. Il existe deux autres réglages pour l'arrêt : frein et roue libre. Vous en apprendrez plus sur eux dans un autre laboratoire.
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Solution
La solution au défi est ci-dessous. Pour abaisser le bras, les élèves devaient changer le paramètre « AVANT » pour « ARRIÈRE » dans la commande arm_motor.spin_for() qui a été ajoutée.
# Begin project code
arm_motor.set_position(0, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for(FORWARD, 90, DEGRÉS)
wait(2, SECONDES)
arm_motor.spin_for(REVERSE, 90, DEGRÉS)Étape 5 : Terminez le défi des contrôleurs de la circulation aérienne
Dans le Flight Traffic Controller Challenge, le Clawbot doit déplacer son bras de haut en bas une fois pendant 90 degrés, attendre 3 secondes, déplacer le bras de haut en bas deux fois pendant 45 degrés, attendre 5 secondes, puis déplacer le bras de haut en bas trois fois pendant 90 degrés.
Voici une liste des comportements du Clawbot :
- Déplacez le bras vers le haut, puis vers le bas sur 90 degrés.
- Attendez 3 secondes.
- Déplacez le bras vers le haut, puis vers le bas sur 45 degrés.
- Déplacez le bras vers le haut, puis vers le bas sur 45 degrés.
- Attendez 5 secondes.
- Déplacez le bras vers le haut, puis vers le bas sur 90 degrés.
- Déplacez le bras vers le haut, puis vers le bas sur 90 degrés.
- Déplacez le bras vers le haut, puis vers le bas sur 90 degrés.
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-
Solution
La plupart des commandes de ce défi sont arm_motor.spin_for(). Après avoir ajouté une commande pour déplacer le bras vers le haut et une pour déplacer le bras vers le bas, vous pouvez mettre en surbrillance les deux commandes, cliquer avec le bouton droit, puis choisir de les copier et de les coller autant de fois que nécessaire. Ensuite, les paramètres peuvent être modifiés pour relever le défi et des commandes d'attente peuvent être ajoutées entre les deux.
- Passez en revue un exemple de solution Flight Traffic Controller Challenge ici :
# Begin project code
arm_motor.set_position (0, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (FORWARD, 90, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (REVERSE, 90, DEGRÉS)
wait(3, SECONDES)
arm_motor.spin_for (FORWARD, 45, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (REVERSE, 45, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (FORWARD, 45, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (REVERSE, 45, DEGRÉS)
wait(5, SECONDES)
arm_motor.spin_for (FORWARD, 90, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (REVERSE, 90, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (FORWARD, 90, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (REVERSE, 90, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (FORWARD, 90, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (REVERSE, 90, DEGRÉS)Les étudiants plus avancés peuvent utiliser des boucles pour simplifier la solution.
# Begin project code
arm_motor.set_position(0, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (FORWARD, 90, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (REVERSE, 90, DEGRÉS)
wait(3, SECONDES)
for repeat_count in range(2) :
arm_motor.spin_for (FORWARD, 45, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (REVERSE, 45, DEGRÉS)
wait(5, SECONDES)
for repeat_count in range(3) :
arm_motor.spin_for (FORWARD, 90, DEGRÉS)
arm_motor.spin_for (REVERSE, 90, DEGRÉS)- Rubrique de programmation (Google Doc / .docx / .pdf )